PRAKTIKUM PENGATURAN OTOMATIS

ANALISA ROOT LOCUS

Oleh :
Muhammad Nizar Firdaus
2320600011
2 D4 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI A

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2021/2022
 Percobaan 3
Analisa Root Locus
I. Tujuan
Tujuan dilakukannya percobaan ini adalah agar mahasiswa mampu menunjukkan
karakeristik step response dan root locus pada system orde-1, orde-2, dan orde-tinggi.
II. Program Matlab

III. Data Percobaan

Orde Persamaan Grafik output

C (s) 1
=
R (s)5,0 s+ 1
 C (s) 1
=
R (s) s+ 1

SATU

C (s) 1
=
R (s) 2 s+ 1

C(s) 1
=
R(s) 4 s+1
C (s) 1
=
R (s) 5 s+ 1

C(s) 1
=
R(s) 8 s +1

C (s) 1
=
R (s) 9 s+ 1
 C(s) 1
=
R(s) 11 s+ 1

DUA

C (s) 52
=
R (s) s 2+52

C (s) 52
= 2
R (s) s + s+52
C (s) 52
= 2
R (s) s + 2 s+52

C (s) 52
= 2
R (s) s + 3 s+52

C (s) 52
= 2
R (s) s + 4 s+52
C (s) 52
= 2
R (s) s + 6 s+52

C (s) 52
= 2
R (s) s +01 s+52

C (s) 52
= 2
R (s) s +11 s+52
 C (s) 52
= 2
R (s) s +21 s+52

TING
GI

C(s) 25
= 3 2
R(s) s + s + 25 s+ 25

C (s) 52
=
s + 2 s 2+62 s+52
3
R (s)
C(s) 25
= 3 2
R(s) s + 3 s +27 s+ 25

C(s) 25
= 3 2
R(s) s + 4 s +28 s+25

C(s) 25
= 3 2
R(s) s + 5 s +29 s+25
C (s) 52
= 3
R (s) s + 7 s 2+13 s+52

C (s) 52
= 3
R (s) s +11 s 2+53 s+52

C (s) 52
=
s +21 s 2+63 s+52
3
R (s)
 C(s) 25
= 3 2
R(s) s + 13 s +37 s+25

IV. Analisa Data

Pada praktikum ke tiga ini yang berjudul “Analisa Root Locus” dilakukan secara simulasi
dengan bantuan software Matlab. Pada percobaan pertama merupakan karakteristik system orde-
C(s) 1
1 dimana untuk fungsi yang digunakan = dengan nilai T sebesar 0,5; 1; 2; 4; 5; 8; 9;
R(s) Ts+1
dan 11. Dari fungsi tersebut akan ditampilkan grafik karakteristik output dari sinyal step dan
kurva root locus dari orde-1.
 Ordo 1

T Rise time (s) Settling time (s) Steady state Zero Pole K

0, 1,1 1,96 1 0 -2 2
5
2,29 3,91 1 0 -1 1
1
4,39 7,82 1 0 -0,5 0,5
2
8,79 15,6 1 0 -0,25 0,25
4
11 19,6 1 0 -0,2 0,2
5
17,6 31,3 1 0 -0,125 0,125
8
19,8 35,2 1 0 - 0,1111
9 0,1111
24,2 43 1 0 0,0909
11 -
0,0909
 Pada percobaan pertama, dapat dilihat jika waktu yang dihasilkan semakin lama ketika
nilai dari T semakin besar, maka dari itu dalam hasil plot kurva semakin menurun sehingga nilai
dari rise timenya semakin besar. Untuk kurva dari sinyal step semuanya akan steady state = 1.
Dari hasil plot root locusnya diperoleh nilai zero nya nol/ tidak ada, karena numeratornya
hanya berupa konstanta. Nilai dari polenya semakin kecil ketika nilai T semakin besar, Semakin
besar nilai K maka system akan semakin stabil karena akar pole pada sumbu real semakin
kekiri. Supaya system tetap stabil, pole dan zero harus berada pada bidang s sebelah kiri sumbu
imajiner.
C(s) ωn2
Pada percobaan kedua mensimulasikan dari persamaan orde-2 = 2
R(s) s + 2.ξ . ωn . s+ ωn2
dengan nilai n = 0,5;  = 0,0; 0,1; 0,2; 0,3; 0,4; 0,6; 1; 1,1; 1,2. Dari fungsi diatas akan
dihasilkan grafik karakteristik output dari sinyal step dan kurva root locus dari orde-2.
  Ordo 2

 Rise Peak Overshoot Settling Steady Zero Pole K

time (s) amplitude (%) time (s) state

0, - 2 NaN -  0 ±5i 25
0
0,225 1,73 72,9 7,67 1 0 -0,5±4,9749i 25
0,
0,241 1,53 52,7 3,92 1 0 -1±4,8990i 25
1
0,265 1,37 37,1 2,25 1 0 -1,5±4,7697i 25
0,
2 0,293 1,25 25,4 1,68 1 0 -2±4,5826i 25
0, 0,371 1,09 9,48 1,19 1 0 -3±4i 25
3 0,672 - - 1,17 1 0 -5, -5 25
0, 0,773 - - 1,38 1 0 -7,7913, -3,2087 25
4
0,874 - - 1,58 1 0 -9,3166, - 2,6834 25
0,
6
1,
0
1,
1
1,
2
 Berdasarkan simulasi hasil kurva yang berbeda – beda, gelombang yang dihasilkan ketika
nilai  = 0 adalah osilasi, sedangkan saat  = 1,0; 1,1; 1,2 hasil gelombang outputnya merupakan
charging. Dari hasil tersebut dapat dikatakan bahwa gelombang output yang diperoleh dari
persamaan orde-2 dengan cara mengubah ubah nilai  akan membuat gelombang yang dari
osilasi berubah menjadi charging dengan memperbesar nilai  dan untuk menuju settling time
semakin cepat dengan waktu rise time yang semakin lama.
Dalam melakukan simulasi di mathlab diperoleh nilai dari letak pole, dimana pada saat
nilai  = 0,0 sampai 0,6 diperoleh nilai polenya lebih dari 1, yang berada pada sumbu imajiner 
(sisi atas) dan -  (sisi bawah) dengan nilai yang semakin kecil sehingga pole pada sumbu
imajiner akan semakin ke kiri dan system akan semakin stabil. Sedangkan pada saat nilai  = 1,0
sampai 1,2 polenya berada pada sumbu real dan berada pada sisi kiri dari sumbu imajiner,
sehingga systemnya akan selalu stabil karena akar – akarnya selalu berada di sebelah kiri.
Pada percobaan ketiga, melakukan simulasi dari persamaan orde tinggi
C(s) ωn2 . p
= dengan nilai p = 1; n = 0,5;  = 0,0; 0,1; 0,2; 0,3; 0,4; 0,6; 1;
R(s) ( s2 +2. ξ . ω n . s +ω n2 ) .( s+ p)
1,1; 1,2. Dari fungsi tersebut akan ditampilkan grafik karakteristik output dari sinyal step dan
kurva root locus dari orde tinggi.
 Ordo Tinggi

Rise time Peak Overshoot Settling Steady

 Zero Pole K
(s) amplitude (%) time (s) state

0,0 - - - -  0 ±5i, -1 25
0,1 1,68 1,01 0,994 4,36 1 0 -5±4,9749i, -1 25
0,2 1,84 - - 4,12 1 0 -1±4,8990i, -1 25
0,3 1,99 - - 3,99 1 0 -1,5±4,7697i, -1 25
0,4 2,07 - - 4,04 1 0 -2±4,5826i, -1 25
0,6 2,16 - - 4,14 1 0 -3±4i, -1 25
1,0 2,34 - - 4,36 1 0 -5, -5, -1 25
1,1 2,39 - - 4,42 1 0 -7,7913, -3,2087, -1 25
1,2 2,45 - - 4,49 1 0 -9,3166, -2,6834, -1 25
 Dari hasil simulasi terlihat bahwa respon output sistemnya memiliki settling time rata –
rata sebesar 4,25 detik. Akar – akar pole yang diperoleh dari simulasi adalah 3 pole, pada saat 
= 1,0 sampai 1,2 hasil yang didapatkan berupa akar – akar pole pada sumbu real yang bernilai
negative yang artinya berada di kiri sumbu imajiner.

V. Kesimpulan
Dari percobaan yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulkan sebagai berikut :
1. System dikatakan stabil jika akar – akarnya selalu berada pada disebelah kiri dari
sumbu imajiner.
2. Jika pada bagian real akar – akar karakteristiknya bernilai negative yang berada pada
sisi kiri dari sumbu imajiner maka system dikatakan stabil.
3. System akan dikatakan stabil terbatas jika akar – akarnya berada pada dua sisi (sisi
kanan dan sisi kiri dari sumbu imajiner.
4. System dikatakan tidak stabil jika akar – akarnya berada pada sisi kanan dari sumbu
imajiner serta memiliki lebih dari saru akar karakteristik pada sumbu imajinernya.