Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal

Suryadarma

PERANCANGAN ROBOT BERODA PEMADAM API DENGAN

FLAME SENSOR MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

Adiyansah Saputra
Teknik Elektro Universitas Dirgantara Marsekal Suryadarma

ABSTRAK
Robot Pemadam Api adalah suatu jenis robot yang dapat melakukan salah satu
tugas manusia yang berbahaya, yaitu tugas pemadam kebakaran. Dalam bidang
robotika, Artificial Intelligence merupakan suatu algoritma cerdas yang dapat
diprogramkan ke dalam kontroler robot. Salah satu kecerdasan buatan yaitu logika fuzzy
dimana diperlukan untuk membantu manusia dalam menjalankan suatu fungsi tertentu.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajari dan mengimplementasikan kendali
logika fuzzy pada robot pemadam api dalam sistem navigasinya untuk menuju
mendekati sumber api dengan mengontrol kecepatan motor. Pada sistem pengendalian
kecepatan motor DC ini menggunakan metode Mamdani.
Robot ini dibangun dengan menggunakan mikrokontroller Arduino Mega 2560
sebagai kontrol utama, Flame Sensor untuk menangkap pantulan cahaya api dari sumber
apinya, dan L9110 fan module sebagai alat pemadam api. Sebagai input dari sistem
fuzzy adalah nilai ADC dari sensor api tengah pada robot terhadap posisi sumber api.
Output sistem fuzzy adalah kecepatan roda kanan dan kiri pada robot pemadam api.
Dalam sistem ini digunakan sensor api (flame detector) untuk membaca nilai api dari
posisi sumber api. Nilai ADC dari sensor api akan di proses oleh mikrokontroller
Arduino Mega 2560 sehingga didapatkan nilai sensor dari sumber api terhadap robot.
Hasil pengujian menunjukkan robot dengan 8 sensor api dapat mendeteksi
adanya sumber api serta diperoleh keberhasilan dalam memadamkan api didapatkan
persentase keberhasilan sistem yaitu 100%. Untuk memadamkan api robot memerlukan
waktu rata-rata 17,8 detik dan hasil pengujian flame sensor dalam mendeteksi api dapat
diketahui nilai rata-rata pembacaan analog dari flame sensor yaitu : 527,8.

KATA KUNCI : Robot Pemadam Api, Logika Fuzzy, Mikrokontroller, Flame sensor,
Kecepatan Motor DC.

1
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma

ABSTRACT
A fire extinguisher robot is a type of robot that can perform one of the most
dangerous human tasks, namely firefighting tasks. In the field of robotics, Artificial
Intelligence is an intelligent algorithm that can be programmed into a robot controller.
One of the artificial intelligence is fuzzy logic which is needed to help humans in
carrying out a certain function. The purpose of this research is to study and implement
fuzzy logic control in fire extinguishing robots in its navigation system to approach the
fire source by controlling the motor speed. In this DC motor speed control system using
the Mamdani method.
This robot is built using the Arduino Mega 2560 microcontroller as the main
control, the Flame Sensor to capture the reflection of the fire from the fire source, and
the L9110 fan module as a fire extinguisher. The input of the fuzzy system is the ADC
value of the fire sensor in the robot regarding the position of the fire source. The output
of the fuzzy system is the speed of the right and left wheels of the fire extinguisher
robot. In this system, a flame detector is used to read the fire value from the position of
the fire source. The ADC value of the fire sensor will be processed by the Arduino
Mega 2560 microcontroller to obtain the sensor value from the fire source to the robot.
The test results show that the robot with 8 fire sensors can detect the presence of
a fire source and the success in extinguishing the fire is obtained, the system success
percentage is 100%. To extinguish the robot fire requires an average time of 17.8
seconds and the results of flame sensor testing in detecting the fire can be seen from the
average analog reading value of the flame sensor, namely : 527.8.

Keywords : Fire Extinguisher Robot, Fuzzy Logic, Microcontroller, Flame sensor, DC

Motor Speed.

2
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
I. PENDAHULUAN
1.I. Latar Belakang
Teknologi adalah cara untuk
mendapatkan sesuatu dengan kualitas
lebih baik (lebih mudah, lebih murah,
lebih cepat dan lebih menyenangkan).
Salah satu teknologi yang berkembang
pesat saat ini adalah teknologi di bidang
robot. Robot Builder’s Bonanza yang
ditulis oleh Godon McComb secara
umum menuliskan bahwa robot adalah
piranti mekanik yang mampu
melakukan pekerjaan manusia atau
berlaku seperti manusia.
Robot adalah sebuah alat
mekanik yang dapat melakukan tugas
fisik, baik menggunakan pengawasan
dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan
buatan). Robot biasanya digunakan
untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor.
Dalam perkembangannya robot telah
dikembangkan untuk dapat membantu
manusia dalam malakukan pekerjaan
yang rumit, berbahaya dan memerlukan
ketepatan. Salah satu pekerjaan manusia
yang dapat dilakukan oleh robot adalah
kegiatan pemadaman kebakaran. Jenis
pekerjaan ini membutuhkan reaksi cepat
karena kebakaran dapat dihindari
apabila api dapat dipadamkan ketika
belum menyebar. Ketika api telah
menyebar pekerjaan pemadam
kebakaran akan menjadi pekerjaan yang
sulit dan beresiko tinggi. Masalah
kebakaran dapat dikurangi apabila
sumber api dapat memberi info dengan
cepat beserta tanda-tanda terjadi
kebakaran dan dimatikan dalam waktu
yang cepat.
Robot pemadam api adalah
robot cerdas yang berjalan mencari
target (titik api) pada suatu arena/track
yang mensimulasi ruangan dalam
sebuah bangunan. Robot pemadam api
merupakan sebuah gabungan dari
beberapa komponen seperti motor,
kontroller, sensor, dan lainnya disusun
menjadi satu yang bekerja untuk dapat
memadamkan api.
Artificial Intelegence (AI)
merupakan salah satu kecerdasan buatan
yang sangat banyak diaplikasikan pada
robot. Penerapan sistem kendali cerdas
atau Artificial Intelegence pada sebuah
robot tidaklah mudah, tetapi tidak
menutup kemungkinan untuk
melakukan hal tersebut. Seiring
perkembangan waktu ada banyak
metode dari sistem kendali cerdas yang
dapat diimplementasikan yang juga
memiliki jenis kontrol yang sangat
beragam. Dari sistem kendali cerdas
yang sudah berkembang robot pemadam
api dapat bekerja dengan stabil ketika
saat mendekati posisi api, serta dapat
berhenti ketika api didepan sudah
terlalu dekat.
Teknologi yang dapat
diaplikasikan untuk mencapai tujuan
tersebut adalah logika fuzzy. Pengguna
logika fuzzy atau logika samar ini
sendiri sudah sangatlah luas didukung
dengan perkembangannya yang sangat
pesat. Logika fuzzy juga sudah
merupakan bahan dasar dalam
perancangan sistem kecerdasan robot.
Untuk mendapatkan kinerja
prototipe robot pemadam api yang
diharapkan, maka tugas akhir ini akan
membuat suatu desain dan implementasi
dari logika fuzzy pada robot pemadam
api yang dapat mengontrol kecepatan
berdasarkan posisi api agar dapat
mengontrol kecepatan dari masukan
yang ada agar menghindari tabrakan
atau pengereman pada saat mendekati
sumber api.
3
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
II. LANDASAN TEORI
2.1 Defenisi Robot
Robot berasal dari kata “robota”
yang dalam bahasa Ceko (Chech) yang
berarti budak, pekerja atau kuli. Robot
merupakan suatu perangkat mekanik
yang mampu menjalankan tugas-tugas
fisik, baik di bawah kendali dan
pengawasan manusia, ataupun yang
dijalankan dengan serangkaian program
yang telah didefinisikan terlebih dahulu
atau kecerdasan buatan (artificial
intelligence).
Beberapa organisasi di bidang
robot membuat definisi tersendiri.
Robot Institute of America memberikan
definisi robot sebagai: A melaksanakan beberapa tugas tertentu
reprogammable multifunctional
manipulator designed to move
materials, parts, tools or other
specialized devices through variable
programmed motions for the
performance of a variety of tasks.
(Sebuah manipulator multifungsi yang
mampu diprogram, didesain untuk
memindahkan material, komponen, alat,
atau benda khusus lainnya melalui
serangkaian gerakan terprogram untuk
melakukan berbagai tugas).
International Organization for
Standardization (ISO 8373)
mendefinisikan robot sebagai: An
automatically controlled,
reprogrammable, multipurpose,
manipulator programmable in three or
more axes, which may be either fixed in
place or mobile for use in industrial
automation applications (Sebuah
manipulator yang terkendali,
multifungsi, dan mampu diprogram
untuk bergerak dalam tiga sumbu atau
lebih, yang tetap berada di tempat atau
bergerak untuk digunakan dalam
aplikasi otomasi industri). Adapun
jenis-jenis Robot antara lain: robot
mobile, robot lengan (manipulator
robot), robot terbang, robot humanoid,
robot berkaki, dan sebagainya.
Dari beberapa definisi di atas,
kata kunci yang ada yang dapat
menerangkan pengertian robot adalah :
a. Dapat memperoleh informasi dari
lingkungan (melalui sensor).
b. Dapat diprogram.
c. Dapat melaksanakan beberapa
tugas yang berbeda.
d. Bekerja secara otomatis/semi
otomatis.
Dari berbagai literatur robot
dapat didefinisikan sebagai sebuah alat
mekanik yang dapat diprogram
berdasarkan informasi dari lingkungan
(melalui sensor) sehingga dapat
baik secara otomatis ataupun tidak
sesuai program yang dimasukkkan
berdasarkan logika. (sumber : Giancarlo
Genta, 2012). Pada laporan akhir ini
robot yang di bahas adalah mengenai
robot mobile dimana robot mobile
merupakan sebuah robot yang dapat
bergerak dengan leluasa karena
memiliki alat gerak untuk berpindah
posisi.
2.2 Logika Fuzzy
Fuzzy Logic adalah suatu cabang
ilmu Artificial Intellegence, yaitu suatu
pengetahuan yang membuat komputer
dapat meniru kecerdasan manusia
sehingga diharapkan komputer dapat
melakukan hal-hal yang apabila
dikerjakan manusia memerlukan
kecerdasan.
Dengan kata lain fuzzy logic
mempunyai fungsi untuk “meniru”
kecerdasan yang dimiliki manusia untuk
melakukan sesuatu dan
mengimplementasikannya ke suatu
perangkat, misalnya robot, kendaraan,
peralatan rumah tangga, dan lain-lain.
4
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
Board ini memiliki pin I/O yang cukup
banyak, sejumlah 54 buah digital I/O
pin (15 pin diantaranya adalah PWM),
16 pin analog input, 4 pin UART (serial
port hardware). Arduino Mega 2560
dilengkapi dengan sebuah oscillator 16
Mhz, sebuah port USB, power jack DC,
ICSP header, dan tombol reset. Board
ini sudah sangat lengkap, sudah
memiliki segala sesuatu yang dibuthkan
Gambar 1. Proses Sistem Fuzzy untuk sebuah mikrokontroller. Dengan
penggunaan yang cukup sederhana,
(https://amarnotes.wordpress.com)
anda tinggal menghubungkan power
dari USB ke PC anda atau melalui
2.3 Arduino IDE adaptor AC/DC ke jack DC.
Arduino IDE (Integrated
Development Environment) adalah
perangkat lunak yang berisi editor teks
untuk menulis kode, konsol teks,
toolbar dengan fungsi umum dan
serangkaian menu. Ini terhubung ke
perangkat keras Arduino dan Genuino
untuk mengunggah program dan
berkomunikasi dengan mereka.

Gambar 3 Board Arduino Mega 2560

(ArduinoMega2560Datasheet.pdf)

2.5 Motor DC
Motor DC (Direct Current)
adalah peralatan elektromagnetik dasar
yang berfungsi untuk mengubah tenaga
listrik menjadi tenaga mekanik yang
desain awalnya diperkenalkan oleh
Michael faraday lebih dari seabad yang
lalu (E Pitowarno,2006). MotorDC
Gambar 2 Tampilan Arduino IDE dikendalikan dengan menentukan arah
dan kecepatan putarnya. Arah putaran
(https://www.arduinoindonesia.id/2018/ motor DC adalah searah dengan arah
07/software-arduino-ide.html) putaran jarum jam (ClockWise/CW)
atau berlawanan arah dengan arah
2.4 Arduino Mega 2560 putaran jarum jam
(CounterClockWise/CCW), yang
Arduino Mega 2560 adalah bergantung dari hubungan kutub yang
papan pengembangan mikrokontroller diberikan pada motor DC.Kecepatan
yang berbasis Arduino dengan putar motor DC diatur dengan besarnya
menggunakan chip ATmega2560. arus yang diberikan.

5
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
2.6 Driver Motor L298N
Driver motor L298N merupakan
driver motor yang paling populer
digunakan untuk mengontrol kecepatan
dan arah pergerakan motor terutama
pada robot. Kelebihan dari driver motor
L298N ini adalah cukup presisi dalam
mengontrol motor. Selain itu, kelebihan
driver motor L298N adalah mudah
untuk dikontrol. Untuk mengontrol
driver L298N ini dibutuhkan 6 buah pin
mikrokontroler. Dua buah untuk pin
Enable (satu buah untuk motor pertama
dan satu buah yang lain untuk motor
kedua. Karena driver L298N ini dapat
mengontrol dua buah motor DC).
Output dari rangkaian ini sudah berupa
dua pin untuk masing masing motor.
Pada prinsipnya rangkaian driver motor
L298N ini dapat mengatur tegangan dan
arus sehingga kecepatan dan arah motor
dapat diatur.
2.7 Sensor Flame Detector
Sensor Flame Detector
digunakan untuk mendeteksi api jarak
dekat dan dapat digunakan untuk
memantau barang tertentu sebagai salah
satu perangkat keamanan dengan sistem
on/off atau lainnya. (Instructable, 2016)
Sensor Flame Detector dapat langsung
diatur sensitifitasnya dengan memutar
trimpot atau potensiometer.
2.8 Sensor HC-SR04
Sensor ultrasonik adalah sebuah
sensor yang berfungsi untuk mengubah
besaran fisis (bunyi) menjadi besaran
listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor
ini didasarkan pada prinsip dari
pantulan suatu gelombang suara
sehingga dapat dipakai untuk
menafsirkan eksistensi (jarak) suatu
benda dengan frekuensi tertentu.
Disebut sebagai sensor ultrasonik
karena sensor ini menggunakan
gelombang ultrasonik (bunyi
ultrasonik).
2.9 Buzzer
Buzzer adalah sebuah transduser
yang berfungsi untuk merubah energi
listrik menjadi energi suara. Fungsi
buzzer adalah sama seperti speaker,
yaitu menghasilkan suara, namun
buzzer hanya mampu menghasilkan
suara berfrekuensi tinggi, sedangkan
speaker mampu untuk menghasilkan
frekuensi tinggi dan rendah.
2.10 L9110 Fan Propeller Motor
Module
kipas robot pemadam api atau
kipas percobaan thermoelectric, yang
lebih dikenal Robot pemadam api dan
motor DC baling-baling kipas yang
digunakan merupakan baling dengan
sebutan L9110 Fan Propeller Motor
Module seperti pada Gambar 2.19,
dimana kipas ini difungsikan dengan
mengaktifkan kerja motor DC saat
diberikan tegangan kerja.
2.11 DC Voltage Step-Down
DC Voltage Step-Down Modul
konventer DC ke DC (DC-DC
Converter) ini menggunakan IC
LM2596S yang merupakan Integrated
Circuit (IC) untuk mengubah tingkatan
tegangan (voltage level) arus searah atau
Direct Curent (DC) menjadi lebih
rendah tegangan masukannya.
Tegangan masukan (input voltage)
dapat dialiri tegangan berapa pun antara
3 Volt hingga 11,1 Volt DC, yang akan
diubah menjadi tegangan yang lebih
rendah di antara 1,5 Volt hingga 9,0
Volt DC. Besar arus berkelanjutan
(continuous current) yang dapat
ditangani modul elektronika ini sebesar
1,5A dengan arus puncak / momentary
peak current 3A.
6
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
2.12 Baterai alat ini menggunakan mikrokontroler
Baterai adalah sebuah alat yang Arduino Mega 2560. Output ini
dapat merubah energi kimia yang mengeluarkan hasil dari proses olah
disimpannya menjadi energi listrik yang data pada mikrokontroller.
dapat digunakan oleh suatu perangkat
elektronik. Dalam kehidupan sehari-
hari, terdapat dua jenis baterai yaitu
baterai yang hanya dapat dipakai sekali
(single use) dan baterai yang dapat di isi
ulang (rechargeable). Baik baterai
primer dan sekunder, kedua-duanya
bersifat mengubah energi kimia menjadi
energi listrik dan masing-masing
memiliki beberapa bentuk dan
spesifikasi yang berbeda-beda.
Gambar 5. Blok rancangan sistem

III. METODELOGI PENELITIAN 3.II. Perancangan Skematik

Pada tahap ini perancangan
robot menggunakan Arduino Mega
2560. Flame detector yang digunakan
sebagai sensor pendeteksi api yang
dihubungkan dengan perangkat
mikrokontroller sebagai input. Sebagai
output, mikrokontroller akan memberi
perintah kepada buzzer sebagai
indikasi adanya api, kemudian motor
gearbox atau motor dc untuk berputar
mendekati sumber api, sensor
ultrasonik untuk mendeteksi benda
atau objek di hadapan sensor agar
robot tidak menabrak benda lain ketika
mendekati sumber api dan motor kipas
akan memadamkan sumber api
tersebut.

Gambar 4. Flowchart Penelitian

3.I. Blok Diagram

Blok rancangan sistem robot
pemdam api dapat menggambarkan
sistem yang akan di terapkan pada alat
yang akan dibuat. Bagian input ini
berupa sensor sebagai masukan ke
mikrokontroler untuk nantinya akan di Gambar 6. Wiring Diagram Skematik
proses dan diolah datanya. Proses pada Keseluruhan

7
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
3.III. Perancangan Mekanik
Robot ini didesain dengan dua
roda dengan sistem gerak motor DC
gear box dan 2 ball caster. Desain ini
memungkinkan robot bergerak /
bermanuver dengan cepat pada saat
berbelok maupun berputar. Pada desain
mekanik ini, bahan dasar yang
digunakan adalah akrilik yang berfungsi
sebagai dudukan/penempatan dari
rangkaian control, sensor api, sensor
ultrasonik dan motor DC. Penggunaan
akrilik dipilih karena bahan tersebut
relative mudah dibentuk dan ringan.
Perancangan arsitekturnya dapat dilihat
Gambar 7. Desain Mekanik Robot
Tampak Atas
Gambar 8. Desain mekanik robot
tampak depan
3.IV. Perancangan Fuzzy Logic
Algoritma program pengendali
fuzzy dalam tugas akhir ini merupakan
metode Mamdani. Pemograman logika
fuzzy dengan Arduino mengunakan
library Fuzzy Logic (eFLL-master).
Library ini berguna untuk
mempermudah menentukan nilai
membership input dan logika fuzzy.
Nilai ADC dari sensor api digunakan
sebagai input Fuzzy Logic Controller
(FLC). Output FLC merupakan sinyal
perintah digital.
Gambar 9. Membership Input Api
Terdapat tiga nilai membership dari
input nilai ADC yaitu dekat, sedang,
dan jauh. Batas dari membership input
yaitu 0 – 1023.
Gambar 10. Membership Output
Kecepatan
8
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
Terdapat tiga nilai membership yang Gambar 11. Hasil Rancangan Alat
masing-masing memiliki nilai Keseluruhan
pemetaan. Batas dari membership
output pwm kecepatan yaitu 125. 4.2. Hasil Rancangan Perangkat Lunak
Pada perancangan software,
Aturan yang digunakan untuk pembuatan program atau coding
menghubungkan membership input dan mengunakan Arduino integrated
output adalah sebagai berikut. development environment yang merupakan
 Jika api adalah “dekat”, maka compiler resmi dari Arduino. Arduino IDE
kecepatan akan “minimum”. ini bisa diunduh pada situs resmi Arduino.
 Jika api adalah “sedang”, maka Tahap awal dari pengembangan program
kecepatan akan “medium”. adalah membuat source code yang
 Jika api adalah “jauh”, maka diketik/dibuat dalam Arduino IDE. Setelah
kecepatan akan “maksimum”. code dibuat berdasarkan algoritma maka
dilanjutkan dengan proses komplikasi atau
compile. Setelah hasil kompilasi ini
IV. HASIL DAN ANALISA sempurna atau error free maka tahap
terakhir adalah mengunggah hasil
4.1.Hasil Rancangan Alat komplikasi ke dalam Arduino.
Flame Sensor diletakkan pada
bagian tepi robot agar tidak terhalang
sesuatu di depan robot sebanyak 5
(lima) buah dan di belakang robot
sebanyak 3 (tiga) buah dalam proses
pembacaan kondisi api. Sensor
ultrasonik HC-SR04 dipasang di bagian
depan, samping kanan dan samping kiri
robot. Mikrokontroller diletakkan pada
bagian atas robot, dan driver motor
diletakkan pada bagiah bawah tepat di
belakang Motor DC.

Gambar 12. Pemograman Arduino IDE

4.3. Pengujian Arduino Mega 2560

Pengujian Arduino Mega 2560
bertujuan mengetahui apakah Arduino
Mega 2560 dapat melakukan proses
upload program sehingga dapat
dinyatakan bahwa Arduino Mega 2560
dapat digunakan dan berjalan dengan

9
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
baik. Pengujian ini dilakukan dengan Gambar 14. Tampilan proses upload
cara verify/compile pada lembar sketch pada Arduino IDE
yang sudah diisi dengan program, bila
program pada lembar sketch berjalan
dengan baik setelah di verify/compile.

Gambar 15. Tampilan saat proses

Gambar 13. Tampilan proses
verify/compile pada Arduino IDE
Dari hasil pengujian saat
melakukan verify/compile program dan
tidak ada syntax error maka program
dapat digunakan. Untuk proses
selanjutnya yaitu pengujian upload
program, jika sudah ada tulisan done
uploading maka program telah berhasill
di upload di mikrokontroller Arduino
Mega 2560.
upload selesai
4.4. Pengujian Motor DC
Pengujian ini dilakukan pada
motor untuk pergerakan robot, yang
bertujuan untuk mengetahui kesesuaian
kerja software dengan hardware yang
telah dibuat. Pengujian pada motor
sebagai pergerakan robot untuk kontrol
arah putaran motor yang dikendalikan
dengan driver motor, dilakukan dengan
cara pengambilan data keadaan high
atau low port arah perputaran motor
untuk pergerakan robot. Berikut data
pengujian puataran pada motor kiri dan
motor kanan.

Tabel 1 Pengujian Putaran Motor Kiri

Motor Kanan
Keterangan
IN1 IN2
1 0 CW
0 1 CCW

Tabel 2 Pengujian Putaran Motor Kanan

Motor Kiri
Keterangan
IN3 IN4
1 0 CW

10
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma

0 1 CCW

Tabel 3 Pengujian Respon Kedua Motor

Motor
Motor Kiri Respon
Kanan
Motor
IN1 IN2 IN3 IN4
1 0 1 0 Maju
0 1 0 1 Mundur
1 0 0 1 Belok Kiri
Belok
0 1 1 0
Kanan Gambar 16. Pengujian Flame sensor
0 0 0 0 Berhenti
Tabel 5 Hasil Pengujian Flame Sensor
Tabel 4 Hasil Pengujian PWM
Nilai
PWM Penguj Jarak
Pembacaan Status
No (Arduin RPM Tegangan ian ke- (cm)
Analog
o)
76 (4,73
1 0 0 0V 1 10 Api Terdeteksi
volt)
2 25 0 0,2 V
93 (4,68
3 50 125 2,8 V 2 20 Api Terdeteksi
volt)
4 75 207 4,5 V 126 (4,65
5 100 235 5,1 V 3 30 Api Terdeteksi
volt)
6 125 254 5,6 V 446 (4,63
7 150 265 6,2 V 4 40 Api Terdeteksi
volt)
8 170 275 6,4 V 535 (4,62
9 200 282 6,6 V 5 50 Api Terdeteksi
volt)
10 255 308 7 V 610 (4,58
6 60 Api Terdeteksi
volt)
761 (4,52
7 70 Api Terdeteksi
4.5.Pengujian Rangkaian Flame volt)
Sensor 855 (4,48
8 80 Api Terdeteksi
volt)
Pengujian rangkaian flame 878 (4,46
sensor berdasarkan jarak sensor 9 90 Api Terdeteksi
volt)
terhadap api, dengan menggunakan 898 (4.43
tegangan keluaran dari sensor sebagai 10 100 Api Terdeteksi
volt)
tolak ukur jarak sensor terhadap api. Dari tabel di atas dapat diketahui
Pengujiannya dengan menggunakan nilai rata-rata pembacaan analog dari
lilin yang diubah-ubah posisinya flame sensor yaitu : 527,8.
kemudian diukur tegangan output dari
rangkaian flame sensor.

11
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma

Nilai ADC Nilai PWM

No Sensor Api (Arduino)
1 126 15
2 446 54
3 502 61
4 610 74
5 806 98
Gambar 17. Grafik Karakteristik
Flame Sensor 6 882 107
7 1018 124
4.6. Pengujian Motor Kipas
L9110 Dari hasil tabel diatas
menunjukan keluaran nilai PWM
Pengujian motor kipas L9110
setelah melalui proses defuzzifikasi.
bertujuan untuk mengetahui sejauh
Nilai input yang diberikan yaitu nilai
mana jarak api yang dapat di padamkan
ADC pada sensor api tengah bagian
oleh motor kipas.
depan. Grafik hubungan input dari nilai
ADC dengan nilai PWM untuk
Tabel 6 Hasil Pengujian Motor Kipas
mengatur kecepatan motor DC dapat
L9110
dilihat pada Gambar 18.
Tegangan
Jarak
Output
No Api Status
Motor
(cm)
Kipas
1 10 4.17 Padam
2 20 4.17 Padam
3 30 4.18 Padam

4 40 4.18 Padam
5 50 4.18 Padam Gambar 18. Grafik Hasil Fuzzifikasi

4.7. Pengujian Logika Fuzzy 4.8. Pengujian Mendeteksi Sumber

Terhadap Kecepatan Motor DC.
Pengujian ini dilakukan untuk
mengatur kecepatan motor DC saat
mendekati sumber api lilin dengan
memanfaatkan sensor tengah bagian
depan, agar dapat melakukan
pengereman pada robot dengan baik
tanpa menabrak api lilin tersebut.
Tabel 7 Hasil Keluaran Fuzzifikasi
Api Lilin Terhadap Pergerakan
Robot
Pengujian berikut adalah
pengujian pergerakan dari robot dalam
mendeteksi keberadaan api dengan
seluruh sensor api yang digunakan agar
dapat bergerak ke arah lokasi api
dengan memanfaatkan koordinat titik

12
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
tengah dari sensor depan terhadap api. hasil pengujian menggunakan
multitester. Dapat dilihat pada Tabel 9 :
Tabel 8 Pengujian Sensor Api Terhadap
Pergerakan Robot Tabel 9 Hasil pengujian sensor
ultrasonik HC-SR04 dengan multitester
S S S
Se Se Se Se Se Jarak Tegangan Output
en en en
ns ns ns ns ns (cm) (Volt)
Jar so so so
or or or or or 5 0.03
ak r r r
A A A A A 10 0.07
Api A A A
pi pi pi pi pi 15 0.08
pi pi pi
1 2 3 4 5 20 0.10
6 7 8
50 25 0 .11
        30 0.13
cm
60 35 0.15
        40 0.17
cm
70 Berdasarkan hasil pengujian sensor
       
cm ultrasonik HC-SR04 dapat dilihat
80 bahwa sensor ultrasonik bekerja
       
cm berdasarkan nilai perioda.
90
       
cm
100
       
cm

4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik

HC-SR04

Pengujian sensor ultrasonik

dilakukan untuk menguji kinerja sensor.
Pengujian sensor ultrasonik dengan Gambar 20. Hubungan Jarak Terhadap
menggunakan multitester. Tegangan

4.10. Hasil Pengujian Sistem

Gambar 19. Pengujian Sensor
Ultrasonik HC-SR04 Menggunakan
Multitester
Dalam beberapa kali pengujian dengan
jarak yag diubah-ubah maka didapat
Keseluruhan
Setelah semua komponen
dilakukan pengujian maka dilanjutkan
pengujian alat secara menyeluruh.
Setelah keseluruhan sistem diuji untuk
mendapatkan hasil dari kinerja alat
mulai dari awal sampai akhir, untuk
mendapatkan hasil yang di harapkan
maka dilakukan beberapa percobaan.
Pengujian robot dilakukan mulai dari
awal sampai dengan robot berhasil
dijalankan. Pada Tabel 4.10 berikut

13
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
adalah hasil pengujian keseluruhan Jumlah keberhasilan 1
Persentase keberhasilan x 100 %=¿
program : Jumlah percobaan 1

Tabel 4.10 Hasil Pengujian Keseluruhan

Sistem
Hasil
Waktu Sensor Dari perhitungan diatas didapatkan
Perc Pengujia
Memada yang persentase keberhasilan sistem yaitu
obaa n
mkan mende 100% sehingga dapat diketahui bahwa
n Memada
Api teksi sistem bekerja sesuai dengan hasil yang
ke- mkan
(detik) api di harapkan.
Api
Sensor
1 Berhasil 11,5
Api 4
Sensor V. KESIMPULAN
2 Berhasil 13,4
Api 5 Setelah melalui tahap
Sensor perancangan dan pengujian baik itu dari
3 Berhasil 11,1
Api 2 segi mekanik, skematik maupun
Sensor pemograman. Akhirnya dengan
4 Berhasil 15,1
Api 3 beberapa tinjauan dari hasil pengamatan
Sensor dan pengujian, maka diperoleh
5 Berhasil 29,8
Api 6 kesimpulan sebagai berikut :
Sensor
6 Berhasil 29,1 1. Berdasarkan percobaan yang telah
Api 8
Sensor dilakukan diperoleh keberhasilan
7 Berhasil 16,5 dari uji program keseluruhan robot
Api 7
Sensor dalam memadamkan api didapatkan
8 Berhasil 14,2 persentase keberhasilan sistem yaitu
Api 1
Sensor 100%.
9 Berhasil 22,3
Api 6
2. Pengujian sistem secara keseluruhan
Sensor
10 Berhasil 15,2 menunjukkan bahwa robot dapat
Api 3
menyelesaikan misinya untuk
memadamkan api dalam waktu rata-
Dari pengujian tersebut berhasil
rata 17,8 detik.
jika robot dapat memadamkan api
3. Dari 10 kali hasil pengujian flame
dengan mengubah posisi api lilin yang
sensor dalam mendeteksi api pada
berbeda beda serta hasil pengujian
jarak 10cm hingga 100cm dapat
sistem secara keseluruhan menunjukkan
diketahui nilai rata-rata pembacaan
bahwa robot dapat menyelesaikan
analog dari flame sensor yaitu :
misinya untuk memadamkan api dalam
527,8.
waktu rata-rata 17,8 detik.

Berdasarkan percobaan diatas DAFTAR PUSTAKA

dapat diperoleh keberhasilan dari uji
program keseluruhan dengan
menentukan persentasi keberhasilan
menggunakan persamaan berikut :

14
Jurnal Teknik Elektro, Universitas Dirgantara Marsekal
Suryadarma
[1] Andrianto, Heri dan Darmawan, Api Pada Robot Pemadam Api.
Aan. 2016. Arduino Belajar Cepat Jurnal Maestro, 2(1), ISSN, 198-
dan Pemograman. Bandung: 203.
Penerbit Informatika Bandung.
[2] Dinata, Yuwono Marta. 2015.
Arduino Itu Mudah. Jakarta: PT.
Alex Media Komputindo.
[3] Ajie, S. (2016). Menangani Sensor
Api (Flame Detector) Dengan
Arduino. Diambil dari website:
http://www.saptaji.com
[4] Kusumadewi, S., & Purnomo, H.
(2010). Aplikasi Logika Fuzzy untuk
Pendukung Keputusan. Yogyakarta:
Graha Ilmu.
[5] Zerokol. (2012). A Fuzzy Library
for Arduino and Embedded Systems.
Diambil dari website:
http://www.blog.zerokol.com
[6] Trisno, B. (2012). Sistem Gerak
Mobile Robot Beroda. Diambil dari
website:
http://www.syeni01.blogspot.com
[7] Amar, H. (2013). Apa Itu Fuzzy
Logic. Diambil dari website:
http://www.amarnotes.wordpress.co
m
[8] Hartono, R., & Nizar, T.N. (2019).
Speed Control of a Mobile Robot
Using Fuzzy Logic Controller. IOP
Conference Series: Materials
Science and Engineering, 66(2),
022063. doi: 10.1088/1757-
899X/662/2/022063.
[9] Cakir, Abdulkadir., & Ezzulddin,
N.F.E. (2016). Fire-Extinguishing
Robot Design by Using Arduino.
Journal of Computer Engineering,
18 (6), 2278-8727.
[10] Johnson, Joe., & Godwin, D.
Jesu. (2015). Indoor Navigation of
Mobile Robot Using Logic
Controller. International
Conference on Signal Processing,
Communication and Networking
(ICSCN), 3(6), 1-7.
[11] Ramdoni, Gilang., & Sujono, S.
(2019). Mekanisme Pendeteksian

15