DIFFERENTIAL DRIVE MOBILE ROBOT

NAMA : Lusiana Diyan, Dekasari, Churun Inn

KELAS : 4 D4 TEKNIK KOMPUTER B
NRP : 2210181051, 2210181052, 2210181053

NAMA DOSEN : BAYU SANDI MARTA

PRAKTIKUM ROBOTIKA DAN
MATA KULIAH : OTOMATISASI
TANGGAL : 8 November 2021
 BAB 1
DASAR TEORI
Mobile robot dengan tipe penggerak differential drive memiliki konstruksi dua roda
yang terletak disamping kanan dan kiri dari body robot. Gambar berikut menunjukkan
mobile robot differential drive yang digunakan pada praktikum ini.

Untuk mengendalikan mobile robot dapat dilakukan dengan dua pendekatan yaitu
forward kinematics dan inverse kinematics. Gambar berikut adalah konstruksi dan
penamaan bagian-bagian dari mobile robot differential drive :

Dimana :

 R = Diameter Roda
 V = Kecepatan Linier
 D = Wheel Base
 wl = Kecepatan putar roda kiri
 wr = Kecepatan putar roda kanan
 θ = Orientasi robot
Berdasarkan gambar di atas, maka persamaan forward kinematicnya adalah sesuai
dengan persamaan berikut :
Kecepatan Linier :

R
V= ( wr+ wl )
2
V Orientasi :

R
θ= (wr−wl)
2D
Sedangkan untuk persamaan inverse kinematics, persamaannya adalah sebagai
berikut:
Kecepatan Roda Kanan :

1 D
wr= V+ θ
R R
Kecepatan Roda Kiri :

1 D
wl= V− θ
R R
 BAB 2
PERALATAN
A. ALAT DAN BAHAN
1. Laptop/PC
2. CoppeliaSim
 BAB 3
EXPERIMENTAL SETUP
 BAB 4
HASIL PENGUJIAN
1. Hasil Pengujian

Parameter

Diameter Roda Kanan Diameter Roda Kiri Wheel Base

70 mm 70 mm 105 mm

Screenshot Roda Kanan

Screenshot Roda Kiri

 BAB 5
ANALISA DAN KESIMPULAN