See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/334443730

Pengaturan Debit Air Berdasarkan Volume Air Dalam Tangki Berbasis

Imperalis Competitive Algorithm (ICA)

Article  in  Jurnal Intake Jurnal Penelitian Ilmu Teknik dan Terapan · October 2017
DOI: 10.32492/jintake.v8i2.700

CITATIONS READS

0 1,430

3 authors, including:

Machrus Ali
Darul Ulum University Jombang
48 PUBLICATIONS   91 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Rekonfigurasi Jaringan Distribusi Radial View project

Wind Diesel View project

All content following this page was uploaded by Machrus Ali on 11 January 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 JURNAL INTAKE ISSN Cetak .... : 2087-4286
JURNAL PENELITIAN ILMU TEKNIK DAN TERAPAN ISSN On Line : 2580-6017

Pengaturan Debit Air Berdasarkan Volume Air

Dalam Tangki Berbasis Imperalis Competitive
Algorithm (ICA)
1
Markhaban Siswanto, 2 Mohammad Hasib Al Isbilly, 3 Asnun Parwanti, 4 Machrus Ali
1,2,3
Teknik Sipil, Universitas Darul ulum, Jombang
4
Teknik Elektro, Universitas Darul ulum, Jombang
1
markhabansiswanto@gmail.com, 2 mh.alisbilly@gmail.com,
3
asnunparwanti@gmail.com 4 machrus7@gmail.com

Abstract—An aquatic industry needs a good fluid flow I. PENDAHULUAN

measurement control system. Determination of the
quantity of water is reduced because the volume of water in
the holding tank varies. The effort to overcome this
problem is made a system of performance regulation of
water flow based on the volume of tanks with PID controls
based on Imperalis Competitive Algorithm (ICA). This
system uses ICA as a PID controller controller on a mini
computer, flow sensor as a water speed detector, electric
ball valve as an actuator. The working principle of this tool
is to stabilize the output water speed per minute at a
predetermined set point. This study compares 3 models;
without control, PID control, PID Ziegler Nichols control,
and PID controlled ICA controls. The simulation results in
the study showed that the best control design in the study
was the PID-ICA with the smallest overshot water level of
0.0154 pu, the smallest undershot water level of 0.0134 pu,
the smallest overshot flow of 0.0102 pu, and the smallest
undershot of 0.0097 pu.
Keywords— Water flow discharge, PID Controller, ICA,
water level
Abstraks— Sebuah industri perairan membutuhkan
sistem kendali pengukuran aliran fluida yang sangat baik.
Penentuan kuantitas air menjadi berkurang karena
volume air pada tangki penampungan bervariasi. Upaya
untuk mengatasi masalah ini dibuat sistem unjuk kerja
pengaturan debit air berdasarkan volume tangki dengan
kontrol PID berbasis Imperalis Competitive Algorithm
(ICA). Sistem ini menggunakan ICA sebagai optimasi PID
kontroler pada mini komputer, sensor aliran sebagai
pendeteksi kecepatan air, electric ball valve sebagai
actuator. Prinsip kerja alat ini yaitu menstabilkan
kecepatan keluaran air permenit pada set point yang telah
ditentukan. Penelitian ini membandingkan 3 model; tanpa
dicontrol, PID kontrol, PID Ziegler Nichols kontrol, dan
PID dituning ICA kontrol. Hasil simulasi pada penelitian
menunjukkan bahwa desain kontrol terbaik dalam
penelitian adalah PID-ICA dengan overshot water level
terkecil sebesar 0.0154 pu, undershot water level terkecil
sebesar 0.0134 pu, overshot terkecil flow sebesar 0.0102
pu, dan undershot terkecil sebesar 0.0097 pu.
Kata kunci— Debit air, PID kontrol, ICA, water level
Perkembangan teknologi yang semakin pesat
mendorong manusia untuk senantiasa enciptakan berbagai
jenis inovasi terbarukan, yang berguna untuk
mempermudah pekerjaan. Salah satunya adalah dalam
bidang industri sangat dibutuhkan sistem kendali
pengukuran aliran fluida di dalam proses industri
seperti kilang minyak (refinery), pembangkit listrik
(power plant) dan industri kimia (petrochemical)[1][2].
Pada proses industri seperti ini, memerlukan penentuan
kuantitas dari suatu fluida yang mengalir melalui
suatu titik pengukuran. Untuk mendapatkan kuantitas
air yang dibutuhkan pada suatu proses produksi
adalah dengan menstabilkan debit keluaran air. Ditentukan
dari menstabilkan volume air pada suatu tangki air
secara manual untuk memperoleh debit air keluaran
yang dibutuhkan pada suatu proses industri[3]. Proses
industri yang dilakukan secara manual dengan cara
memperkirakan volume air pada tangki menyebabkan
tingkat akurasi untuk mendapatkan debit air yang
dibutuhkan dalam suatu proses industri adalah tidak
tepat. Maka dari itu salah satu upaya untuk meyesuaikan
kuantitas air yang dibutuhkan dalam proses industri
adalah dengan cara mengontrol debit air secara otomatis
tanpa harus memperdulikan volume air pada suatu
tangki dengan menggunakan kontrol (Propotional
Integral Derivative). PID Berdasarkan uraian diatas,
maka dibuat inovasi dengan merancang suatu sistem
untuk mengendalikan debit air yang keluar pada suatu
tangki secara otomatis[4]. Dalam hal ini yang dikontrol
adalah ball valve electric pada tangki agar debit air yang
keluar dari tangki sesuai dengan yang dibutuhkan dalam
proses produksi dengan menggunakan kontrol
(Propotional Integral Derivative) PID.
II. PENGATURAN DEBIT AIR
A. Debit Aliran (Q)
Debit aliran yaitu jumlah volume fluida yang mengalir
persatuan waktu[5]:
Q = v.A ...................................................................... (1)
Dari rumus a dapat dijelaskan sebagai berikut :
Q = debit aliran (m3/s)
A = luas penampang (m2)

79
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

V = laju aliran fluida (m/s) integrator dan τd merupakan komponen dari kontroler
Aliran fluida sering dinyatakan dalam debit aliran, diferensial.
τ
dengan rumus: Kp = (4)
𝑉 τ∗k
Q = .......................................................................... (2) τi = τ (5)
𝑡
1
Dari rumus b dapat dijelaskan sebagai berikut : Gain = (6)
Q = debit aliran (m3/s) τi
Pada sistem terdapat beberapa orde yaitu sistem orde 1,
V = volume (m3) orde 2 dan orde lebih dari 2. Pada sistem tersebut terdapat
t = selang waktu (s) parameter-parameter di setiap ordenya. Untuk orde 1
B. Persamaan kontinuitas terdapat parameter seperti persamaan 7. Untuk parameter
Air yang mengalir di dalam pipa air dianggap orde 2 atau lebih terdapat parameter seperti persamaan 8.
K
mempunyai debit yang sama di sembarang titik. Atau jika Parameter: K,τ = (7)
τs+1
ditinjau 2 tempat, maka debit aliran 1 sama dengan debit 𝐾
aliran 2. Debit aliran 2 tersebut memiliki rumus sebagai Parameter: K, ζ, ωn = 1 2 2ζ (8)
𝑆 + 𝑆+1
ω2 ωn
berikut: n
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
A1.V1 = A2.V2 ............................................................ (3)
kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan
C. Hukum Bernauli menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
Hukum Bernoulli adalah hukum yang berlandaskan proposional plus integral plus diferensial (kontroller
pada hukum kekekalan energi yang dialami oleh aliran PID)[9][10]. Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-
fluida[6]. Hukum ini menyatakan bahwa jumlah tekanan masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat
(P): reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
1
P1 + p. g. h1 = P2 + PV 2 + p. g. h2 ......................... (4) menghasilkan perubahan awal yang besar.
1
2 Kontroller PID merupakan salah satu kontrolleer yang
g(h1 − h2 ) = V 2 .................................................... (5) banyak digunakan dalam pengontrolan sebuah ‘plant’ atau
2
V = √2g(h1 − h2 ) .................................................... (6) sistem, disamping penguat dan kompensator. Kontroller ini
V = √2gh .................................................................. (7) dapat digambarkan dalam bentuk :
d .e(t )
m(t )  K p .e(t )  K D  KI  e(dt).dt ……….(9)
D. PID Controller dt

Adanya kontroler PID mempunyai pengaruh yang

sangat besar terhadap sistem. Pada prinsipnya hal itu
disebabkan oleh tidak dapat diubahnya komponen penyusun
sistem tersebut. Artinya bahwa sebuah plant tidak dapat
diubah sehingga perubahan dilakukan melalui penambahan
suatu sub sistem yaitu dengan kontroler. Salah satu fungsi
dari kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual dari sistem.
Tujuan dari sistem kontrol adalah untuk mendapatkan sinyal
aktual yang diinginkan sesuai dengan sinyal setting.
Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan
semakin kecil kesalahan yang terjadi, sehingga semakin baik
kinerja sistem kontrol yang diterapkan. Apabila perbedaan
antara nilai setting dengan nilai keluaran besar, maka
kontroler yang benar seharusnya mampu mengamati
perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal keluaran
untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara
cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih
antara setting dengan besaran yang diatur sekecil
mungkin[7][8].
Dalam kontroler PID terdapat parameter-parameter
yang harus ditentukan. Parameter-parameter tersebut adalah
Kp, τi, τd. Dimana Kp merupakan komponen dari kontroler
Proporsional, τi merupakan komponen dari kontroler
Gambar. 1. Diagram PID Kontroller
Gambar 1 merupakan Blok diagram kontroler PID.
Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral
Diferensial) selalu didasari atas tinjauan terhadap
karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian
betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut
harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter
PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik
plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang
dikenai suatu perubahan. Dua metode pendekatan
eksperimen adalah Ziegler-Nichols dan metode Quarter
decay.
E. Imperalist Competitif Algorithm (ICA)
Metode ICA sering digunakan dalam desain optimasi,
diantaranya tentang; optimasi control steer kendaraan[11],

80
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

control sudu wind turbin [12], optimasi wind-diesel[13], dan F. Desain System Tangki Air
kontrol kecepatan motor DC[14]. ICA merupakan algoritma
Sistem tangki air terdiri dari dua subsistem blok, yaitu
evolusioner yang terinspirasi dengan kompetisi kekuasaan.
sistem katup dan tangki air. Kedua sistem memiliki fungsi
Algoritma optimasi ICA dikenalkan oleh Esmaeil Atashpaz
sendiri sebagai interaksi gabungan selama aliran fluida yang
dan pada tahun 2007[15]. ICA mensimulasikan proses sosial
ada berjalan seperti pada proses untuk menyelesaikan semua
politik dari imperialisme dan kompetisi kekuasaan.
interaksi bagian urutan. Secara teknis, sistem input
Langkah-langkah utama pada ICA dapat dirangkum dalam
dikondisikan oleh nilai konstan debit air, generator sinyal,
pseudo-code berikut; Pilih titik random pada fungsi dan
dan aliran maksimum tangki. Secara umum, aliran air
inisialisasiempire. Gerakkan koloni menuju imperialis yang
disuplai menggunakan pompa dari tangki penyimpanan dan
relevan. Jika ada sebuah koloni yang memiliki cost lebih
laju aliran air disesuaikan menggunakan aktuator seperti
baik dari pada imperialis, ubahlah posisi dari koloni tersebut
yang diberikan pada gambar 2 dan gambar blok diagram
dengan imperialis. Gabungkan empire yang sama. Hitung
tanpa kontroler pada gambar 3. Gambar ini menunjukkan
total cost dari semua empire. Ambil koloni terlemah dari
skema sistem tangki lonjakan dengan dua sistem masuk ke
empire terlemah dan berikan kepada salah satu empire.
dalam terowongan aliran
Hilangkan empire yang paling lemah. Jika kondisi berhenti
dipenuhi, berhenti, jika tidak, kembali ke langkah 2.
Flowchart metode ICA dapat dilihat pada gambar 2. Dan
arameter ICA bias dilihat pada table 1.
Tabel 1. Parameter ICA
Parameter ICA Nilai
Negara 80
Penjajah Awal 8
Dekade 100 Gambar. 3. Surge tank system
Tingkat Revolusi 0.3
Koefisien Asimilasi 2
Koefisien Sudut Asimilasi 0.5
Zeta 0.02
Damp Ratio 0.99
Uniting Threshold 0.02
Fungsi objektif yang digunakan adalah dengan Integral
Time Absolut Error (ITAE)[11]. Parameter PID yang ditala
oleh ICA adalah Kp, Ki dan Kd.
Start A

Inisialisasi empire
Ambil colony yang terlemah dari empire
B yang terlemah dan berikan pada empire
yang lebih kuat yang sangat berpotensi
untuk memilikinya
Pergerakan colony menuju
imperialist

Apakah ada empire yang

tidak memiliki colony ?
Apakah ada colony pada
empire memiliki cost yang
lebih rendah dari pada imperialist ? Ya Tidak

Eliminasi empire ini Gambar. 4. Block diagram tanpa kontroller

Ya Tidak

Pertukaran posisi antara

Gabungkan empire yang sama Gambar desain control PID controller dapat dilihat pada
colony dan imperialist gambar 4.
Berhenti jika
sudah memenuhi
Tidak
Menghitung total cost
semua empire Ya
B

Stop
A

Gambar. 2. Flowchart Algoritma ICA

81
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

Gambar. 6. Blok diagram Sub Sistem Water tank

Gambar. 5. Block diagram PID Controller

Gambar Blok diagram sub system pada water tank bias

dilihat pada gambar 5. Sedangkan gambar transfer function
Simulink pada gambar 6.

Gambar. 7. Transfer Function Sub Sistem Water Tank

Rangkaian elektronik Lampu indilator water level dapat Gambar Blok diagram sub system pada falve sistem
dilihat pada gambar 8. bisa dilihat pada gambar 9. Sedangkan gambar transfer
function Simulink pada gambar 10.

Gambar. 9.Blok Diagram Valve subsystem

Gambar. 8. Lampu Indikator untuk Water Level

82
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

Gambar. 10. Transfer Function Valve subsystem

III. HASIL SIMULASI DAN PEMBAHASAN Table 2. Konstanta PID Hasil Simulasi
PID- PID- PID-
Unc PID
Desain simulasi berbagai macam kontroler water tank Auto ZN ICA
dapat dilihat pada gambar 11. Kp 0 1 0.2314 0.2314 65.4904
Ki 0 1 0.0089 0.0088 0.0055
Kd 0 0 1.3667 1.3667 10.0319
Hasil simulasi pada Water Level Output dapat dilihat
pada gambar 12.

Water Level
2
Uncontrolled
1.8 PID
PID-ZN
1.6
PID-Auto
1.4 PID-ICA
Signal Response(pu)

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Time (Sec)

Gambar. 12. Water level

Dari Gambar 12 menunjukkan bahwa besar overshot

output water level pada; tanpa kontrol sebesar 0.3046, PID
kontrol sebesar 0.2751, PID auto tune kontroler sebesar
0.0742, PID Zigler Nichols kontroler sebesar 0.0943, dan
PID ICA kontroler sebesar 0.0154.

Hasil simulasi pada Flow Output dapat dilihat pada

Gambar. 11. Desain simulasi berbagai kontroler Water Tank gambar 13.
Dari gambar 11, semua sistem terintegrasi dijalankan
dalam aliran tunggal untuk menentukan kinerja sistem
berdasarkan parameter teknis. Dari hasil simulasi, nilai
konstan Kp, Ki, Kd, dapat dilihat pada Tabel 2.

83
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

Flow Output V. DAFTAR PUSTAKA

0.35
Uncontrolled
PID
0.3
PID-ZN [1] muhajir, “Aliran Fluida,” J. Tek., vol. 1, no. 1, p. 10,
PID-Auto 2013.
0.25 PID-ICA
[2] A. A. M. Eltaieb and Z. J. Min, “Automatic Water
Signal Response(pu)

Level Control System,” Int. J. Sci. Res., vol. 4, no. 12,

0.2
pp. 1505–1509, 2015.
[3] A. Achmad and A. Ejah, “Penentuan Level Air
0.15
Tangki Dengan Sistem Kendali,” Elektr. Enj., vol. 9,
no. 2, pp. 78–82, 2011.
0.1
[4] X. Li, J. Li, and L. Shi, “Modeling and simulation of
water level system,” in Proceedings of the IEEE
0.05
International Conference on Automation and
Logistics, ICAL 2008, 2008, pp. 2856–2859.
0
0 20 40 60 80 100 120 140 [5] J. Oca and I. Masalo, “Flow pattern in aquaculture
Time (Sec) circular tanks: Influence of flow rate, water depth,
Gambar. 13. Output Flow and water inlet & outlet features,” Aquac. Eng., vol.
52, pp. 65–72, Jan. 2013.
Dari Gambar 13. menunjukkan bahwa besar overshot [6] F. A. Osorio, O. Skurtys, and J. I. Enrione, “Bernoulli
output flow pada; tanpa kontrol sebesar 0.2952, PID kontrol Equation,” Encycl. Agric. Food, Biol. Eng. Second
sebesar 0.2881, PID auto tune kontroler sebesar 0.0284, PID Ed., no. May, pp. 106–113, 2010.
Zigler Nichols kontroler sebesar 0.0432, dan PID ICA [7] H. Nurohmah, M. Ali, and M. R. B. Djalal, “Desain
kontroler sebesar 0.0102. Frekuensi Kontrol pada Hibrid Wind-Diesel Dengan
PID–Imperialist Competitive Algorithm (ICA),” J.
Dari gambar 12 dan gambar 13 dapat diperoleh Intake, vol. 6, no. 2, pp. 35–42, 2015.
perbadaan overshoo dan undershot pada masing-masing [8] M. Ali, “Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan
desain kontrol dapat dilihat pada tabel 3. PID Kontroler Yang Ditunning Dengan Firefly
Algorithm,” J. Intake, vol. 3, no. 2, pp. 1–10, 2012.
Table 3. Overshot and Undershot Hasil simulasi [9] M. Ali, F. Hunaini, I. Robandi, and N. Sutantra,
PID- PID- PID- “Optimization of active steering control on vehicle
Unc PID with steer by wire system using Imperialist
Auto ZN ICA
Overshot Competitive Algorithm (ICA),” in 2015 3rd IEEE -
0.3046 0.2751 0.0742 0.0943 0.0154 International Conference on Information and
Water level
Undershot Communication Technology, ICoICT 2015, 2015, pp.
0.1853 0.1423 0.0572 0.0765 0.0134
Water level 500–503.
Overshot [10] M. Ali, F. Hunaini, and G. Y. Hartlambang,
0.2952 0.2881 0.0284 0.0432 0.0102
Flow “Optimisasi Kontrol Kemudi Mobil Listrik
Undershot Menggunakan Metode Adaptive Neuro-Fuzzy
0.0250 0.0231 0.0187 0.0231 0.0097
Flow Inference System (ANFIS),” J. Intake, vol. 6, no. 2,
pp. 16–34, 2015.
IV. KESIMPULAN [11] M. Ali, F. Hunaini, I. Robandi, and N. Sutantra,
“Optimization of active steering control on vehicle
Hasil simulasi pada penelitian menunjukkan bahwa with steer by wire system using Imperialist
desain kontrol terbaik dalam penelitian adalah PID-ICA Competitive Algorithm (ICA),” in 2015 3rd
dengan overshot water level terkecil sebesar 0.0154 pu, International Conference on Information and
undershot water level terkecil sebesar 0.0134 pu, overshot Communication Technology, ICoICT 2015, 2015.
terkecil flow sebesar 0.0102 pu, dan undershot terkecil [12] M. Ali, Soedibyo, and I. Robandi, “Desain Pitch
sebesar 0.0097 pu. Angle Controller Turbin Angin Dengan Permanent
Magnetic Synchronous Generator (PMSG)
Menggunakan Imperialist Competitive Algorithm
(ICA),” in SENTIA-2015, Polinema, Malang, 2015,
pp. B128–B131.

84
 VOL. 8 NO. 2 OKTOBER 2017
PENGATURAN DEBIT AIR BERDASARKAN VOLUME AIR ........................... MARKHABAN SISWANTO

[13] H. Nurohmah, M. Ali, and M. R. B. Djalal, “Desain

Frekuensi Kontrol pada Hibrid Wind-Diesel Dengan
PID–Imperialist Competitive Algorithm (ICA),” J.
Intake, vol. 6, no. 2, pp. 35–42, 2015.
[14] G. Y. Hartlambang, M. Ali, and A. Raikhani, “Unjuk
Kerja Kecerdasan Buatan (Artificial Intelligence)
Dalam Mengoptimalkan Kecepatan Motor Dc
Dengan Menggunakan Metode Imperalistt
Competitive Alghorithm (ICA),” J. Intake, vol. 6, no.
1, pp. 51–67, 2015.
[15] “Imperialist competitive algorithm,” Intell. Syst. Ref.
Libr., vol. 62, pp. 203–209, 2014.

85

View publication stats