BAB I

Pendahuluan
Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi di industri berkembang cepat terutama
dibidang otomasi industri. Perkembangan ini tampak jelas di industri pemabrikan, dimana
sebelumnya banyak pekerjaan menggunakan tangan manusia, kemudian beralih
menggunakan mesin, berikutnya dengan electro-mechanic (semi otomatis) dan sekarang
sudah menggunakan robotic (full automatic) seperti penggunaan Flexible Manufacturing
Systems (FMS) dan Computerized Integrated Manufacture (CIM) dan sebagainya.

1.1 Pengertian Otomasi (Automation)

Otomasi adalah teknologi yang memanfaatkan aplikasi mekanik, elektronik dan
sistem komputer untuk mengoperasikan dan mengendalikan operasi. Revolusi Industri di
awali dengan mekanisasi, yaitu usaha untuk membantu manusia dari usaha fisik, yaitu dengan
menggantikan tenaga manusia dan binatang (kuda, kerbau, sapi) dengan tenaga yang
dihasilkan dari energi fosil(batu bara, minyak, air dll). Dengan berkembangnya teknologi
elektronik dan komputer, maka otomasi adalah kelanjutan dari mekanisasi, otomasi adalah
usaha untuk membantu manusia dari usaha mentalnya dalam mengoperasikan dan
mengendalikan operasi dari suatu proses .
automation dan automatisation dalam bahasa Inggris kerap digunakan bergantian
dan mempunyai arti yang sama, dalam bahasa Indonesia digunakan istilah Otomasi.

1.2 Perkembangan Teknologi Otomasi

Istilah otomasi (automation) pertama kali digunakan di industri mobil Fords di
Detroit, sebagai substitusi kata otomatis/automatic, sehingga pada awalnya dikenal
sebagai Otomasi Detroit.. Pada waktu itu otomasi Detroit mempunyai arti sistem ban
berjalan, yaitu alat mekanis untuk handling diantara mesin perkakas sehingga menjadi
suatu lintas produksi yang kontinu. Kelanjutan otomasi Detroit diterapkan pada perakitan
motor listrik, radio, TV, “Automated push button factory”, Pengendali otomatis proses
kontinu . Dan teknologi yang digunakan adalah : pneumatik, listrik, hidrolik. Dengan
berkembangnya teknologi elektronika dan komputer, munculnya Integrated Circuit (IC)

1
pada tahun 1960 an dan munculnya microprocessor pada tahun 1970 an yang berlanjut
dengan turunnya harga IC dan microprocessor maka lahirlah Revolusi Industri ke2, yang
ditandai dengan meningkatnya tingkat atau derajad otomasi pada industri yang
dimungkinkan. Derajat / tingkat otomasi industri adalah seberapa jauh otomasi industri
mengendalikan proses mengantikan campur tangan / bantuan manusia.
Pengendalian (Control Tasks) adalah measure - command – control, meliputi :
- Menghidupkan/menyalakan (command)
- Mematikan/menghentikan (command)
- Mengatur parameter proses, seperti gerakan, posisi, aliran, kecepatan, temperatur, level,
tekanan dll. (measure, control atau regulate)
Jantung dari sistem kontrol otomatis modern sekarang adalah elektronik dan dengan
berkembangnya teknologi komputer, teknologi informasi dan komunikasi dimungkinkan
dirancanganya sistem otomatis yang kompleks dan fleksibel,
Sistem Otomasi dalam Industri meliputi :
 Numerical Control Machine Tools (NC, CNC)
 Programmable Controllers (PC/PLC)
 Automateic Storage and Retrieval System (AS/RS)
 Robotics
 Flexible Manufacturing Systems (FMS)
Aplikasi Automation dalam berbagai area industri :
 Power generation : hydro, coal, gas, oil, shale, nuclear, wind, solar
 Transmission : electricity, gas, oil
 Distribusi : electricity, water
 Proses : kertas, kaya, makanan, farmasi, produksi dan proses logam, gelas,semen, kimia,
refinery, oil & gas
 Manufacturing :computer aided manufacturing (CIM), flexible fabrication, appliances,
automotive, aircrafts
 Storage : silos, elevator, harbor, retail houses, deposits, luggage handling
 Building : heat, ventilation, air conditioning (HVAC), access control, fire, energy supply,
tunnels, parking lots, highways,....
 Transportation : rolling stock, street cars, sub-urban trains, busses, trolley busses, cars,
ships, airplanes, rockets, satellites,...

2
Pemasok Sistem Automation – Players/ Supplier Utama
Company (Urutan Abjad) Lokasi Merjer Utama
ABB CH – SE Brown Boveri, ASEA, CE, Alfa-Laval
Alstom FR Alsthom, GEC, CEGELEC, ABB Power
Ansaldo IT
Emerson US Fisher Rosemount
General Electric US
Hitachi JP
Honeywell US
Rockwell Automation US Allen Bradley, Rockwell,..
Schneider Electric FR Telemecanique, Squere-D
Invensys UK Foxboro, Siebe, BTR, Triconex
Siemens DE Plessey, Landis & Gyr, Stafa, Cerberus
Yokogawa JP

8 Besar dunia setelah proses Konsolidasi: the Big Eight

Perputaran bisnis € 80 juta /tahun, growing 5 % pertahun (data Januari 2010, EPFL)
Secara Umum Hirarki dari Sistem Otomasi dapat diklasifikasi menjadi

3
EPFL / ABB Research Center, Baden, Switzerland
Menggambarkan hirarki otomasi sbb. :

4
 Administration meliputi Keuangan, HRD, dokumentasi, perencanaan jangka panjangg
 Enterprise meliputi menetapkan target produksi, ERP (Enterprise Resource
Planning), koordinasi site yang berbeda, pengelolaan order.
 Manufacturing mengelola eksekusi, sumber daya, aliran kerja, supervisi mutu,
jadwal produksi, pemeliharaan / maintenance.
 Supervision meliputi supervisi produksi dan lapangan, optimasi, eksekusi operation,

visualisasi plant, penyimpanan data proses, log operasi, history (open loop)
 Group (Area) , mengendalikan bagian pabrik yang terdefinisi jelas ( a well-defined part
of the plant) – merupakan sistem yang closed loop, kecuali untuk intervensi oleh
operator / except for intervention of an operator)
 Coordinate individual subgroups
 Adjust set-points and parameters
 Command several units as a whole
 Unit (Cell) mengendalikan l (regulation, monitoring and protection) bagian dari suatu
group – merupakan sistem closed loop kecuali untuk maintenance
 Measure: Sampling, scaling, processing, calibration.
 Control: regulation, set-points dan parameter 2
 Command: sequencing, protection & interlocking

5
 Field meliputi data acquisition (Sensors & Actors*), data transmission tidak memproses
kecuali koreksi pengukuran ( measurement correction) dan built-in protection
Dari gambaran diatas, level 1 dan 2 adalah area otomasi yang sarat piranti keras otomasi,
makin kebawah peran operator/manusia makin kecil.
Dalam kuliah ini pembahasan akan dititik beratkan pada level 1 Device control (sensor dan
actuator), level 2 machine controller dan level 3 cell controller (model hirarki gambar 1), atau
pada model EPFL/ABB Reserch Center level 1 – sensors 7 actuator, Field, Unit Control,
Group Control dan Supervisory.
Automation network view

Sistematika dan organisasi dari perkuliahan

 Dimulai perkenalan umum, yang berisi gambaran sekilas tentang otomasi, hirarki dalam
otomasi, sistem pengaturan dalam industri dan persolan-persoalan pokok dalam system
pengendalian , sistem pengaturan yang dibahas adalah system pengaturan kontinyu ,
dilanjutkan dengan pembahasan materi dengan pendekatan dari bawah keatas atau
bottom-up approach:
 Perangkat keras instrumentasi ( instrumentation hardware) : bagaimana kondisi plant
dibaca & dikendalikan (how is the state of a plant read and controlled
 Rangkaian pengolah sinyal analog yang digunakan dimana opamp sebagai building
block.

6
 Sistem digital, sistembilangan biner, dasar rangkaian logika, Analog to Digital Converter
dan Digital to Analog Converter.
 Controller PID untuk robust sistem , dalam analog dan digital (gambaran sekilas) PLC –
Programmable Logic Controller
 controllers: hardware and software bagaimana controllers bekerja dan di program
 industrial communication networks: how are real-time data exchanged, in the field and in
the plant operator interface and SCADA how does the operator see the plant it supervises
Berbagai jenis pengelompokan Plants dan Control
Pengelompokan berdasarkan berbagai sudut pandang :
 Open loop vs closed loop
 Proses kontinyu vs proses diskrit
 Proses kontinyu vs proses batch
Open loop vs closed loop

7
Traditional allocation of function of computers in control systems

Discrete vs continuous plants

Continuous plants
Contoh: Drives, Ovens, Chemical Reactors

Continuous plants (processes) memiliki keadaan (states) yang dapat dinyatakan dengan
variabel (analog) seperti (temperature, voltage, speed,...) Antara plant input dan plant output,
terdapat hubungan yang tetap (fixed relation) yang dinyatakan oleh model kontinyu disebut
fungsi transfer (transfer function). Transfer function dinyatakan oleh persamaan differential,
disederhanakan menggunakan transformasi Laplace atau or transformasi-z bila sistem adalah
linear.
Prinsip utama control task dalam proses kontinyu adalah pengendalian (regulation), yaitu
mempertahankan keadaan (state) pada level atau trajectory yang telah ditetapkan (set )
Discrete plants

Discrete plant dimodelkan dengan keadaan (states) yang terdefinisi jelas /well-
defined, unik dan tidak tumpang tindih (exhaustive and non-overlapping states), dan

8
perubahan / transisi dari satu state kelainnya disebabkan oleh events. Dalam model diatas
state dinyatakan dengan lingkaran dan event garis. Discrete plants adalah reversible, namun
tidak monotone, artinya hilangnya stimulus yang menyebabkan transisi state tidak serta merta
menyebabkan state plant balik ke state sebelumnya :
Contoh: suatu lift tidak akan ketingkat sebelumnya ketika tombol dilepaskan.
Contoh dari diagram model diatas dari state 1 ke state 2 dibutuhkan event a, bila event a
telah berakhir maka state tetap di state 2 tidak kembali ke state 1, untuk kestate 1 dari
state 2 dibutuhkan transit melalui beberapa state lain, dalam hal ini dari 2 ke 3 ke 7 ke 1
balik ke 2 , atau 2-3-4-7-1-2- atau 2-3-4-5-6-7-1-2 atau 2-3-4-5-6-3-2 dst.
Discrete plants dapat dipelajari menggunakan tools Finite State Machines, Petri Net, State
transition tables Grafcet, SDL or Sequential Function Chart diagrams dll.Prinsip utama dalam
control task untuk sistem discrete plants adalah command yang berupa event atau
menggerakkan event.
Continuous process, dapat berupa continuous flow of material or energy contoh
kontrol motor pada pabrik cement, glass, paper production,rolling mill for wires, plate or
profiles, newspaper printing: 23 m/s, steel wire 90 m/s
Main task: regulation
Batch process, berupa proses diskrete dalam menangani elemen individual, contoh :
Numerical Controlled machine, packing machines, Bottle-filling, manufacturing,
pharmaceutical and chemical processes.
Main task: command

9
BAB 2
Sensor, Transduser Dan Aktuator
Sensor,Transduser dan Aktuator (Level 1 sistem otomasi)
2.1. Gambaran Umum.
Sensor, transduser dan Aktuator merupakan elemen sistem otomasi pada level 1, yaitu
level paling bawah dari sistem otomasi.
Sama seperti sistem tubuh manusia, dimana manusia mempnyai panca indra atau lima
sistem indra, yaitu indra perasa, indra penglihatan, indra pendengaran, indra peraba, indra
penciuman, maka fungsi dari sensor & transduser pada sistem otomasi meng indra besaran
fisisyang penting untuk suatu proses atau sering disebut sebagai parameter proses. Parameter
prosesitu bisa berupa, tekanan, aliran, level, temperatur, berat, berat jenis, sebutkan semua
besaran / parameter fisika adalah potensial merupakan parameter yang penting dalam proses
manufakturing atau proses produksi. Besaran fisis ini di indra dan diolah oleh level ke 2 dari
hirarki sistem otomasi, yaitu sistem kontrol / sistem pengendali.
Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik,
seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk memakaikan besaran listrik
pada system pengukuran, sistem pengontrolan, maka biasanya besaran yang bukan listrik

10
diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui sebuah alat yang disebut
transducer .
Sistem kendali / sistem kontrol (level 2 hirarki sistem otomasi) setelah memproses
masukan (input) dari sensor transduser, memberikan keluaran (output) biasanya berupa sinyal
penggerak pada Actuator (penggerak).

2.2. Pengertian pokok dan Definisi

Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur suatu besaran fisis berupa variasi
mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia dengan diubah menjadi tegangan dan arus listrik.
Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa penguat/pengolah sinyal yang
terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika,
sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang
kemudian akan diolah oleh kontroller sebagai otaknya.
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi
untuk mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu
energy seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik
dan sebagainya..
Contoh; Mata adalah sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit sebagai
sensor peraba pada tubuh manusia, sedangkan thermistor adalah sensor panas, LDR (light
dependent resistance) sebagai sensor cahaya, pada sistem otomasi.
Transduser adalah alat yang mengubah suatu energi dari satu bentuk ke bentuk lain,
yang merupakan elemen penting dalam sistem pengendali. Secara umum transduser
dibedakan atas dua prinsip kerja yaitu: pertama, Transduser Input dapat dikatakan bahwa
transduser ini akan mengubah energi non-listrik menjadi energi listrik. Kedua, Transduser
Output adalah kebalikannya, mengubah energi listrik ke bentuk energi non-listrik.
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh
suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut
dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi
berikutnya”. Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi)
atau thermal (panas). Contoh; generator adalah transduser yang merubah energi mekanik
menjadi energi listrik, motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi
mekanik, dan sebagainya.
Apa itu Actuator (penggerak) ? Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat

11
yang mengubah sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai proses
lanjutan dari keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh kontroler.

2.3. Peryaratan Umum Sensor dan Transduser

Dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai dengan sistem
yang akan disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D
Sharon, dkk, 1982)
a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu
sebagai tanggapan (response) terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. Sebagai
contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang
dirasakannya. Dalam kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana
perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar 1.1
memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis lurus pada
gambar 1.1(a). memperlihatkan tanggapan linier, sedangkan pada gambar 1.1(b). adalah
tanggapan non-linier.

b. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang
diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan
keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa sensor panas dapat memiliki
kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti perubahan satu derajat
pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Sensor panas
lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan
dua kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari

12
sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan
pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1.1(b) akan lebih peka pada
temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.
c. Tanggapan Waktu (time response)
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap
perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek
adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah
posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu
terhadap waktu, seperti tampak pada gambar 1.2(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz
(Hz).{ 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Pada
frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat, termometer akan
mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila perubahan temperature sangat
cepat lihat gambar 1.2(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada
termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-
rata.

Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor. Misalnya
“satu milivolt pada 500 hertz”. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel
(db)”, yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya
keluaran pada frekuensi referensi.

2.4. Jenis Sensor dan Transduser

Perkembangan sensor dan transduser sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi,
semakin komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang

13
digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini
sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon, dkk,
1982)
a. Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.
Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan akselerasi berbagai
sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari mekanisme servo.
b. External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.
Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1) Untuk keamanan dan
2) Untuk penuntun.
Yang dimaksud untuk keamanan” adalah termasuk keamanan robot, yaitu
perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta
keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot
tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan
kasus diatas.
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia
menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apabila robot tidak
memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau setelah
terjadi kontak, maka akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot dalam
mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik (gripper),
maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat untuk mengambil
telor tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan pecahnya telur, sedangkan
apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.
Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Katogori ini
sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan.
Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan robot
yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah komponen
hilang atau dalam posisi yang salah?. Robot tentunya harus memiliki sensor yang dapat
mendeteksi ada tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan menyemprot tempat yang
kosong. Meskipun tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini bukanlah sesuatu yang
diharapkan terjadi pada suatu pabrik.
Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam pengelasan.
14
 Untuk melakukan operasi dengan baik, robot haruslah menggerakkan tangkai las
sepanjang garis las yang telah ditentukan, dan juga bergerak dengan kecepatan yang
tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan permukaannya.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal
tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh
transduser. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan
transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.

2.5. Klasifikasi Sensor

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 3 bagian yaitu:
a. sensor thermal (panas)
b. sensor mekanis
c. sensor optik (cahaya)
Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan panas/
temperature /suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu. Contohnya;
bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda, photo multiplier,
photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran, level
dsb. Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity,
potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier, pyrometer
optic, dsb.

2.6. Klasifikasi Transduser (William D.C, 1993)

a. Self generating transduser (transduser pembangkit sendiri)
Self generating transduser adalah transduser yang hanya memerlukan satu sumber energi.
Contoh: piezo electric, termocouple, photovoltatic, termistor, dsb. Ciri transduser ini
adalah dihasilkannya suatu energi listrik dari transduser secara langsung. Dalam hal ini
transduser berperan sebagai sumber tegangan.
b. External power transduser (transduser daya dari luar)
15
 External power transduser adalah transduser yang memerlukan sejumlah energi dari luar
untuk menghasilkan suatu keluaran.
Contoh: RTD (resistance thermal detector), Starin gauge, LVDT (linier variable
differential transformer), Potensiometer, NTC, dsb.
Tabel berikut menyajikan prinsip kerja serta pemakaian transduser berdasarkan sifat
kelistrikannya.

16
2.7. Beberapa contoh jenis Aktuator yang umum dipakai :
 Relai adalah alat yang dioperasikan dengan listrik dan secara mekanis mengontrol
penghubungan rangkaian listrik, bermanfaat untuk kontrol jarak jauh dan untuk
pengontrolan alat tegangan dan arus tinggi dengan sinyal kontrol tegangan dan arus
rendah. Bekerja berdasarkan pembentukan elektromagnet yang menggerakkan
elektromekanis penghubung dari dua atau lebih titik penghubung (konektor) rangkaian
sehingga dapat menghasilkan kondisi kontak ON atau kontak OFF atau kombinasi dari
keduanya.
 Selenoid adalah alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau arus listrik
menjadi gerakan mekanis linear. Terbentuk dari kumparan dengan inti besi yang dapat
bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah ditentukan dengan
jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir melalui kumparan.
 Stepper adalah alat yang mengubah pulsa listrik yang diberikan menjadi gerakan rotor
discret (berlainan) yang disebut step (langkah). Satu putaran motor memerlukan 360
derajat dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya. Ukuran kerja dari stepper
biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran per-detik. Motor stepper
mempunyai kecepatan dan torsi yang rendah namun memiliki kontrol gerakan posisi
yang cermat, hal ini dikarenakan memiliki beberapa segment kutub kumparan.
 Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi gerak, mempunyai prinsip
dasar yang sama dengan motor stepper namun gerakannya bersifat kontinyu atau
berkelanjutan. Motor DC dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis

17
 komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai pengubah arus pada
kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga putaran motor akan selalu sama. Motor
DC tanpa sikat , menggunakan semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus
sehingga layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan pada
sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur pemakaian lama, tingkat
kebisingan suara listrik rendah, karena putarannya halus seperti stepper namun
putarannya terusmenerus tanpa adanya step. + Rano (Sumber: Buku Elektronik Industri,
Frank D. Petruzella)

BAB 3
Sistem pengaturan otomatis (Level 2 sistem otomasi)

3.1. Pendahuluan

Kontrol Automatic atau yang dikenal dengan sistem pengendalian otomatis

(automatic control system) merupakan level ke 2 dalam hirarki sistem otomasi. Dalam sistem
otomasi kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bisa digantikan
perannya dengan menerapkan prinsip otomasi. Kegiatan kontrol yang dilakukan secara
berulang-ulang, kekurang- presisi -an manusia dalam membaca data, serta resiko yang
mungkin timbul dari sistem yang dikontrol semakin menguatkan kedudukan alat/mesin untuk
melakukan pengontrolan secara otomatis.

18
 Pengendalian otomatis (automatic control) dan piranti-piranti pengontrol otomatis
dalam perkembangannya merupakan suatu disiplin ilmu sendiri yang disebut control
engineering, control system engineering . Dengan berkembangnya teknologi komputer dan
jaringan dimana konsep sistem otomasi dapat diwujudkan, ditambah dengan suatu kecerdasan
melalui program yang ditanamkan dalam sistem tersebut , maka akan semakin meringankan
tugas-tugas manusia. Derajad otomasi yang makin tinggi akan mengurangi peranan dan
meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses. Beberapa contoh sistem
pengaturan proses-proses pada industri modern seperti:

1. Sebagai pengontrol tekanan

2. Sebagai pengontrol temperature
3. Sebgai pengontrol kelembaban
4. Sistem aliran dalam proses industri

Mathematical tools / alat matematis yang digunakan antara lain:

 Penyelesaian permaslahan dengan persamaan deferensial dan integral

 Transformasi Laplace dan variable-variable kompleks.
 Transformasi z untuk pengaturan diskrit
 Dan berbagai tools dan konsep yang lebih advanced seperti fuzzy logic, neural network
control system dll.

# Sistem pengendalian digolongkan menjadi 2 yaitu :

1. Sistem Pengendalian “Untai Terbuka” (Open loop system), adalah sustu system yang
tindakan pengendaliannya bebas dari keluarannya.
2. Sistem Pengendalian “Untai Tertutup”(Closed Loop System), adalah suatu system yang
tindakan pengendalianya tergantung pada keluarannya.

3.1.1. Sistem Kendali Loop Terbuka

Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak
akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan
tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada setiap
masukan akan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan
tergantung pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat digunakan

19
jika hubungan output dan inputnya diketahui serta tidak adanya gangguan internal dan
eksternal.

Gambar 3.1 .Sistem Kendali Loop Terbuka

3.1.2. Sistem Kendali Loop Tertutup

Gambar 3.2 Sistem Kendali Loop Tertutup

Sistem kendali loop tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh
langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran sehingga
sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan pada sistem.
Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan penggerak adalah

20
selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (berupa sinyal keluaran dan
turunannya) yang diteruskan ke pengendali / controller sehingga melakukan aksi terhadap
proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran mendekati harga yang
diingankan. Contoh sistem kendali loop tertutup:

a. Sistem Kendali Loop Tertutup Manual

Gambar 3.3 Sistem Kendali Loop Tertutup Manual dari Sistem Termal

a. Sistem Kendali Loop Tertutup Otomatis dari Sistem Termal

Gambar 3.4 Sistem Kendali Loop Tertutup Otomatis dari Sistem Termal

21
 Gambar 3.5 Sistem Kendali Modern dari Sistem boiler untuk generator

3.2. Secara Umum Sistem Kendali digambarkan dalam Blok Diagram :

Gambar 3.6. Blok Diagram Sistem Kendali

Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan ke suatu system

pengendalian dari sumber energi, biasanya agar menghasilkan
tanggapan tertentu dari system yang dikendalikan.

Output (keluaran) : Tanggapan sebenarnya yang diperoleh daari sebuah system

pengendalian.

22
Plant ( Proses ) : Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin yang
bekerja secara bersama-sama dan digunakan untuk suatu “ Proses”

Proses : Merupakan suatu bagian operasi atau perkembangan alamiah, yang

berlangsung secara kontinyu ( Continue ), yang ditandai oleh suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan, dengan cara yang relative
tetap, untuk mendapatkan suatu ahkiran yang dikehendaki.

Gangguan : gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang cendearung

mempunyai pengaruh yang merugiakan pada harga keluaran system

BLOK DIAGRAM LENGKAP UNTUK SISTEM SEDERHANA :

Dimana :

R(s) = Input Laplace transform

C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forword element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal
G(s)H(s) = transfer function “open-loop”

Transfer function “closed-loop” :

E(s) = R(s) – B(s) ………..(1)

B(s) = C(s) . H(s) ………. (2)
C(s) = E(s) . G(s) ………..(3)
2° →1° : E(s) = R(s) – C(s).H(s) ……..(4)

4 ° →3 °: C(s) = (R(s) – C(s).H(s)) G(s)

C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s)R(s)

23
 C(s) R ( s)
# =
R(s) 1+ G ( s ) H (s)

Persolan-persoalan dalam system pengendalian

1. Persolan pokok dalam analisis sitem dalam sintesa sebuah system pengendalian anatara
lain : Waktu gejala peralihan ( Transient period ) : yaitu setiap system
pengendalian/pengaturan diharapkan mempunyaim transient time (waktu untuk gejala
peralihan ) sekecil mungkin, artinya dapat proses sesingkat-singkatnya, sehingga harga
keluarannya sesuai dengan yuang diinginkan. Tetapim dengan transient time yangkecil,
keluaran dakan mempunyai simpangan dan atau osilasi yang besar dalam menuju harga
yana lebih besar ( semakin meningkat ).
2. Waktu steady state ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ), disini ada 2 hal
yang sangat penting yaitu:
a. Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya tidak sama dengan
output yang diinginkan.
b. Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut sangat dipengaruhi
oleh “ type system” dan macam “input”
3. Kestabilan : Yaitu menentukan apakah system itu mempunyai besaran-besaran (terutama
outputnya ) dengan harga yang tidak membesar tak terkendali (contoh .gambar 3.9
Impulse response for various root location) untuk root yang letaknya dikanan sumbu
Imajiner adalah tidak stabil.

Gambar 3.7. Waktu transient, waktu steady state & steady state error

24
 Gambar 3.7 Translet response

Gambar 3.9 Impulse response for various root location

Untuk mengatasi persoalan pokok dalam sistem pengendalian, yaitu kinerja transient,
steady state time yang pendek, steady state error nol dan sistem yang stabil maka kontrol
engineer perlu memodelkan sistem pengaturan dan merancang controller dengan baik.

25
 Gambar 3.10. Modern feedback control system

Sistem pengaturam yang advamced akan memperhitungkan gangguan dari luar dan
bagaiman merancang controller yang dapat membawa sistem keseluruhan berkinerja baik dan
tahan terhadap noise / gangguan (robust design).

Gambar 3.11. Sistem pengaturan modern yang memperhitungkan disturbance dari luat.

Dengan berkembangnya teknologi komputer & VLSI maka applikasi komputer

sebagai controller menjadi sangat membantu untuk mengatasi

Persolan-persoalan dalam system pengendalian. Salah satu sistem piranti keras

komputer yang dirancang untuk sistem otomasi dalam industri adalah PLC
(Programmable Logic Control).

26
Gambar 3.12. Sistem pengaturan modern yang menggunakan komputer sebagai controller.

DAFTAR PUSTAKA

27