LAPORAN PRAKTIKUM MATA KULIAH

FOTOGRAMETRI DASAR

POKOK BAHASAN MINGGU 2 : KALIBRASI KAMERA

Disusun Oleh :

CHRISTOFER ANDREW SARAGI (119230060)

PROGRAM STUDI TEKNIK GEOMATIKA

JURUSAN TEKNOLOGI INFRASTRUKTUR DAN KEWILAYAHAN

INSTITUT TEKNOLOGI SUMATERA

2021
 Daftar Isi

Daftar Isi ..................................................................................................................... ii

A. Mata Acara Praktikum ...................................................................................... 1

B. Tujuan Praktikum .............................................................................................. 1

C. Alat dan Bahan ................................................................................................... 1

1. Alat ................................................................................................................... 1

2. Bahan ............................................................................................................... 1

D. Landasan Teori ................................................................................................... 2

E. Langkah Kerja .................................................................................................... 3

F. Hasil dan Pembahasan ....................................................................................... 6

1. Hasil.................................................................................................................. 6

2. Pembahasan ..................................................................................................... 8

G. Daftar Pustaka ................................................................................................ 9

ii
A. Mata Acara Praktikum
Mata acara praktikum Fotogrametri Dasar pada Rabu, 22 September 2021
mempelajari tentang Kalibrasi Kamera.

B. Tujuan Praktikum
Tujuan dari praktikum Fotogrametri Dasar pada kali ini adalah :

- Melakukan proses orientasi dalam seperti yang ditutorialkan pada

praktikum kemudian membandingkan hasil parameter orientasi dalam yang
didapatkan dari ketiga model kamera yang digunakan serta menyajikan
dalam perbandingan matematis.
- Menampilkan undistorted image dan plotting titik yang digunakan.
- Memecahkan dan menjawab setiap tantangan pada praktikum kali ini.

C. Alat dan Bahan

1. Alat
 Kamera DSLR
 Handphone
 Lensa Fish Eye

2. Bahan
 Objek yang akan diambil (Papan Chessboard)

1
D. Landasan Teori

1. Fotogrametri
Fotogrametri adalah suatu seni, pengetahuan dan teknologi untuk
memperoleh informasi yang dapat dipercaya tentang suatu obyek fisik dan
keadaan di sekitarnya melalui proses perekaman, pengamatan atau pengukuran
dan interpretasi citra fotografis atau rekaman gambar gelombang
elektromagnetik. Seiring berkembangnya ilmu dan teknologi, teknik
fotogrametri terus berkembang. Mulai dari fotogrametri analog, fotogrametri
analitik hingga fotogrametri digital.

2. Kalibrasi Kamera
Kalibrasi kamera pada Fotogrametri merupakan suatu penentuan
kegiatan dan proses tertentu pengukuran spesifik pada kamera, instrumen,
perangkat lain yang dibandingkan dengan standar tertentu yang kemudian
digunakan untuk memperbaiki atau mengatasi kesalahan saat perekaman data.
Kalibrasi kamera dapat menentukan model geometrik kamera yang dijelaskan
dengan diperolehnya Interior Orientation Parameter (IOP).

3. Distorsi Lensa
Distorsi lensa adalah fenomena umum dalam fotografi yang biasanya
terjadi ketika menggunakan lensa sudut lebar untuk mengambil foto. Lensa
sudut lebar, sederhananya, adalah lensa dengan panjang fokus lebih pendek
yang memungkinkan Anda untuk menangkap area yang lebih luas di foto
Anda. Lensa sudut lebar lebih umum digunakan dalam fotografi lanskap dan
arsitektur karena kemampuannya untuk menangkap area pemandangan yang
lebih besar.

2
E. Langkah Kerja
1. Menyiapkan alat dan bahan yang diperlukan dalam praktikum kali ini
2. Melakukan proses pengambilan gambar (Chessboard) sesuai dengan
arahan yang diberikan. Pengambilan gambar dilakukan menggunakan 3
alat, yaitu Kamera DSLR, Kamera Handphone, dan Kamera Handphone +
Lensa Fish Eye.
3. Membuka https://colab.research.google.com/
4. Buat tiga folder baru dan upload semua hasil foto berdasarkan foldernya.
5. Menuliskan koding sederhana untuk melakukan pendefinisian Header,
melakukan pendefinisian gambar, membuat vektor untuk penyimpanan,
mendeteksi pojok dari setiap Chessboard, melakukan parameter
perhitungan kalibrasi kamera, melakukan proses koreksi dengan
menerapkan nilai distorsi, dan mengetahui grafik dari plot titik terdistorsi.
(Langkahnya sama pada ketiga alat yang digunakan Kamera DSLR,
Kamera Handphone dan Kamera Handphone + Lensa Fish Eye.
6. Berikut adalah kodingannya (Yang berbeda hanya pada bagian
“img_mask” sesuai dengan folder hasil fotonya).
pip install opencv-python

import numpy as np
import cv2 as cv
import glob
import matplotlib.pyplot as plt

square_size = 1.90
img_mask = "/content/sample_data/Kamera_HP_Andrew/*.jpeg
"
pattern_size = (13, 9)

figsize = (20, 20)

img_names = glob.glob(img_mask)
num_images = len(img_names)
pattern_points = np.zeros((np.prod(pattern_size), 3), np
.float32)
pattern_points[:, :2] = np.indices(pattern_size).T.resha
pe(-1, 2)
pattern_points *= square_size

3
obj_points = []
img_points = []
h,w = cv.imread(img_names[0], cv.IMREAD_GRAYSCALE).shape
[:2]
plt.figure(figsize=figsize)

for i, fn in enumerate(img_names):
print("processing %s... " % fn)
imgBGR = cv.imread(fn)

if imgBGR is None:
print("Failed to load", fn)
continue

imgRGB = cv.cvtColor(imgBGR, cv.COLOR_BGR2RGB)

img = cv.cvtColor(imgRGB, cv.COLOR_RGB2GRAY)

assert w == img.shape[1] and h == img.shape[0], f"si

ze: {img.shape[1]} x {img.shape[0]}"
found, corners = cv.findChessboardCorners(img, patte
rn_size)

#if found:
#term = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERI
A_COUNT, 30, 0.1)
#cv.cornerSubPix(img, corners, (5, 5), (-1, -
1), term)

if not found:
print("chessboard not found")
continue

if i < 12:
img_w_corners = cv.drawChessboardCorners(imgRGB,
pattern_size, corners, found)
plt.subplot(4, 3, i + 1)
plt.imshow(img_w_corners)

print(f"{fn}... OK")
img_points.append(corners.reshape(-1, 2))
obj_points.append(pattern_points)

plt.show()

4
 rms, camera_matrix, dist_coefs, _rvecs, _tvecs = cv.cali
brateCamera(obj_points, img_points, (w, h), None, None)
print (rms)
print (camera_matrix)
print (dist_coefs)

for i in range(len(obj_points)):
img_points2, _ = cv.projectPoints(obj_points[i], _rvec
s[i],
_tvecs[i], camera_ma
trix, dist_coefs)
# Plot Titik (Menggunakan PyPlot)
plt.scatter(*zip(*img_points2[:, 0, :]), marker='.')
plt.xlim((400, 1500))
plt.ylim((400, 1000))
plt.grid()
plt.show()

plt.figure(figsize=figsize)
for i, fn in enumerate(img_names):

imgBGR = cv.imread(fn)
imgRGB = cv.cvtColor(imgBGR, cv.COLOR_BGR2RGB)

dst = cv.undistort(imgRGB, camera_matrix, dist_coefs

)

if i < 12:
plt.subplot(4, 3, i + 1)
plt.imshow(dst)

plt.show()
print("Done")

7. Membuat laporan praktikum dengan data dari hasil pemotretan yang telah
dilakukan serta melakukan pembahasan mengenai pertanyaan yang
diberikan.

5
F. Hasil dan Pembahasan
1. Hasil
Kamera Handphone

o Nilai Error (RMS)

o Gambar yang Tidak Terdistorsi

o Plotting Titik

6
Kamera DSLR

o Nilai Error (RMS)

o Gambar yang Tidak Terdistorsi

o Plotting Titik

Kamera Handphone + Lensa Fish Eye

o Nilai Error (RMS)

7
 o Gambar yang Tidak Terdistorsi

o Plotting Titik

2. Pembahasan
Praktikum Fotogrametri Dasar saat ini membahas mengenai kalibrasi
kamera. Mahasiswa disuruh untuk melakukan pengambilan gambar pada
suatu objek (Chessboard) dengan menggunakan kamera DSLR, kamera
handphone dan kamera handphone + lensa fish eye serta melakukan
kalibrasi dan menganalisis perbedaan pada pengambilan foto tersebut. Pada
dasarnya hasil dari foto menggunakan kamera DSLR dan kamera
handphone sekilas tidak terlihat begitu berbeda, tetapi hasil dari
menggunakan lensa fish eye memiliki perbedaan.

Perbandingan hasil dari nilai RMS mengalami perbedaan pada ketiga

hasil fotonya, menggunakan kamera DSLR, kamera handphone, dan
kamera handphone + lensa fish eye. Pada kamera DSLR didaptkan nilai

8
 RMS sebesar 1,14295, pada kamera handphone didapatkan nilainya
sebesar 1,50520 dan pada kamera handphone + lensa fish eye didapatkan
nilainya sebesar 1,37026.

Pada saat meenampilkan gambar yang tidak terdistorsi, keadaan

gambar tersebut mengalami perubahan dengan gambar aslinya. Hal itu
terjadi karena adanya proses koreksi yang terjadi pada gambar tersebut.

G. Daftar Pustaka

[1] P. H. Situmorang and C. A. Rokhmana, "Calibration of Digital Cameras for

Mobile Mapping Purposes," Journal of Geospatial Information Science and
Engineering, vol. 2, no. 1, pp. 138-143, 2019.

[2] Y. Putra, "ANALISIS KESALAHAN PENGUKURAN KECEPATAN AKIBAT

DISTORSI LENSA," TUGAS AKHIR , vol. TM141585, p. 17.

[3] M. F. Anshari and A. B. Cahyono, "KALIBRASI KAMERA NON METRIK

DIGITAL PADA KEGIATAN FOTOGRAMETRI BAWAH AIR," Article in
Geoid, vol. 11, no. 1, pp. 52-56, 2015.

[4] N. R. Hanifa, Studi Penggunaan Kamera Digital Low-Cost Non-Metric Auto-

Focus untuk Pemantauan Deformasi, Bandung: Institut Teknologi Bandung,
2007.

[5] T. Clarke and J. Fryer, "The Development of Camera Calibration Methods and
Models," Photogrammetric Record, vol. 16, no. 91, pp. 51-66, 1998.