Nama : Riki Wahyudi

Kelas : 4KIC

Nim : 061940422442

Mk : Pengendalian Proses

Soal

1. Dari grafik berikut :

Harga konstanta Kp=2, Ki=2,2 s-1 dan Kd=2 dan harga Po=50%

Hitunglah harga keluaran alat kontrol dengan mode :

1. Proporsional

2. Mode Pi

3. Mode PD

Gambarkan grafik masing-masing (sumbu X;waktu, sumbu Y;%P)

Jawab :

1. Proporsional

Pada t = 2 detik → % Ep = 2 %
P1 = Kp × Ep + Po

= 2 × 2% + 50 %
= 54% = 0,54

Pada t = 5 detik → %Ep = -3%

P2 = Kp.Ep + P
= 2 x -3 % + 54 %
 = 48 %
= 0,48

Grafik perbandingan antara % P dan waktu

55%
54 %
54%
53%
52%
51%
50 %
50%
49%
48 %
48%
47%
0 1 2 3 4 5 6
waktu (detik)

2. Mode Pi

Pada t = 2 detik → % Ep = 2 %

P1 = Kp.Ep + Kp.Ki

= 2 x 2 % + 2 x 2,2 s- + 50 %
= 4% + 8,8% . 2 + 50%
= 54% + 17,6%
= 71,6 %
= 0,716

Pada t = 5 detik → %Ep = -3%

P2 = Kp.Ep + Kp.Ki
5

= 2.(−3%) + 2.2,2(−3%)dt + 71,6%

2
 = -6% + 4,4% . (-9) + 71,6%

= 65,6% - 39,6%
= 26%
= 0,26

Grafik perbandingan antara % P dan waktu

80,0% 71 ,6%
70,0%
60,0%
50 ,0%
50,0%
40,0%
26 ,0%
30,0%
20,0%
10,0%
0,0%
0 1 2 3 4 5 6
waktu (detik)

3. Mode PD

t = 2 detik → 2%

P1 = Kp.Ep + Kp.Kd
= 2 . 2% + 2 . 2 (1%) + 50%
= 58%
= 0,58

t =5detik → -3%

P2 = Kp.Ep + Kp.Kd
= 2 . (-3%) + 2 . 2 (-0,6) + 58%
= 49,6%
= 0,496
 Grafik perbandingan antara % P dan waktu
59% 58 %
58%
57%
56%
55%
54%
53%
52%
51% 50 %
50 %
50%
49%
0 1 2 3 4 5 6
waktu (detik)