MIKROKONTROLER ATMega8535
Elvina1, Baby Lolita B2 Wahyudi Aji K³
1
Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma
2,3
Fakultas Ilmu Komputer Universitas Mercu Buana
ABSTRACT
Robot pengikut garis merupakan salah satu dari sekian banyak robot yang banyak dikembangkan hingga
diperlombakan dari banyak kalangan. Robot dalam penelitian ini bergerak berdasarkan sensor yang mendeteksi
garis hitam yang disediakan pada arena berwarna putih. Dengan memiliki empat buah sensor yang berada di
bagian bawah rangka robot serta didukung oleh dua buah motor DC yang berfungsi sebagai penggerak robot
sesuai alur perintah yang sudah diprogram dalam IC microkontroler.
Fungsi robot ini hanya mengikuti jalur atau track yang sudah ada dengan membedakan warna hitam dan
putih. Robot ini hanya menggunakan sensor Proximity yang dapat membedakan warna hitam dan putih.Sensor
proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan.
maka pembacaan sensor selalu akurat. Agar pergerakan robot menjadi halus, maka kecepatan robot diatur sesuai
kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun
jika robot tepat berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat.
2.7. Motor DC
Satu dari motor putar elektromagnetik
ditemukan oleh Michael Faraday ditahun 1821 dan Gambar 7. Rotasi 2 Motor DC
terdiri dari kawat yang bebas tergantung yang
dimasukkan ke dalam mercury. Sebuah magnet Kecepatan putaran dari motor DC sebanding
permanen diletakkan ditengah-tengah mercury. dengan tegangan yang diberikan dan juga sebanding
Ketika arus listrik mengalir ke kawat. Kawat tersebut dengan arus listrik yang diberikan. Pengendali
berputar mengelilingi magnet.. kecepatan dapat mencapai beberapa tingkat
kecepatan tergantung dari tipe batere yang diberikan,
tegangan yang diberikan, resistor dan komponen
elektronika lainnya. Efektifitasan tegangan dapat
bervariasi tergantung dari seri motor atau alat
elektronik yang di hubungkan yang terbuat dari
thrystor, transistor. Di sirkuitnya terbuat dari
tembaga, dan rata-rata tegangan yang diberikan ke
motor bervariasi dengan pensaklaran, pemberian
tegangan sangat cepat. Variasi “ON” dan “OFF”
dapat mengubah tegangan yang diberikan.
Gambar 5. Motor DC
Kemudian rancangan motor listrik 2. 5. Komponen Pendukung
menggunakan penghisap pertukaran ke dalam a. Saklar
solenoida. Konsep itu dapat dilihat sebagai versi Saklar pada robot ini terletak pada bagian
elektromagnetik dari dua gerak gaya internal belakang robot sehingga akan mudah bagi setiap
pembakaran mesin. Motor DC modern ditemukan pemakai untuk mengaktifkan robot ini.
secara tidak sengaja di tahun 1873 ketika Zenobe
Gramme menghubungkan sebuah dinamo yang b.Trimpot
sedang berputar ke dinamo sejenis yang kedua, Trimpot pada robot ini terletak pada bagian atas
penggerak itu sebagai motor. sehingga memudahkan bagi pengguna untuk
Motor DC sebelumnya mempunyai memutarnya. Trimpot pada robot ini berguna
perlindungan rotasi dibentuknya dalam untuk mengatur tingkat kesensitifitasan dari
elektromagnetik. Perpindahan perputaran disebut robot ini.
perputaran mundur langsung dari arus listrik yang c. Catu daya
sama setiap cyclenya. Untuk mengalirkannya, kutub Catu daya yang digunakan adalah accu kering
dari elektromanetik mendorong dan menarik dengan besar tegangan 12 volt dan arus sebesar
melawan magnet permanen keatas luar dari motor. 1.2 ampere, ini cukup untuk konsumsi daya yang
dibutuhkan oleh semua rangkain robot. Accu 4. PEMBAHASAN
kering ini digunakan karena lebih tahan lama
4.1. Cara kerja Blok Diagram Robot Pengikut
dibandingkan dengan catu daya lainnya seperti
Garis
baterai.
d. Kapasitor Sensor ATMega Driver Motor
Kapasitansi adalah nilai kapasistor yang Proximity 8535 Motor DC
menunjuknya banyaknya muatan yang tersimpan
dalam kapasistor. Nilai kapasistor dinyatakan
dalam bentuk Farad. Karena nilai farad terlalu Gambar 9. Blok Diagram
besar, maka kapasistor yang sering digunakan
adalah mikrofarad (
F ), nanofarad ( nF ) dan 4.2. Sensor Proximity
pikofarad ( pF ). Sensor proximity prinsip kerjanya sangat
sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang
e. Resistor
akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna
Resistor adalah suatu komponen elektronika
terang dan akan diserap jika menganai benda yang
yang dalam pengoperasiannya tidak memerlukan
berwarna gelap. Sebagai cahaya kita gunakan
sumber tegangan, resistor berfungsi untuk
LED(Light Emiting Diode) yang akan memancarkan
menghambat arus listrik.
cahaya dan untuk menangkap pantulan cahaya Led
f. Mekanik Robot kita gunakan Phototransistor. Jika sensor berada
Mekanik dalam robot ini tak terlalu sulit hanya diatas garis hitam maka phototransistor akan
meletakan komponen-komponen yang telah menerima sedikit cahaya pantulan. Tetapi jika sensor
dibuat pada sebuah aklirik atau plat semacamnya berada diatas garis putih maka Phototransistor akan
dan menyesuaikan komponen yang ada sehingga menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah
terlihat lebih indah atau bagus. ilustrasinya:
end
5. KESIMPULAN
Kinerja robot secara garis besar dipengaruhi
oleh sensor proximity yang menjadi inputan untuk
mikrokontroller, dimana sensor ini menggunakan
Transmiter dan Receiver yang letaknya
berdampingan untuk transmiter sendiri
menggunakan cahaya dari led dan receivernya
menggunakan phototransistor yang cukup sensitive.
Gambar 19. Kemungkinan Sensor yang Terkena Garis Jika sensor mendeteksi adanya garis maka
robot akan bergerak sesuai kondisi. Jika sensor
Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan kanan yang terdeteksi maka robot akan berbelok
posisi sensor,maka selanjutnya definisikan aksi dari kekanan, jika sensor kiri yang terdeteksi maka robot
setiap kondisi tersebut. akan berbelok kekiri, jika sensor tengah yang
Tabel 1. Data pengamatan Sensor Proximity pada Garis terdeteksi maka robot akan bergerak maju. Diluar
kondisi tersebut robot akan bergerak sesuai perintah
Kondisi Sensor Jika Terkena Garis Aksi Robot terakhir yang dijalankan.
Posisi
Sensor Ski SKiT SKaT Ska
Belok kiri
1 Hitam Putih Putih Putih Tajam DAFTAR PUSTAKA
Belok kiri
2 Hitam Hitam Putih Putih sedang 1. Anonim, Microcontroller, http://en. wikipedia.
Belok kiri
3 Putih Hitam Putih Putih dikit
org /wiki/Microcontroller, Desember 2006
4 Putih Hitam Hitam Putih Maju 2. Anonim, X t a l , http:// en.wikipedia.org /wiki
Belok kanan / Xtal, Desember 2006
5 Putih Putih Hitam Putih dikit
Belok kanan 3. Anonim, http://pdf1.alldatasheet.com,
6 Putih Putih Hitam Hitam sedang
Belok kanan
4. Anonim, , a t m e l, http://www.atmel.com,
7 Putih Putih Putih Hitam tajam Desember 2006
Keterangan: Ski = Sensor kiri, SKiT = Sensor Kiri Tengah, 5. Anonim, Panduan Praktikum Modul Dasar
SKaT = Sensor kanan Tengah, Ska = Sensor kanan. Mikrokontroller, Jakarta, Gunadarma, 2004