II.

6 Kriteria Kestabilan Routh

Suatu sistem kontrol akan dikatakan stabil jika semua pole lup tertutup terletak
disebelah kiri sumbu khayal bidang s. Karena sebagian besar sistem lup tertutup linier
mempunyai fungsi alih lup tertutup dalam bentuk
m m−1
C( s) b0 s +b1 s +…+b m−1 s+ bm B( s)
= =
R( s) a 0 sn +a 1 sn−1 +… .+a n−1 s+b n A (s)

Di mana a dan b adalah konstanta dan m ≤ n, maka polinomial A(s) harus diuraikan
atas faktor-faktornya untuk mencari pole-pole lup tertutup. Untuk polinomial dengan derajat
lebih besar dari dua maka proses ini memerlukan waktu yang sangat lama. Suatu kriteria
yang dikenal sebagai kriteria kestabilan Routh, memungkinkan kita untuk menentukan
banyaknya lope tertutup yang terletak di sebelah kanan sumbu khayal bidang s tanpa
menguraikan polinomial atas faktor-faktornya.
Kriteria kestabilan Routh memberitahukan bahwa ada atau tidak ada akar-akar positif
pada persamaan polinomial, tanpa menyelesaikan persamaan tersebut. Kriteria ini hanya
dapat diterapkan pada polinomial dengan sejumlah terhingga suku-suku. Jika kriteria ini
diterapkan pada suatu sistem kontrol, maka informasi mengenai kestabilan mutlak dapat
diperoleh secara langsung dari koefisien-koefisien persamaan karakteristik.
Prosedut dalam kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut.
1. Tulislah polinomial dalam s sesuai dengan bentuk berikut:
a 0 sn +a 1 sn−1 +…+ an−1 s+ an=0 (2.42)
Dimana koefisien-koefisien tersebut adalah besaran nyata. Kita anggap bahwa a n ≠ 0;
sehingga tidak ada akar nol.
2. Jika ada koefisien-koefisien yang berharga nol atau negatif dimana paling tidak terdapat
satu koefisien yang berharga positif, maka terdapat satu atau lebih akar khayal atau yang
mempunyai bagian nyata positif. Oleh karena itu, pada kasus ini sistem tidak stabil. Jika
kita hanya tertarik pada kestabilan mutlak, maka tidak perlu mengikuti prosedur
selanjutnya. Ingat bahwa semua koefisien harus positif.
3. Jika semua koefisien berharga positif, susunlah koefisien polinomial tersebut dalam baris
dan kolom sesuai dengan pola berikut:
Koefisien –koefisien b 1, b 2, b 3, dan seterusnya dihitung sebagai berikut:
a1 a 2−a0 a3
b 1=
a1
a1 a4−a0 a5
b 2=
a1
a1 a6−a 0 a7
b 3=
a1
…
Perhitungan koefisien b dilanjutkan sampai semua harga b yang diperoleh kemudian, sama
dengan nol. Pola yang sama dari perkalian silang koefisien-koefisien dua baris di atasnya

b1 a3−a1 b2
digunakan dalam menghitung koefisien-koefisien c,d,e, dst. Jadi, c 1=
b1
b1 a5 −a1 b3
c 2=
b1
b1 a7 −a1 b4
c 3=
b1
…
Dan
c 1 b2−b 1 c 2
d 1=
c1
c 1 b3−b 1 c 3
d 2=
c1
…
Proses ini sampai baris ke n telah diselesaikan. Perhatikan bahwa dalam membuat susunan
tersebut, suatu baris dapat dibagi atau dikalikan dengan suatu bilangan positif untuk
menyederhanakan perhitungan numerik berikutnya tanpa mengubah kesimpulan kestabilan
 Kriteria kestabilan Routh menyatakan bahwa akar-akar dari persamaan 2.42 yang
mempunyai bagian nyata positif sama dengan banyaknya perubahan tanda dari koefisien pada
kolom pertama dari susunan tersebut. Harus diperhatikan bahwa semua akar-akar persamaan
2.42 berada di sebelah kiri sumbu khayal bidang s adalah bahwa semua koefisien persamaan
2.42 harus positif dan semua suku pada kolom pertama dari susunan tersebut harus bertanda
positif.
Contoh soal
1. Tinjau polinomial berikut:
s4 + 2 s3 +3 s2 +4 s +5=0
Ikuti prosedur yang diberikan pada susunan koefisien. (Dua baris pertama dpaat diperoleh
secara langsung dari polinomial yang diberikan. Suku-suku berikutnya diperoleh dari kedua
baris pertama ini. Jika ada beberapa koefisien yang kosong, maka dapat diganti dengan nol
pada susunan tersebut).

Pada contoh ini banyaknya perubahan tanda koefisien pada kolom pertama adalah dua ini
berarti bahwa ada dua akar dengan bagian nyata positif. Hasil ini tidak berubah jika koefisien
suatu baris dikalikan atau dibagi dengan suatu bilangan positif, untuk menyederhanakan
perhitungan.

II.6.1 Penerapan kriteria kestabilan Routh pada analisis sistem kontrol

Kriteria kestabilan Routh mempunyai keterbatasan kegunaan dalam analisis sitem kontrol
linier terutama karena tidak memberikn saran mengenai cara memperbaiki kestabilan relatif
atau menstabilkan sistem yang tidak stabil. Meski demikian, kriterian ini memungkinkan
penentuan pengaruh perubahan satu atau dua parameter sistem dengan menguji harga-harga
yang menimbulkan ketidakstabilan. Berikut ini, kita akan meninjau persolaan penentuan
daerah kestabilan suatu harga parameter

Gambar II.32 Sistem Kontrol

Fungsi alih lup tertutup sistem ini adalah
C ( s) K
= 2
R (s ) s ( s + s+1 ) ( s +2 ) + K
Persamaan karakteristiknya adalah
s4 + 3 s3 +3 s2 +2 s + K=0
Susunan koefisien untuk persamaan ini adalah
s4 1 3 K
s3 3 20
7
s2 K
3
9
s1 2− K
7
s0 K
Agar stabil, K harus bernilai positif, dan semua koefisien pada kolom pertama harus positif.
Oleh karena itu,
14
> K >0
9
14
Pada saat K= , sistem menjadi berosilasi dan secara matematis, osilasi ini berlangsung
9
terus pada amplitudo konstan.

II.7 Komputer Analog

II.7.1 Penguat Operasional
Penguat operasional adalah suatu elemen yang digunakan untuk menghasilkan
bermacam-macam operasi matematik seperti pembalikan tanda, penjumlahan, dan intergrasi.
Elemen ini merupakan penguat arus searah yag mempunyai penguatan sangat tingi, sekitar
106 108. Adapun arus yang ditarik pada masukan penguat operasional adalah sangat kecil.
Tegangan keluarannya biasanya dibatasi ± 100 v.
 Gambar II.33 (a) Diagram skematik suatu penguat operasional, (b) diagram skematik suatu
penguat operasional dengan impedansi masukan dan impedansi umpan-balik
Gambar II.33(a) menunjukkan diagram skematik suatu penguat operasional. Tegangan
keluaran e 0 dan tegangan kisi masukan e g direlasikan oleh persamaan berikut.
e 0 = -Ke g
Dimana K = 106 108. Jadi, penguat operasional mengubah tanda aljabar.
Gambar II.33(b) menunjukkan suatu penguat operasional yang dihubung seri dengan
impedansi masukan Zi , dan dengan suatu impedansi Z 0 yang disisipkan pada lintasan umpan-
balik. Karena impedansi dalam dari penguat sangat tinggi, maka arus masukannya dapat
diabaikan atau
i s=0
Kemudian dari hukum Kirchoff
i 1=i 2
Dengan melakukan transformasi Laplace pada kedua persamaan terakhir, kita diperoleh
I 1(s)=I 2 (s)
Dimana
Ei ( s )−E g ( s )
I 1 ( s )=
Zi (s )
E g ( s )−E0 ( s )
I 2 ( s )=
Z0 ( s )
Sehingga kita peroleh
Ei ( s ) E g ( s ) Eg ( s ) E 0 ( s )
= + − (2.44)
Zi ( s ) Z i ( s ) Z 0 ( s ) Z0 ( s )
Dengan mengingat bahwa
E0 ( s )=−K E g ( s )
Dan K adalah suatu bilangan yang sangat besar (antara 106 dan 108). Dengan mengabaikan
dua suku pertama pada ruas kanaan persamaan 2.44 didapatkan persamaan
−Z 0 ( s )
E0 ( s ) = E ( s) (2.45)
Zi ( s ) i
Persamaan 2.45 adalah persamaan dasar yang merelasikan e i dan e 0 dari penguat operasional
arus searah penguatan tinggi yang ditunjukkan pada gambar II.33(b)

II.7.2 Pembalik Tanda

Jika kita gunakan tahanan sebagai impedansi masukan dan umpan balik, seperti yang
ditunjukkan pada gambar II.34, maka persamaan 2.45 menjadi
−R0 ( s )
E0 ( s ) = E (s )
Ri ( s ) i
Tegangan keluaran tersebut sama dengan tegangan masykan dikalikan dengan satu konstanta

−R0
( ¿ yang berharga negatif. Jadi, gambar II.34 menunjukkan suatu rangkaian yang
R1
melakukan pembalikan tanda.

Gambar II.34 Pembalik Tanda

II.7.3 Penjumlahan
Penjumlahan beberapa masukan dapat dilakukan dengan menggunakan beberapa tahanan
sebagai impedasi masukan dan impedansi umpan-balik dari penguat operasional arus searah
penguatan tinggi. Gambar II.35 (a) menunjukkan diagram skematik rangkaian penjumlah n
masukan. Keluaran e 0 adalah
R0 R0 R0
e 0=−( e 1+ e2 +…+ en )
R1 R2 Rn
Jika sebagai contoh n = 3 dan R0 = 1 M ohm = 106 ohm, R1 = 0,25 ohm, R2 = 1 M ohm, dan
R3 = 0,1 M ohm, maka
e 0=−(4 e1 +e 2 +10 e3 )
Gambar II.35(b) adalah simbol yang biasa digunakan untuk kasus semacam itu.

Gambar II.35 (a) Diagram skematik rangkaian penjumlah; (b) Simbol dari rangkaian
penjumlah
II.7.4 Integrasi
Jika suatu kapasitor digunakan sebagai impedansi umpan balik dan suatu tahanan sebagai
impedansi masukan, seperti ditunjukkan pada gambar II.36(a), maka persamaan 2.45 menjadi
−1
E0 ( s ) = E (s)
Ri C 0 s i
Atau
−1
e 0= e dt
Ri C 0 ∫ i
(2.46)

Perhatikan bahwa dalam mengintegrasi masukan e i untuk memperoleh keluaran e 0, harus

diberikan syarat awal. Jika syarat awal tersebut kita nyatalan sebagai e 0(0) maka persamaan
2.46 dapat kita tulis sebagai
t
−1
e 0 (t )= ∫ e ( t ) dt +e i( 0)
Ri C0 0 i
Tiap integrator mula-mula harus diberi bias tegangan arus searah untuk memberikan syarat
awal yang diberikan.
Gambar II.36(b) menunjukkan simbol integrator yang biasa digunakan. Jika, sebagai contoh,
Ri = 0,25 megaohm dan C 0 = 1 µf, maka 1/( Ri C0 ) = 4. Syarat awal e 0 (0) ditunjukkan dalam
lingkaran. (Perhatikan bahwa beberapa penguat operasional menggunakan tahanan standar 1,
0,25 dan 0,10 megaohm dan kapasitor standar 1 mikrofarad. Dalam hal ini, harga 1/ Ri C0
hanya sama dengan 1, 4, atau 10).

Gambar II.36 (a) Diagram skematik sebuah integrator; (b) simbol integrator
II.7.5 Pengalian dengan suatu pecahan
Pengalian e i dengan suatu konstanta α , dimana 0< α <1 , dapat dilakukan dengan suatu
potensiometer seperti yang ditunjukkan pada gambar II.37(a). Keluaran e 0 dari potensiometer
tersebut adalah
R0
e 0= e
Ri i
Gambar II.37(b) menunjukkan simbol potensiometer yang biasa digunakan

Gambar II.37(a) Potensiometer; (b) simbol potensiometer

II.7.6 Penyelesaian persamaan diferensial
Adapun prosedur untuk menyelesaikan persamaan diferensial dengan menggunakan
komputer elektronik analog. Sebagai contoh, tinjau persamaan diferensial berikut:
ẍ +10 ẋ +16 x=0 , x ( 0 )=0 , ẋ ( 0 )=8 (2.47)
Langkah pertama dlaam menyusun diagram komputer adalah menganggap bahwa turunan
orde tertinggi ada. Selanjutnya adalah menyelesaikan persamaan diferensial untuk turunan
orde tertinggi ini. Pada persamaan diferensial yang diberikan,
ẍ=−10 ẋ−16 x
Variabel ẋ dapat diperoleh dengan mengintegrasikan ẍ dan x dapat diperoleh dengan
mengintegrasikan ẋ. Gambar II.38 menunjukkan diagram komputer untuk sistem ini.
Perhatikan bahwa jumlah masukan pada integrator pertama adalah suku turunan tertinggi yag
mula-mula dianggap ada. Perhatikan juga bahwa syarat awal ditunjukkan dalam lingkaran.
Penting untuk diingat bahwa ada perubahan tanda pada setiap penguat operasional. Oleh
karena itu, jika banyaknya penguat operasional (integrator dan penjumlah) dalam suatu lup
adalah genap, maka tegangan keluaran akan membersar mencapai keadaan saturasi. Oleh
karena itu, banyaknya penguat operasional dalam setiap lup harus ganjil. (Pada diagram
komputer yang ditunjukkan pada gambar II.38, lup dalam mempunyai satu penguat
operasional sedangkan lup luar mempunyai tiga). Ini dpaat digunakan sebagai pengecekan
yang mudah untuk melihat apakah ada kesalahan dalam penyusunan komputer.

Gambar II.38 Diagram komputer analog untuk menyelesaikan persamaan 2.47

II.7.7 Pembangkitan Fungsi Sinusoida
Untuk menyusun diagram komputer analog, kita cari persamaan diferensial misalnya
10 sin 3 t.
Misal
x ( t )=10 sin 3 t
Selanjutnya,
ẍ=−90sin 3 t
Dengan demikian persamaan diferensial yang diperlukan adalah
ẍ +9 x=0 , x ( 0 )=0 , ẋ ( 0 ) =30
Penyelesaian persamaan diferensial ini untuk turunan orde tertinggi, menghasilkan
ẍ=−9 x
Dengan menganggap bahwa ẍ ada, maka x dapat diperoleh dengan mengintegrasikan ẍ dua
kali. Diagram kompter untuk sistem ini ditunjukkan pada gambar II.39.
Perhatikan bahwa keluaran integrator kedua adalah 9x dan tegangan keluaran berosilasi
diantara ± 90 volt. (Syarat awal menentukan amplitudo osilasi tegangan).

Gambar II.39 Diagram komputer analog untuk membangkitkan sinyal sinusoida

x ( t )=10 sin 3 t
II.7.8 Faktor Skala Besar
Tegangan keluaran setiap penguat tidak melebihi ±100 volt untuk menghindari saturasi.
Saturasi tegangan akan menimbulkan kesalahan pada jawab persamaan. Sebaliknya, tegangan
maksimum pada setiap penguat tidak boleh terlalu kecil. Untuk menjamin ketelitian yang
baik, diinginkan bahwa osilasi maksimum tegangan keluaran pada setiap penguat operasional
berada dalam daerah ±70 ~ ±90 volt.
Pada penyusunan diagram komputer, diinginkan bahwa osilasi maksimum tegangan keluaran
setiap penguat kurang lebih sama. Dalam hal ini, pemilihan faktor skala besar yang tepat
adalah paling penting. Faktor skala besar merelasikan tegangan keluaran penguat dengan
suatu besaran fisis.
Tinjau sistem yang diberikan pada persamaan 2.47. jika x mempunyai satuan m. Selanjutnya,
x(0) = 0 m, dan ẋ (0) = 8 m/det. Dengan menyelesaikan persamaan 2.47 untuk turunan orde
tertinggi, kita peroleh
ẍ=−10 ẋ−16 x (2.48)
Marilah kita definisikan k 1 , k 2 ,dan k 3 sebagai faktor skalar besar dan menulis kembali
persamaan
 −10 k 1 16 k 1
k 1 ẍ= ( k 2 ẋ )− (k 3 x) (2.49)
k2 k3

Gambar II.40 Diagram komputer analog tanpa penyekalaan untuk menyelesaikan persamaan
2.47
Berdasarkan gambar II.40, tegangan keluaran pada penguat pertama (penjumlah) adalah
e i=k 1 ẍ . Tegangan keluaran pada pnguat kedua (integrator pertama) adalah e 2=−k 2 ẋ , dan
kahirnya tegangan keluaran penguat ketiga (integrator ketiga) adalah e 3=k 3 x . Tegangan
keluaran ini harus dibatasi sampai ± 100 volt.
Frekuensi alamiah tak teredam dari sistem ini adalah 4 rad/det. Suatu jawab pendekatan untuk
0<t ≪1 adalah
x ( t )=2 sin 4 t
Dengan demikian untuk 0<t ≪1
ẋ ( t )=8 cos 4 t
ẍ ( t )=−32sin 4 t
Perhatikan bahwa jawab ini hanya berlaku untuk harga t yang sangat kecil. Dari jawab ini
diperoleh
Harga maksimum dari ¿ x ( t )∨¿ = 2
˙ 8
Harga maksimum dari ¿ ẋ (t)∨¿
Harga maksimum dari |ẍ ( t )|=32
Perhatikan bahwa dalam sistem yang lebih kompleks (terutama dalam sistem non linier),
harga-harga maksimum dari x ( t ) , ẋ ( t ) , ẍ ( t ) ,… . adalah tidak ada. Selanjutnya kita harus
menaksir harga-harga maksimum ini. Jika harga yang ditaksir masih dilewati, maka diagram
komputer harus diperbaiki sampai diterima]. Kita akan memilih k 1 , k 2, dan k 3 sedemikian
rupa sehingga e 1=−e 2=e3=¿ 90 volt, masing-masing untuk harga maksimum ẍ , ẋ , dan x.
(Kita telah memilihi 90 volt sebagai taksiran yang lebih hari-hati daripada 100 volt). Dengan
demikian
90 90 45
k 1= = = volt/m/det2
|ẍ|maks 32 16
 90 90 45
k 2= = = volt/m/det
| ẋ|maks 8 4
90 90
k 3= = =¿ 45 volt/m
| x|maks 2
Oleh karena itu,
k1 k3
=4 , =4
k2 k2
Perhatikan bahwa dari gambar II.40 diperoleh
k 1 ẍ=e 1=−¿ ) (2.50)
Dari persamaan 2.49,
−10 k 1 16 k 1
k 1 ẍ= (−e2 ) − e (2.51)
k2 k3 3
Dengan menggunakan persamaan 2.50 dan 2.51 diperoleh
10 k 1 16 k 1
aα = , bβ=
k2 k3
Dengan demikian,
aα=2,5 , bβ=1
Jika kita pilih a = 4, α = 2,5/4 dan b = β = 1. Selanjutnya semua konstanta yang tidak
diketahui pada gambar II.40 telah ditentukan. Diagram komputer dengan penyekalaan yang
layak ditunjukkan pada gambar II.41. Syarat awalnya adalah
−45
e 2 ( 0 )=−k 2 ẋ ( 0 )= x 8=−90volt
4
e 2 ( 0 )=k 3 x ( 0 )=45 x 0=0 volt

Gambar II.41 Diagram komputer analog dengan penyekalaan yang layak untuk
menyelesaikan persamaan 2.47
Untuk meminimalkan pengaruh desing (noise) dan menjaga ketelitian yang tinggi, diinginkan
untuk meminimalkan banyaknya penguat yang diperlukan. (Pada setiap komputer analog,
banyaknya integrator dan penjumlah dibatasi. Dalam menyelesaikan suatu persoalan
kompleks yang memerlukan beberapa integrator dan penjumlah, perlu meminimalkan
banyaknya penggunaan integrator dan penjumlah pada setiap persamaan untuk menghemat
komponen).

Gambar II.42 Versi yang disederhanakan dari diagram komputer yang ditunjukkan pada
gambar II.41
Diagram komputer yang disederhanakan dengan faktor skala besar yang sama , ditunjukkan
pada gambar II.42. Perhatikan bahwa karena penguatan lup dalam adalah 4 x 1 x (2,5/4) x 4 =
10, maka berarti telah mengeliminasi potensiometer. Dengan mmebandingkan diagram
komputer yang ditunjukkan padaa gambar II.38 dan II.42, kita lihat bahwa dari segi
ketelitian, diagram komputer yang ditunjukkan pada gambar II.42 adalah lebih baik karena
semua penguat diaktifkan pada sebagian daerah kelinierannya yang lebih besar.

II.7.9 Faktor Skala Waktu

Penyekalan waktu merelasikan variabel bebas pada persoalan fisis dengan variabel bebas
pada komputer analog. Untuk fenomena yang terjadi secara sangat cepat, diperlukan untuk
memperlambat kecepatan tersebut dalam simulasi pada komputer.
Misal, persamaan berikut merelasikan waktu nyata t dalam detik dengan waktu komputer
(atau waktu mesin) τ dalam detik:
τ =λt
Dimana λ adalah faktor skala waktu. Jika λ dipilih sebesar 0,1 maka 10 detik waktu nyata
sama dengan 1 detik komputer. Ini berarti bahwa jika respon sebenarnya memerlukan waktu
nyata 10 detik, maka respon pada komputer memerlukan waktu 1 detik. Sebaliknya, jika λ
dipilih sebesar 10, maka 1 detik waktu nyata sama dengan 10 detik waktu komputer.
Sebagai contoh, tinjau persamaan diferensial berikut.
d2 x dx dx
dt 2
+10 +16 x=20sin ωt , x ( 0 )=0 ,
dt dt |
t =0
=8 (2.52)

Mari kita ubah variabel bebas t menjadi τ . Karena

τ =λt
Maka kita peroleh
dx dx dτ dx
= =λ
dt dτ dt dτ
d2 x 2
2 d x
=λ
dt 2 dτ 2
Selanjutnya persamaan 2.52 menjadi
2 d2 x dx ω
λ 2
+10 λ +16 x=20 sin τ (2.53)
dτ dτ λ
Untuk memperlambat jawab dengan faktor 5, kita subtitusikan λ = 5 kedalam persamaan
2.53. Selanjutnya persamaan komputernya adalah
d2 x dx ω
25 2
+50 +16 x=20 sin τ
dτ dτ 5
Syarat awal diubah menjadi:
dx 1 dx 1
x ( 0 )=0 ,
dτ |
τ =0
=
λ dt |
t =0
= ( 8 )=1,6
5
Sebagai contoh lain, tinjau persamaan berikut:
d2 x dx dx
100 2 +2 +0,5 x=sin t , x ( 0 )=2 ,
dt dt dt | t =0
=5 (2.54)

Karena besar koefisien-koefisiennya mempunyai perbedaan yang besar, makan penyusunan

persamaan 2.54 pada komputer tidak diinginkan. Jika kita pilih harga λ sedemikian rupa
sehingga koefisien-koefisien semua suku mempunyai orde besar yang sama, maka jawaban
komputer biasanya akan mempunyai kesalahan yang kecil. Pada contoh ini, jika λ dipilih
sebesar 0,1 maka
τ =0,1 t
dx dx
=0,1
dt dτ
d2 x d2 x
=0,01
dτ 2 dτ 2
Persamaan 2,54 sekarang menjadi
d 2 x dx
+ +0,5 x=sin 10 τ
dτ 2 dτ
Syarat awalnya menjadi
dx
x ( 0 )=2 ,
dτ |
τ=0
=50

Perhatikan bahwa pada persoalan tertentu, disamping penyekalan waktu, mungkin diperlukan
untuk memilih faktor skala besar sedemikian rupa sehingga besar fungsi penggerak tidak
terlalu besar atau tidak terlalu kecil sehingga keluaran penguat berada dalam sebagian besar
daerah kelinieran (± 100 volt).

II.7.10 Simulasi komputer analog dari sistem fisik

Simulasi sistem dinamik merupakan penerapan yang sangat penting dari komputer analog.
Komputer analog terutama cukup berguna dalam menentukan pengaruh variasi parameter
pada performansi sistem.
Pada gambar II.43 merupakan gambar sistem kontrol. Jika ingin mensimulasikan sistem ini
pada sebuah komputer analog dan menyelidiki pengaruh variasi a dan b pada respon tangga
satuan.

Gambar II.43 Sistem Kontrol

Fungsi alih tertutup sistem tersebut adalah
X (s ) as+ b
= 3 2
U ( s) s +3 s + ( 2+a ) s+b
Persamaan diferensial dari fungsi alih ini adalah
⃛x +3 ẍ−( 2+a ) ẋ+ bx=a u̇+bu (2.55)
Dengan menyelesaikan persamaan 2.55 untuk turunan orde tertinggi dalam x, diperoleh
⃛x =−3 ẍ−( 2 ẋ+ a ẋ−a u̇ )−(bx−bu) (2.56)
Dimana x ( 0 )= ẋ ( 0 )= ẍ ( 0 )=0. Diagram komputer analaog untuk persamaan 2.56 ditunjukkan
pada gambar II.44. Diagram ini hanya menunjukkan satu kemungkinan. Jika daerah variasi
harga a dan b ditentukan, maka faktor skala besar akan dapat ditentukan denga tepat.
Pengaruh konstanta a dan b pada respon tangga satuan dapat diselidiki dengan mengubah
penyetelan potensiometer yang melibatkan a dan b. (Jika a,b > 1, mungkin perlu menambah
penguat pada diagram komputer). Syarat awalnya disetel dengan nol.
 Gambar II.44 Diagram komputer analog untuk menyelesaikan persamaan II.56
Sebagai contoh lain simulasi sistem dinamik, tinjau sistem mekanik yang ditunjukkan pada
gambar II.45 (a). Persamaan sistem tersebut adalah
m 1 ẍ 1 +f 1 ẋ 1+ k 1 x 1 +k 2 ( x 1−x 2 )=0
m2 ẍ 2 + f 2 ẋ 2+ k 3 x2 + k 2 ( x 1−x 2 )=0
Dengan simulasi komputer analaog untuk sistem ini ditunjukkan pada gambar II.45(b).

(a) (b)
Gambar II.45 (a) Sistem mekanik; (b) Diagram simulasi komputer analog sistem
tersebut.
Dalam analisis dan desain sistem-sitem yang rumit, simulasi komputer analog memegang
peranan yang penting. Pengaruh perubahan parameter sistem pada performansi dapat
ditentukan secara mudah. Keunggulan simulasi analog (atau digital) adalah bahwa dapat
digunakan setiap skala waktu yang mudah.