Time Response

Muhammad Ilhamdi Rusydi

 POLE dan ZERO
• Response sistem:
– Forced response  steady state response
– Natural response  homogeneous solution
• Response system dapat diperoleh dengan banyak
metode, seperti:
– Metoda penyelesaian differential equation
– Laplace transform
• Penggunaan pole dan zero juga dapat digunakan dalam
menganalisa sistem secara kualitatif untuk
menghindari proses perhitungan yang rumit dan lama.

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

• Pole pada fungsi transfer:
– Nilai dari variabel S yang menyebabkan sistem
bernilai tidak berhingga
– Akar-akar denominator dari fungsi transfer
• Zero pada fungsi transfer:
– Nilai dari variabel S yang menyebabkan sistem
bernilai nol.
– Akar-akar numerator dari fungsi transfer

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 Partial Fraction Method
Learn it more!

Inverse laplace
Learn it more!

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 1 1 s2 A B
R( s)  C ( s)   
C (s) s s5 s s5
s s2 A( s  5)  Bs

s5 s ( s  5)
( A  B) s  5 A

jω s ( s  5)
s-plane
5A  2 2
s  Bs  s
σ A  2/5 5
-5 -2 B  3/ 5
2 / 5 3/ 5
C ( s)  
s s5
c(t )  2 / 5  3 / 5e5t

forced natural
1. Pole dari fungsi input menghasilkan forced response.
2. Pole dari fungsi transfer menghasilkan natural response.
3. Pole pada sumbu real menghasilkan respone exponensial e-at .
4. Zero dan Pole menghasilkan amplitudo untuk natural response dan forced
response. Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Pengaruh dari pole sebesar -α

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 Soal 1
Sebuah sistem dengan fungsi alih G(s) sbb:
10( s  4)( s  6)
G( s) 
( s  1)( s  7)( s  8)( s  10)
Dapat keluaran c(t) jika diberikan masukan step!

c(t )  A  Bet  Ce7t  De8t  Ee10t

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
 Sistem Orde 1
a
C ( s)  R( s)G( s) 
s( s  a)

c(t )  c f (t )  cn (t )  1  e  at
2.31 0.11 2.2  at 1
Tr    e |t 1/ a  e  0.37
a a a

c(t ) |t 1/ a  1  0.37  0.63

1/a disebut dengan time constant!

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 Definisikan apa itu time constant!
• Time constant adalah waktu yang dibutuhkan
oleh e  at untuk meluruh sebanyak 37% dari
nilai awalnya.
• Time constant adalah waktu yang dibutuhkan
oleh step response untuk bernilai 63% dari
nilai akhir.

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 • Reciprocal dari time constant
(a) memiliki satuan 1/seconds
atau frekuensi.
• Dapat juga disebut exponential
frequency.
• Rise time adalah waktu yang
dibutuhkan oleh gelombang
untuk naik dari posisi c(t) = 0.1
sampai c(t) = 0.9 dari nilai akhir.
• Settling time adalah waktu
yang dibutuhkan oleh response
untuk bernilai sekitar 2% dari
nilai akhir atau c(t) = 0.98.

4
Tr 
2.31 0.11 2.2
  Ts 
a a a a

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

 Latihan 1
Fungsi transfer dari sebuah sistem adalah G(s) =
50/(5+50). Hitunglah
a. Time constant.
b. Settling time
c. Rise time.

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

Fungsi Alih Orde 2

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
• Where the spring–mass system is completely lossless, the
mass would oscillate indefinitely, with each bounce of
equal height to the last. This hypothetical case is
called undamped.
• If the system contained high losses, for example if the
spring–mass experiment were conducted in a viscous fluid,
the mass could slowly return to its rest position without
ever overshooting. This case is called overdamped.
• Commonly, the mass tends to overshoot its starting
position, and then return, overshooting again. With each
overshoot, some energy in the system is dissipated, and
the oscillations die towards zero. This case is
called underdamped.
• Between the overdamped and underdamped cases, there
exists a certain level of damping at which the system will
just fail to overshoot and will not make a single oscillation.
This case is called critical damping. The key difference
between critical damping and overdamping is that, in
critical damping, the system returns to equilibrium in the
minimum amount of time.

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

Natural Frequency, wn, dari sistem orde 2 adalah frekuensi osilasi dari sistem tanpa
redaman.

Bentuk umum orde 2

Tanpa redaman s1,2   j b
b b
G ( s)  G(s) 
s 2  as  b s2  b n  b

Pada underdamped sistem terdapat dua pole complex pada

σd±jωd dengan σd = -a/2 (gunakan persamaan ABC)
frekuensi exp onensial

frekuen si natrual


n
a/2
 n 2
n G ( s)  2
a  2n
s  2n s  n 2
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
 Underdamped Response

frekuensi exp onensial


frekuen si natrual


n
a/2

n
a  2n

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

  
TP  
n 1   2 d
4 4
Ts  
n d

cmax  c final
%OS  100
c final

 e( 1 2
100

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi
 n 2
G ( s)  2
s  2n s  n 2

Sistem Kendali 2, M Ilhamdi Rusydi