Mario Paz · Young Hoon Kim

Struktural
Dinamika
Teori dan Komputasi

Edisi Keenam
Dinamika Struktural
Mario Paz • Young Hoon Kim

Dinamika Struktural
Teori dan Komputasi

Edisi Keenam
Mario Paz Young Hoon Kim
JB Speed School of Engineering, Sipil dan JB Speed School of Engineering, Sipil dan
Lingkungan Lingkungan
Universitas Louisville Universitas Louisville
Louisville, KY, AS Louisville, KY, AS

ISBN 978-3-319-94742-6 ISBN 978-3-319-94743-3 (eBook)

https://doi.org/10.1007/978-3-319-94743-3

Nomor Kontrol Perpustakaan Kongres: 2018949618

© Springer Nature Switzerland AG 2019 edisi ke-4: © Chapman

& Hall 1997 edisi ke-5: © Kluwer Academic Publishers 2004

Karya ini memiliki hak cipta. Semua hak dilindungi oleh Penerbit, baik keseluruhan atau sebagian dari materi yang bersangkutan,
khususnya hak terjemahan, pencetakan ulang, penggunaan kembali ilustrasi, bacaan, penyiaran, reproduksi pada mikrofilm atau
dengan cara fisik lainnya, dan transmisi atau penyimpanan informasi dan pengambilan, adaptasi elektronik, perangkat lunak
komputer, atau dengan metodologi serupa atau berbeda yang sekarang dikenal atau dikembangkan selanjutnya.

Penggunaan nama deskriptif umum, nama terdaftar, merek dagang, merek layanan, dll. Dalam publikasi ini tidak
menyiratkan, meskipun tidak ada pernyataan khusus, bahwa nama-nama tersebut dikecualikan dari undang-undang dan
peraturan perlindungan yang relevan dan oleh karena itu gratis untuk umum. menggunakan. Penerbit, penulis, dan editor
dapat berasumsi bahwa saran dan informasi dalam buku ini diyakini benar dan akurat pada tanggal penerbitan. Baik
penerbit maupun penulis atau editor memberikan jaminan, tersurat maupun tersirat, berkenaan dengan materi yang
terkandung di sini atau untuk kesalahan atau kelalaian yang mungkin telah dibuat. Penerbit tetap netral berkenaan dengan
klaim yurisdiksi dalam peta yang diterbitkan dan afiliasi kelembagaan.

Jejak Springer ini diterbitkan oleh perusahaan terdaftar Springer Nature Switzerland AG Alamat perusahaan terdaftar
adalah: Gewerbestrasse 11, 6330 Cham, Swiss
Kata Pengantar untuk Edisi Keenam

Struktur dasar kelima edisi sebelumnya masih dipertahankan pada Edisi Keenam ini. Setelah rilis
Edisi Kelima pada tahun 2004, lingkungan akademik dan industri telah berubah, meskipun
fundamentalnya tidak berubah selama 15 tahun. Ketika penulis mulai mengajar dinamika
struktural sejak tahun 2011, bagian yang paling menantang sebagai instruktur adalah
mempresentasikan bagaimana siswa dapat memecahkan dan mensimulasikan dinamika struktural
menggunakan program komputer. Ada informasi terbatas yang tersedia untuk menunjukkan
bagaimana kita dapat menyelesaikan dinamika struktural dalam perangkat lunak komersial
berbasis metode elemen hingga. Ketika memahami latar belakang mahasiswa sarjana dan
pascasarjana yang pertama kali dihadapkan pada dinamika struktural, yang paling mendasar
dianggap sebagai konten inti. Penulis percaya bahwa bahasa komputer baris demi baris adalah
alat belajar dan mengajar yang berguna untuk penerapan fundamentalnya. Inilah motivasi utama
revisi buku teks ini.

Buku teks yang telah direvisi ini bermaksud untuk memberikan materi pembelajaran yang
disempurnakan bagi siswa untuk mempelajari dinamika struktural, mulai dari topik dasar hingga topik
lanjutan, termasuk penerapannya. Ketika bahasa pemrograman baris demi baris disertakan dengan masalah
yang diselesaikan, siswa dapat mempelajari materi kursus dengan mudah dan memvisualisasikan masalah
yang diselesaikan menggunakan program. Di antara beberapa bahasa pemrograman, MATLAB ® telah
diadopsi oleh banyak institusi akademis di beberapa disiplin ilmu. Banyak pendidik dan siswa di AS dan
banyak lembaga internasional dapat dengan mudah mengakses MATLAB ®, yang memiliki bahasa
pemrograman yang sesuai untuk menyelesaikan dan mensimulasikan masalah di buku teks. Ini secara
efektif memungkinkan manipulasi matriks dan plot data. Oleh karena itu, masalah multi-derajat kebebasan
dapat diselesaikan dalam hubungannya dengan metode elemen hingga menggunakan MATLAB. ®. Pada
2018, SAP2000 yang disajikan dalam Edisi Kelima saat ini sudah usang, setidaknya mengenai prosedur
antarmuka pengguna. Penulis revisi Young Hoon Kim masih percaya bahwa SAP2000 mencakup rutinitas
untuk analisis dan desain struktur dengan perilaku linier atau nonlinier yang dikenakan beban statis atau
dinamis. Namun, dalam edisi ini pengecualian SAP2000 diperlukan untuk meminimalkan kebingungan
peserta didik untuk menghubungkan antara konten dan penyelesaiannya dengan bantuan bahasa
pemrograman komputer. Penulis masih percaya bahwa SAP2000 dapat menjadi salah satu alat terbaik
untuk menyelesaikan analisis struktural dan dinamika struktural dalam sistem yang kompleks. Insinyur
praktis yang ingin menggunakan perangkat lunak komersial dapat belajar dari banyak buku teks lain yang
tersedia di pasar. Hormat kami, penulis

v
vi Kata Pengantar untuk Edisi Keenam

menawarkan opsi alternatif untuk menavigasi buku teks lain yang terkait dengan metode elemen
hingga. Singkatnya, Edisi Keenam terutama menargetkan pembaca seperti mahasiswa senior atau
master di bidang teknik struktural dan teknik gempa dalam teknik sipil.

Edisi revisi ini mencakup 34 contoh yang diselesaikan di Bab. 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 ,

7 , 8 , 9 , 10 , 11 , 12 , 13 , 14 , 15 , 16 , 17 , 18 , 19 , 20 , 21 , dan 22 dengan dasar-dasar: input dan output.
Masalah yang dipecahkan meningkatkan pemahaman peserta didik, serta sumber pengajaran yang
efektif: bahasa pemrograman baris demi baris. Angka tambahan dicetak dari MATLAB ® kode
menggambarkan perilaku struktural varian waktu dan karakteristik dinamis (misalnya, waktu versus
perpindahan dan grafik spektral). Buku teks ini memperbarui dasar-dasar desain gempa dengan
kode desain terkini (ASCE 7-16 dan IBC 2018). Akhirnya, Edisi Keenam menggunakan (1) MATLAB
dasar ® kode untuk dinamika struktural: lebih dari 30 contoh di sebagian besar bab yang mencakup
dasar-dasar dan topik lanjutan, (2) isi untuk mendidik mahasiswa sarjana dan mahasiswa Magister
Sains / Teknik yang pertama kali terpapar pada dinamika struktural. Mahasiswa pascasarjana dan
sarjana dapat dengan mudah menggunakan program komputer kontemporer (MATLAB) yang
banyak digunakan di AS dan negara lain.

• Bahasa kode tercetak membantu siswa memahami penerapan dinamika struktural.

• Mahasiswa pascasarjana mampu menerapkan dasar-dasar masalah desain nyata menggunakan

versi dan praktik saat ini.

• Ilustrasi yang disempurnakan akan meningkatkan keterbacaan pembaca yang diharapkan.

Saya juga ingin menggunakan kesempatan ini untuk berterima kasih kepada rekan-rekan saya di
departemen rumah saya di Speed School of Engineering di Universitas Louisville, KY, terutama, Dr.
JP Mohsen, yang terus mendorong saya untuk merevisi buku ini tepat waktu. Ia merekomendasikan
Edisi Kelima yang juga berasal dari Edisi Ketiga, yang pertama kali saya baca dalam studi dinamika
struktural sarjana saya di Korea Selatan. Saya juga ingin berterima kasih kepada mahasiswa PhD saya
saat ini, Jice Zeng. Dia rajin bekerja menggambar ulang sebagian besar gambar dari edisi sebelumnya
buku teks ini. Terutama, saya ingin berterima kasih kepada Dr. Yeesock Kim di California Baptist
University. Dia memperkenalkan aplikasi bahasa pemrograman dalam mata kuliah pertama dinamika
struktural di Universitas Louisville yang memungkinkan saya untuk secara efisien menerapkan
dinamika struktural menggunakan MATLAB ®. Akhirnya, saya bisa mengubah materi kursus saya
menjadi bagian dari revisi versi ini. Selain itu, saya ingin berterima kasih kepada Paul Drougas dan
Flanagan Caroline yang dengan sabar menunggu naskah akhir saya.
Kata Pengantar untuk Edisi Keenam vii

Saya sangat berterima kasih untuk menjadi rekan penulis untuk penulis asli Mario Paz karena telah
memberikan kontribusi saya dalam meninjau dan mengedit volume ini, terutama bagian yang menggunakan
program komputer. Akhirnya, saya berterima kasih kepada istri saya, Hye-Jin Baek. Tanpa dukungannya,
revisi ini tidak akan lengkap. Selain itu, kedua putra saya, Edward dan William, selalu memberi saya semua
energi.

Karena dari dia dan melalui dia dan untuk dia adalah segalanya. Bagi Dialah kemuliaan selamanya.
Amin. (Roma 11:36)

Louisville, KY, AS Young Hoon Kim

Mei 2018
Kata Pengantar untuk Edisi Pertama

Fenomena alam dan aktivitas manusia memaksakan kekuatan variabilitas yang bergantung
pada waktu pada struktur yang sederhana seperti balok beton atau tiang baja, atau serumit
bangunan bertingkat atau pembangkit listrik tenaga nuklir yang dibangun dari bahan yang
berbeda. Analisis dan desain struktur seperti itu yang dikenakan beban dinamis melibatkan
pertimbangan gaya inersia yang bergantung pada waktu. Hambatan terhadap perpindahan yang
ditunjukkan oleh suatu struktur dapat mencakup gaya yang merupakan fungsi dari perpindahan
dan kecepatan. Sebagai konsekuensi; persamaan yang mengatur gerak dari sistem dinamis
umumnya persamaan diferensial parsial nonlinear yang sangat sulit untuk dipecahkan dalam
istilah matematika. Namun demikian, perkembangan terkini di bidang dinamika struktural
memungkinkan analisis dan desain tersebut diselesaikan dengan cara yang praktis dan efisien.

Dalam proses pengajaran mata kuliah tentang subjek dinamika struktural, penulis sampai
pada kesadaran bahwa ada kebutuhan yang pasti akan teks yang akan cocok untuk sarjana
lanjutan atau mahasiswa teknik pascasarjana awal yang diperkenalkan pada subjek ini. Penulis
akrab dengan keberadaan beberapa teks yang sangat baik yang bersifat maju tetapi umumnya
teks-teks ini, dalam pandangannya, di luar pemahaman siswa yang diharapkan. Oleh karena itu,
tujuan utamanya dalam menulis buku ini adalah untuk memasukkan metode analisis dan teknik
modern yang dapat disesuaikan dengan pemrograman komputer dengan cara yang sejelas dan
semudah subjek mengizinkan. Ia merasa bahwa program komputer harus dimasukkan ke dalam
buku untuk membantu siswa dalam penerapan metode modern yang terkait dengan
penggunaan komputer. Sebagai tambahan,

Dalam penulisan teks ini, penulis juga memikirkan penggunaan buku ini sebagai sumber yang
mungkin untuk topik penelitian dalam dinamika struktural bagi mahasiswa yang bekerja untuk meraih
gelar lanjutan di bidang teknik yang diminta untuk menulis tesis. Di Sekolah Ilmu Pengetahuan
Kecepatan, Universitas Louisville, sebagian besar mahasiswa teknik menyelesaikan studi tahun kelima
dengan persyaratan tesis yang mengarah ke gelar Magister Teknik. Pengalaman penulis sebagai
pembimbing skripsi membuatnya percaya bahwa buku ini dapat bermanfaat bagi mahasiswa

ix
x Kata Pengantar untuk Edisi Pertama

pencarian dan pemilihan topik mereka dalam mata pelajaran yang saat ini sedang diselidiki dalam dinamika

struktural.

Jika teks memenuhi harapan penulis dalam beberapa hal, terutama penjelasan subjek ini,
dia akan merasa dihargai atas usahanya dalam mempersiapkan dan mengembangkan materi
dalam buku ini.

Louisville, KY, AS Mario Paz

Desember 1979
Isi

Bagian I Struktur yang Dimodelkan sebagai Tingkat Kebebasan Tunggal

Sistem

1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Terampas. . . . . . . . . . . . 3

1.1 Derajat kebebasan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem Tidak 3
1.2 Teredam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pegas secara Paralel atau 5
1.3 Seri. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hukum Newton tentang Gerak. . . . . . . . . . . . 6
1.4 . . . . . . . . . . . Diagram benda bebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 Prinsip D'Alembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solusi Persamaan 8
1.6 Diferensial Gerak. . . . . . . Frekuensi dan Periode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 . . . . . . Amplitudo Gerakan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon SDF 10
1.8 Menggunakan Program MATLAB. . . . . . . . . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . 12
1.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 .... 18
1.11 20
1.12 21

2 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Teredam. . . . . . . . . . . . . . 29

2.1 Redaman Kental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Persamaan Gerak. . 29
2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem Sangat Teredam. . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 . . . . . . . . Sistem Overdamped. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem 30
2.4 Underdamped. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pengurangan Logaritmik. . 31
2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon SDF Menggunakan Program 32
2.6 MATLAB. . . . . . . . . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.7 . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8 40
2.9 41

3 Respon Sistem Satu Derajat Kebebasan terhadap Harmonik

Memuat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1 Eksitasi Harmonik: Sistem Tidak Terampas. . . . . . . . . . . 45
3.2 Eksitasi Harmonik: Sistem Teredam. . . . . . . . . . . . . 47
3.3 Evaluasi Redaman pada Resonansi. . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Metode Bandwidth (Setengah Daya) untuk Mengevaluasi Redaman. 55
3.5 Energi yang Hilang oleh Redaman Kental. . . . . . . . . . . . 57
3.6 Peredaman Kental Setara. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

xi
xii Isi

3.7 Respon untuk Mendukung Gerakan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3.7.1 Gerak Mutlak. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.7.2 Gerakan relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kekuatan 65
3.8 Ditransmisikan ke Foundation. . . . . . . . . . . . . . . Instrumen Seismik. . . . 69
3.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon Sistem One-Degree-of-Freedom 71
3.10 terhadap Harmonic Loading Menggunakan MATLAB. . . . . . . . . . . . . . .
Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah Analitis. . 73
3.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.12 ......... 78
3.13 79

4 Respon untuk General Dynamic Loading. . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.1 Integral Duhamel - Sistem Tidak Terampas. . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Gaya Konstan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.1.2 Beban Persegi Panjang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.3 Beban Segitiga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem Damped-Integral
90
4.2 Duhamel. . . . . . . . . . . . . . . Tanggapan dengan Integrasi Langsung. . . . . . . .95
..
4.3 . . . . . . . . . Solusi dari Persamaan Gerak. . . . . . . . . . . . . . . . Ringkasan. . . . 95
...
4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Masalah Analitis. . . . . . . . . . . . . . . . . .97
..
4.5 . . . . . . . 105 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6
4.7

5 Spektrum Respon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

5.1 Konstruksi Spektrum Respon. . . . . . . . . . . . . . . 115
5.2 Respon Spektrum untuk Eksitasi Dukungan. . . . . . . . . . 118
5.3 Spektrum Respon Tripartit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4 Spektrum Respon untuk Desain Elastis. . . . . . . . . . . . . . . 123
5.5 Pengaruh Kondisi Tanah Lokal. . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6 Spektrum Respon untuk Sistem Inelastis. . . . . . . . . . . . . 128
5.7 Spektrum Respon untuk Desain Inelastis. . . . . . . . . . . . . . 131
5.8 Spektrum Respon Seismik Menggunakan MATLAB. . . . . . . . . 135
5.9 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.10 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

6 Respon Struktural Nonlinier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

6.1 Model Gelar-of-Kebebasan Nonlinear. . . . . . . . . Integrasi Persamaan 143
6.2 Gerakan Nonlinier. . . . . . Metode Percepatan Konstan. . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3 . . . . Metode Langkah-demi-Langkah Akselerasi Linear. . . . . . . . . . . The 146
6.4 Newmark: β Metode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perilaku Elastoplastik. . . 148
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algoritma untuk Solusi 150
6.6 Langkah-demi-Langkah untuk Sistem Elastoplastik 156
6.7 Single-Degree-of-Freedom. . . . . . . . . . . . . . . . Respon untuk Perilaku
Elastoplastik Menggunakan MATLAB. . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.8 . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.9 166
6.10 167
Isi xiii

Bagian II Struktur yang Dimodelkan sebagai Bangunan Geser

7 Getaran Bebas dari Bangunan Geser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

7.1 Persamaan Kekakuan untuk Shear Building. . . . . . . . . . 173 Frekuensi Alami
7.2 dan Mode Normal. . . . . . . . . . . . 176 Properti Ortogonalitas Mode Normal. . . . .
7.3 . . . 181 Hasil Bagi Rayleigh. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 Ringkasan. . .
7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 . . . . . . . . . . . . 188
7.6

8 Gerak Paksa Bangunan Geser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

8.1 Metode Superposisi Modal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon dari 193
8.2 Bangunan Geser untuk Gerakan Dasar. . . . . . . . Respon dengan Modal 199
8.3 Superposition Menggunakan MATLAB. . . Eksitasi Gaya Harmonik. . . . . 205
8.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon Harmonik: Program MATLAB. . . . . . . . . . . 207
8.5 Menggabungkan Nilai Maksimum dari Respon Modal. . . . . Ringkasan. . 211
8.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.7 ................ 214
8.8 215

9 Reduksi Matriks Dinamis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

9.1 Kondensasi Statis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 Kondensasi Statis yang
9.2 Diterapkan pada Masalah Dinamis. . . . 222 Kondensasi Dinamis. . . . . . . . . . . . .
9.3 . . . . . . . . . . . 233 Kondensasi Dinamis yang Dimodifikasi. . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 241 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Masalah. . . . . . . .
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.6

Bagian III Struktur Berbingkai Dimodelkan sebagai Sistem

Multi-Derajat-Kebebasan Diskrit

10 Analisis Dinamis Balok. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

10.1 Fungsi Bentuk untuk Segmen Balok. . . . . . . . . . . . . . 251
10.2 Matriks Kekakuan Sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.3 Properti Inersia-Lumped Mass. . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.4 Properti Inersia — Massa yang Konsisten. . . . . . . . . . . . . . . 260
10.5 Properti Redaman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
10.6 Beban Eksternal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
10.7 Kekakuan Geometris. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.8 Persamaan Gerak. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.9 Kekuatan Elemen Pada Koordinat Nodal. . . . . . . . . . . . . . 276
10.10 Program 13 — Model Struktur sebagai Balok. . . . . . . . . 278
10.11 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.12 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

11 Analisis Dinamis Frame Pesawat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

11.1 Matriks Kekakuan Elemen untuk Efek Aksial. . . . . . . . . . 291 Matriks Massa
11.2 Elemen untuk Efek Aksial. . . . . . . . . . . . . 293 Transformasi Koordinat. . . . . . . .
11.3 . . . . . . . . . . . . . . 297 Pemodelan Struktur Sebagai Frame Pesawat
11.4 Menggunakan MATLAB. 304
xiv Isi

11.5 Analisis Dinamis Frame Pesawat Menggunakan MATLAB. . . 307 Ringkasan. . .

11.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.7 . . . . . . . . . . . . 312

12 Analisis Dinamis Bingkai Grid. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

12.1 Sistem Koordinat Lokal dan Global. . . . . . . . . . . . . . Efek Torsional. . . . . 317
12.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matriks Kekakuan untuk Elemen Kotak. . . 318
12.3 . . . . . . . . . . . . Matriks Massa yang Konsisten untuk Elemen Kotak. . . . . 320
12.4 . . . . . Matriks Massa Lumped untuk Elemen Kotak. . . . . . . . . . . 320
12.5 Transformasi Koordinat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pemodelan Struktur 321
12.6 Sebagai Bingkai Grid Menggunakan MATLAB. . Ringkasan. . . . . . . . . . . 321
12.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.8 ....... 330
12.9 331

13 Analisis Dinamis Bingkai Tiga Dimensi. . . . . . . . . . 335

13.1 Matriks Kekakuan Elemen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matriks Massa 335
13.2 Elemen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matriks Redaman Elemen. . . . . 337
13.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transformasi Koordinat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
13.4 Persamaan Diferensial Gerak. . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon Dinamis. . . 338
13.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pemodelan Struktur sebagai Bingkai 342
13.6 Ruang 342
13.7
Menggunakan MATLAB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ringkasan. 342
13.8 ................................. 347

14 Analisis Dinamis Gulungan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

14.1 Kekakuan dan Matriks Massa untuk Rangka Pesawat. . . . . . 349
14.2 Transformasi Koordinat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
14.3 Kekakuan dan Matriks Massa untuk Space Trusses. . . . . . . 361
14.4 Persamaan Gerak untuk Space Trusses. . . . . . . . . . . . . . 363
14.5 Pemodelan Struktur Rangka Ruang Dengan MATLAB. 364
14.6 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
14.7 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368

15 Analisis Dinamis Struktur Menggunakan Finite

Metode Elemen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
15.1 Masalah Elastisitas Pesawat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
15.1.1 Elemen Plat Segitiga untuk Pesawat
Masalah Elastisitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Plat Bending. . 373
15.2 ............................. 378
15.2.1 Elemen Persegi Panjang untuk Tekuk Plat. . . . . Ringkasan. 379
15.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
15.4 ................. 385

16 Respon Sejarah Waktu dari Multi-Degree-of-Freedom

Sistem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
16.1 Persamaan Gerak Inkremental. . . . . . . . . . . . . . . . . 389
16.2 The Wilson- θ Metode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Isi xv

16.3 Algoritma untuk Solusi Langkah-demi-Langkah dari Sistem Linear

Menggunakan Wilson- θ Metode . . . . . . . . . . . . . . . 393
16.3.1 Inisialisasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
16.3.2 Untuk Setiap Langkah Waktu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
16.4 Respon dengan Integrasi Langkah Menggunakan MATLAB. . . . . . . 397
16.5 Metode Beta Newmark. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perilaku Elastoplastik 401
16.6 dari Struktur Berbingkai. . . . . . . . . Matriks Kekakuan Anggota. . . . . . . . . 402
16.7 . . . . . . . . . . . . . . Matriks Massa Anggota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
16.8 . Rotasi Engsel Plastik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
16.9 407
16.10 Perhitungan Rasio Daktilitas Anggota. . . . . . . . . . . . . 408
16.11 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
16.12 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409

Bagian IV Struktur yang Dimodelkan dengan Properti Terdistribusi

17 Analisis Dinamis Sistem dengan Properti Terdistribusi. . . 415

17.1 Getaran Lentur Balok Seragam. . . . . . . . . . . . . . Solusi Persamaan 415
17.2 Gerak dalam Getaran Bebas. . Frekuensi Alami dan Bentuk Mode untuk 417
17.3
Balok Seragam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
17.3.1 Keduanya Berakhir Cukup Didukung. . . . . . . . . . . . . 418
17.3.2 Keduanya Berakhir Gratis (Free Beam). . . . . . . . . . . . . 421
17.3.3 Keduanya Berakhir Tetap. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
17.3.4 Satu Ujung Tetap dan Ujung Lainnya Bebas (Cantilever
Beam). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satu Ujung Tetap dan Yang 424
17.3.5 Lain Cukup
Didukung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kondisi 425
17.4 Ortogonalitas Antara Mode Normal. . . . . Getaran Paksa Balok. . . . . . . . 426
17.5 . . . . . . . . . . . . . . Tekanan Dinamis dalam Balok. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
17.6 . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . 432
17.7 ........................... 433
17.8 434

18 Diskritisasi Sistem Kontinyu. . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

18.1 Matriks Dinamis untuk Efek Lentur. . . . . . . . . . . . . . . Matriks Dinamis 437
18.2 untuk Efek Aksial. . . . . . . . . . . . . . . . . Matriks Dinamis untuk Efek 439
18.3 Torsional. . . . . . . . . . . . . . Lentur Balok Termasuk Efek Gaya Aksial. . . . 441
18.4 . . . . . Perluasan Seri Daya dari Matriks Dinamis 443
18.5
untuk Efek Lentur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Perluasan Seri Daya 445
18.6 dari Matriks Dinamis
untuk Aksial dan untuk Efek Torsional. . . . . . . . . . . . . . . . Perluasan Seri 447
18.7 Kekuatan dari Matriks Dinamis Termasuk Pengaruh Gaya Aksial. . . . . . .
. . . . . . . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
18.8 448
xvi Isi

Bagian V Topik Khusus: Analisis Fourier, Evaluasi Mutlak

Redaman, Koordinat Umum

19 Analisis dan Respon Fourier dalam Domain Frekuensi. . . 453

19.1 Analisis Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tanggapan 453
19.2 terhadap Pemuatan yang Diwakili oleh Seri Fourier. . Koefisien Fourier 454
19.3 untuk Fungsi Linier Sepotong. . . Bentuk Eksponensial Deret Fourier. . . . 456
19.4 . . . . . . . . . . . Analisis Fourier Diskrit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
19.5 Transformasi Fourier Cepat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respon dalam 458
19.6 Domain Frekuensi Menggunakan MATLAB. . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . 461
19.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
19.8 ..... 469
19.9 470

20 Evaluasi Redaman Mutlak dari Modal

Rasio Redaman. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
20.1 Persamaan untuk Damped Shear Building. . . . . . . . . . . . . 477
20.2 Persamaan Damped Uncoupled. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478
20.3 Kondisi untuk Damping Uncoupling. . . . . . . . . . . . . . . 479
20.4 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
20.5 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

21 Koordinat Umum dan Metode Rayleigh. . . . . . . . . 491

21.1 Prinsip Kerja Virtual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem 491
21.2 Derajat-Kebebasan Umum - Kaku
Tubuh. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistem 492
21.3 Derajat-of-Freedom Umum–
Elastisitas Terdistribusi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gaya Geser dan 495
21.4 Momen Tekuk. . . . . . . . . . . . . . . Persamaan Gerak Umum untuk 500
21.5 Gedung Bertingkat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fungsi
Bentuk. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metode Rayleigh. . . . . . . . . 504
21.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memperbaiki Metode Rayleigh. . . . . . . . . . . . . . . 506
21.7 . . . . . Dinding Geser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
21.8 517
21.9 520
21.10 Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
21.11 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524

Bagian VI Getaran Acak

22 Getaran Acak. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531

22.1 Deskripsi Statistik Fungsi Acak. . . . . . . . . 532
22.2 Fungsi Kepadatan Probabilitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
22.3 Distribusi Normal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
22.4 Distribusi Rayleigh. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
22.5 Korelasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 538
22.6 Transformasi Fourier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542
22.7 Analisis Spektral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
22.8 Fungsi Kepadatan Spektral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
Isi xvii

22.9 Proses Acak Pita Sempit dan Pita Lebar. . . . . 550

22.10 Respon terhadap Eksitasi Acak: Single-Degree-of-
Sistem Kebebasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553 Respon terhadap
22.11 Eksitasi Acak: Sistem Beberapa Derajat Kebebasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...... 559
22.11.1 Hubungan Antara Respon Frekuensi Kompleks dan Respon
Impuls Unit. . . . . . . Respon terhadap Eksitasi Acak: Dua- 559
22.11.2
Sistem Derajat Kebebasan. . . . . . . . . . . . . . Respon untuk 561
22.11.3 Eksitasi Acak: N Gelar
Sistem Kebebasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ringkasan. . . . 565
22.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
22.13 .............. 568

Bagian VII Rekayasa Gempa

23 Metode Dinamis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575

23.1 Respon Seismik Modal Bangunan. . . . . . . . . . . . . . 575
23.1.1 Persamaan Modal dan Faktor Partisipasi. . . . 575
23.1.2 Kekuatan Geser Modal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
23.1.3 Bobot Modal Efektif. . . . . . . . . . . . . . . . 578
23.1.4 Pasukan Modal Lateral. . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
23.1.5 Pemindahan Moda. . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
23.1.6 Modal Drift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
23.1.7 Modal Overturning Moment. . . . . . . . . . . . . 580
23.1.8 Modal Torsional Moment. . . . . . . . . . . . . . . Nilai Desain 580
23.2 Total. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Skala Hasil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
23.3 . . . . . . . . . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
23.4 Masalah. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
23.5 588

24 IBC-2018 dan ASCE 7-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589

24.1 Akselerasi Spektral Respon: S S, S 1. . . . . . . . . . . . . 589
24.2 Percepatan Spektral Respon yang Dimodifikasi Tanah:
S MS, S M1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
24.3 Percepatan Spektral Respon Desain: S DS, S D1. . . . . 590
24.4 Definisi Kelas Situs: A, B. . .F. . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
24.5 Kategori Risiko dan Faktor Pentingnya Seismik (I e). . . . . 592
24.6 Kategori Desain Seismik (A, B, C, D, E dan F). . . . . . . 592
24.7 Kurva Spektral Respon Desain: S Sebuah Vs. T. . . . . . . . . . Penentuan 593
24.8 Periode Fundamental. . . . . . . . . . . 595
24.9 Prosedur Gaya Lateral Minimum [ASCE 7-16:
Bagian 1.4.3]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prosedur Analisis 596
24.10 Gaya Lateral yang Disederhanakan
[ASCE 7-16: Bagian 12.14.8 dan IBC 2018
Bagian 1613.2.5.2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
24.10.1 Geser Dasar Seismik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
24.10.2 Faktor Modifikasi Respon R. . . . . . . . . . . 597
24.10.3 Distribusi Vertikal Gaya Lateral. . . . . . 598
xviii Isi

24.11 Prosedur Gaya Lateral Setara [ASCE 7-16: Bagian 12.8]. . . . . . . . . . . . .

................... 598
24.11.1 Distribusi Pasukan Lateral [ASCE 7-16: Bagian 12.8.3]. . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . Momen Terbalik [ASCE 7-16: Bagian 600
24.11.2
12.8.5]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Momen Torsi 601
24.11.3 Horizontal. . . . . . . . . . . . 601
24.11.4 P- Efek Delta (P– Δ) [ ASCE 7-16: Bagian
12.8.7]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Story Drift 601
24.11.5 [ASCE 7-16: Sect. 12.8.6]. . . . . . 602
24.12 Redundansi [ASCE 7-16: Bagian 12.3.4]. . . . . . . . . . . Efek Beban 603
24.13 Gempa [ASCE 7-16 Bagian 12.4.2]. . . Penyimpangan Bangunan [ASCE 604
24.14 7-16 Bagian 12.3.2.1]. . . Ringkasan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
24.15 ..... 609

Lampiran. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611

Bibliografi Terpilih. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625

Indeks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
 Bagian I

Struktur Dimodelkan sebagai Derajat-Kebebasan Tunggal

Sistem
 Gelar Kebebasan Tunggal yang Tidak Terampas
Sistem 1

Analisis dan desain struktur untuk menahan efek yang dihasilkan oleh gaya atau gerakan yang bergantung pada waktu
memerlukan idealisasi konseptual dan asumsi penyederhanaan yang melaluinya sistem fisik diwakili oleh sistem ideal yang
dikenal sebagai model analitis atau matematis. Idealisasi atau asumsi yang disederhanakan ini dapat diklasifikasikan dalam
tiga kelompok berikut:

1. Asumsi material. Asumsi atau penyederhanaan ini mencakup sifat material seperti homogenitas atau isotrofi dan perilaku
material seperti linieritas atau elastisitas.
2. Memuat asumsi. Beberapa asumsi pembebanan yang umum adalah dengan mempertimbangkan gaya terkonsentrasi untuk diterapkan pada titik

geometris, untuk mengasumsikan gaya tiba-tiba diterapkan, atau untuk mengasumsikan gaya eksternal konstan atau periodik.

3. Asumsi Geometris. Asumsi umum untuk balok, rangka, dan rangka adalah dengan mempertimbangkan struktur ini dibentuk
oleh elemen searah. Asumsi umum lainnya adalah mengasumsikan bahwa beberapa struktur seperti pelat adalah sistem
dua dimensi dengan ketebalan yang relatif kecil. Yang lebih penting adalah mengasumsikan bahwa struktur kontinu dapat
dianalisis sebagai sistem diskrit dengan menentukan lokasi (node) dan arah perpindahan (koordinat nodal) dalam struktur
seperti yang dijelaskan di bagian berikut.

1.1 Derajat kebebasan

Dalam dinamika struktural, jumlah koordinat independen yang diperlukan untuk menentukan konfigurasi atau posisi suatu
sistem setiap saat disebut sebagai jumlah derajat kebebasan. Secara umum, struktur kontinu memiliki derajat kebebasan yang
tak terhingga. Namun demikian, proses idealisasi atau pemilihan model matematika yang sesuai memungkinkan pengurangan
ke derajat kebebasan tertentu. Angka 1.1 menunjukkan beberapa contoh struktur yang dapat direpresentasikan untuk analisis
dinamis sebagai satu-derajat-sistem-kebebasan , yaitu, struktur dimodelkan sebagai sistem dengan koordinat perpindahan
tunggal.

© Springer Nature Switzerland AG 2019 3

M. Paz, YH Kim, Dinamika Struktural, https://doi.org/10.1007/978-3-319-94743-3_1
4 1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Teredam

Gambar 1.1 Contoh struktur yang dimodelkan sebagai sistem satu derajat kebebasan

Sistem satu derajat kebebasan ini dapat dengan mudah dijelaskan oleh model analitik yang ditunjukkan pada Gambar. 1.2 yang
memiliki elemen-elemen berikut:

1. Sebuah elemen massa m mewakili massa dan karakteristik inersia dari struktur.
2. Sebuah elemen pegas k mewakili gaya pemulihan elastis dan penyimpanan energi potensial dari
struktur.
3. Sebuah elemen redaman c mewakili karakteristik gesekan dan disipasi energi
struktur.
4. Sebuah gaya eksitasi F (t) mewakili gaya eksternal yang bekerja pada sistem struktural.

Kekuatan F (t) ditulis dengan cara ini untuk menunjukkan bahwa ini adalah fungsi waktu. Dalam mengadopsi model analitik
yang ditunjukkan pada Gambar. 1.2 , diasumsikan bahwa setiap elemen dalam sistem mewakili satu properti; yaitu massa m hanya
mewakili sifat inersia dan bukan elastisitas atau disipasi energi, sedangkan pegas k hanya mewakili elastisitas dan bukan
kelembaman atau disipasi energi. Terakhir, peredam c hanya membuang energi. Pembaca pasti menyadari bahwa unsur-unsur
"murni" seperti itu tidak ada di dunia fisik kita dan bahwa model analitis hanyalah idealisasi konseptual dari struktur nyata.
Dengan demikian, model analitik dapat memberikan pengetahuan yang lengkap dan akurat tentang perilaku model itu sendiri,
tetapi hanya informasi terbatas atau perkiraan tentang perilaku sistem fisik yang sebenarnya. Namun demikian, dari sudut
pandang praktis, informasi yang diperoleh dari analisis model analitis mungkin cukup memadai untuk pemahaman yang memadai
tentang perilaku dinamis dari sistem fisik, termasuk persyaratan desain dan keselamatan.

Gambar 1.2 Model analitis untuk sistem satu derajat kebebasan

1.2 Sistem Tidak Teredam 5

1.2 Sistem Tidak Teredam

Kami memulai studi tentang dinamika struktural dengan analisis sistem fundamental dan sederhana, sistem satu derajat
kebebasan di mana kami mengabaikan atau "mengabaikan" gaya gesekan atau redaman. Selain itu, kami menganggap
sistem, selama gerakan atau getarannya, bebas dari aksi atau gaya eksternal. Di bawah kondisi ini, sistem dikatakan dalam
getaran bebas dan diatur dalam gerakan
hanya b y pengaruh dari apa yang disebut kondisi awal, yaitu perpindahan yang diberikan dan kecepatan pada

waktu t ¼ 0 saat studi sistem dimulai. Sistem satu derajat kebebasan yang tidak tertekan ini
sering disebut sebagai sederhana osilator undamped. Biasanya direpresentasikan seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 1.3a atau Fig. 1.3b atau
pengaturan serupa lainnya. Kedua angka ini mewakili model analitik yang ekuivalen secara dinamis. Ini hanya masalah preferensi untuk
mengadopsi satu atau yang lain. Dalam model ini massa m tertahan oleh pegas k dan dibatasi pada gerakan bujursangkar sepanjang satu
sumbu koordinat, yang ditunjukkan dalam gambar ini dengan huruf u.

Gambar 1.3 Representasi alternatif dari model analitik untuk sistem satu derajat kebebasan

Karakteristik mekanik pegas dijelaskan oleh hubungan antara besarnya

dari kekuatan F s diterapkan ke ujung bebasnya dan perpindahan ujung yang dihasilkan u seperti yang ditunjukkan secara grafis pada Gambar. 1.4 untuk tiga mata air

berbeda.

Gambar 1.4 Hubungan perpindahan gaya: ( Sebuah) Musim semi yang keras, ( b) Pegas linier, ( c) Musim semi lembut

Kurva diberi label (a) pada Gambar. 1.4 merepresentasikan perilaku pegas keras di mana gaya yang dibutuhkan untuk
menghasilkan perpindahan tertentu menjadi semakin besar saat pegas mengalami deformasi. Pegas kedua (b) disebut pegas
linier karena deformasi berbanding lurus dengan
6 1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Teredam

gaya dan representasi grafis dari karakteristiknya adalah garis lurus. Konstanta proporsionalitas antara gaya dan perpindahan
[kemiringan garis (b)] dari pegas linier disebut sebagai kekakuan atau konstanta pegas, biasanya ditunjukkan dengan huruf k. Akibatnya,
kita dapat menuliskan hubungan antara gaya dan perpindahan untuk pegas linier sebagai

F s ¼ ku ð 1: 1 Þ

Pegas dengan karakteristik yang ditunjukkan oleh kurva ( c) pada Gambar. 1.4 dikenal sebagai mata air lembut. Untuk
pegas seperti itu, gaya inkremental yang diperlukan untuk menghasilkan deformasi tambahan berkurang dengan
meningkatnya deformasi pegas. Tidak diragukan lagi, pembaca menyadari dari paparan sebelumnya terhadap pemodelan
analitik sistem fisik bahwa pegas linier adalah jenis yang paling sederhana untuk dikelola secara matematis. Tidaklah
mengejutkan untuk mengetahui bahwa sebagian besar literatur teknis tentang dinamika struktural membahas model yang
menggunakan pegas linier. Dengan kata lain, baik karena karakteristik elastis dari sistem struktur sebenarnya linier, atau
hanya karena kemanfaatan analitis, biasanya diasumsikan bahwa sifat deformasi gaya sistem adalah linier. Untuk mendukung
praktik ini, 1.4 ), sehingga membuat pendekatan linier mendekati perilaku struktural aktual.

1.3 Pegas secara Paralel atau Seri

Kadang-kadang perlu untuk menentukan konstanta pegas ekivalen untuk sistem di mana dua atau lebih pegas disusun secara paralel seperti yang

ditunjukkan pada Gambar. 1.5a atau secara seri seperti pada Gambar. 1.5b .

Gambar 1.5 Kombinasi pegas: ( Sebuah) Mata air secara paralel ( b) Pegas dalam seri

Untuk dua pegas yang paralel, gaya total yang diperlukan untuk menghasilkan perpindahan relatif ujung-ujungnya dari satu unit
sama dengan jumlah konstanta pegasnya. Gaya total ini menurut definisi setara
konstanta pegas k e dan diberikan oleh

ke¼ k1þ k2 ð 1: 2 Þ

Secara umum untuk n pegas secara paralel

X
ke ¼ n k saya ð 1: 3 Þ
saya ¼ 1

Untuk dua pegas yang dirangkai secara seri seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 1.5b , kekuatan P. menghasilkan perpindahan relatif di mata

air
1.4 Hukum Newton tentang Gerak 7

Δ u 1 ¼ P.
k1

dan

u P.
Δ¼ 2
k2

Kemudian, perpindahan total u dari ujung bebas rakitan pegas sama dengan u ¼ Δ u 1 + Δ u 2, atau mengganti Δ u 1 dan Δ u 2

P. þ P.
u¼ ð 1: 4 Þ
k1 k2

Akibatnya, gaya k e diperlukan untuk menghasilkan satu unit perpindahan (konstanta pegas ekivalen) diberikan oleh

k e ¼ P.
u

Mengganti u dari hubungan terakhir ini ke Persamaan. ( 1.4 ), kita dapat dengan mudah menyatakan nilai timbal balik dari konstanta pegas
ekivalen sebagai

1¼1þ1
ð 1: 5 Þ
ke k1 k2

Secara umum untuk n pegas dalam seri pegas yang setara konstanta cincin dapat diperoleh dari

1 X
¼ n1 ð 1: 6 Þ
ke k
saya ¼ 1 saya

1.4 Hukum Newton tentang Gerak

Kami melanjutkan studi osilator sederhana yang digambarkan pada Gambar. 1.3 . Tujuannya adalah untuk mendeskripsikan geraknya, yaitu untuk

ia perpindahan atau kecepatan massa m kapan saja t, untuk satu set tertentu
kondisi awal
memprediksi t ¼pada saat itu t 0. Hubungan analitis antara perpindahan kamu, dan waktu t, adalah
diberikan oleh Hukum Kedua Newton tentang Gerak, yang dalam notasi modern dapat dinyatakan sebagai

F ¼ ma ð 1: 7 Þ

Dimana F adalah gaya resultan yang bekerja pada sebuah partikel bermassa m dan Sebuah percepatan yang dihasilkannya. Pembaca harus mengenali

Persamaan itu. ( 1.7 ) adalah hubungan vektor dan karenanya dapat ditulis dalam padanan

bentuk dari segi komponennya sepanjang c X sumbu oordinat x, y, dan z, yaitu,

Fx¼ ma x ð 1: 8a Þ

X
F y ¼ ma y ð 1: 8b Þ

X
F z ¼ ma z ð 1: 8c Þ

Percepatan didefinisikan sebagai turunan kedua dari vektor posisi terhadap waktu; itu mengikuti Persamaan itu. (1.8) memang persamaan

diferensial. Pembaca juga harus diingatkan bahwa persamaan-persamaan yang dinyatakan oleh Newton ini secara langsung berlaku hanya untuk

benda-benda yang diidealkan sebagai partikel, yaitu benda-benda yang diasumsikan memiliki massa tetapi tidak bervolume. Namun, seperti yang

dibuktikan dalam mekanika dasar,

8 1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Teredam

Hukum Newton tentang Gerak juga berlaku langsung untuk benda berdimensi terbatas yang mengalami gerakan penerjemahan.

Untuk gerak bidang benda kaku yang simetris terhadap bidang gerak acuan
( xy pesawat), Hukum Gerak Newton yiel X ds persamaan berikut:

F x ¼ m ð Sebuah G Þ x ð 1: 9a Þ

X
¼ ðma
Þ Gy ð 1: 9b Þ

X Fy
M G ¼ saya G α ð 1: 9c Þ

Dalam persamaan di atas ( Sebuah G) x dan ( Sebuah G) y adalah komponen percepatan, di sepanjang x dan y sumbu, dari pusat
massa G tubuh; α adalah percepatan sudut; saya G adalah momen inersia massa
tubuh sehubungan dengan sumbu melalui G, pusat massa; dan ∑ M G adalah penjumlahan sehubungan dengan sumbu melalui G, tegak
lurus dengan xy bidang momen semua gaya yang bekerja pada tubuh.
Persamaan (1.9) juga berlaku untuk gerakan benda kaku dalam rotasi murni sekitar a
sumbu tetap, sebagai alternatif, untuk t khusus ini X ype gerak pesawat, Persamaan. ( 1.9c ) dapat diganti dengan

M 0 ¼ saya 0 α ð 1: 9d Þ

di mana momen inersia massa saya 0 dan momen gaya M 0 ditentukan sehubungan dengan sumbu rotasi tetap. Gerak umum
benda kaku dijelaskan oleh dua persamaan vektor,
satu mengungkapkan hubungan antara gaya dan percepatan pusat massa, dan yang lainnya menghubungkan momen gaya
dan gerakan sudut benda. Persamaan terakhir yang diekspresikan dalam komponen skalar ini agak rumit, tetapi jarang
dibutuhkan dalam dinamika struktural.

1.5 Diagram benda bebas

Pada titik ini, disarankan untuk mengikuti metode yang kondusif untuk analisis yang terorganisir dan sistematis dalam
penyelesaian masalah dinamika. Praktik pertama dan mungkin yang paling penting untuk diikuti dalam analisis dinamis adalah
menggambar diagram benda bebas dari sistem, sebelum menulis deskripsi matematis sistem.

Diagram benda bebas (FBD), seperti yang mungkin diingat oleh pembaca, adalah sketsa benda yang diisolasi dari semua benda lain, di mana

semua gaya di luar benda ditampilkan. Untuk kasus yang sedang ditangani, Gambar. 1.6b

menggambarkan FBD massa m dari osilator, koordinat di u dan dipisah

ditindaklanjuti
ke araholeh
positif
gayadengan
pegasmengacu
F s ¼ ku (pada
dengan asumsi pegas
linier). Berat file
tubuh mg dan reaksi normal N permukaan penyangga juga ditampilkan untuk kelengkapan, meskipun gaya-gaya ini, yang bekerja
dalam arah vertikal, tidak masuk ke dalam persamaan gerak yang ditulis untuk
u arah. Penerapan Hukum Newton tentang Gerak memberi

ku ¼ mu € ð 1:10 Þ

dimana gaya pegas yang bekerja ke arah negatif bertanda minus, dan percepatannya ditunjukkan dengan u €. Dalam notasi
ini, overdot ganda menunjukkan turunan kedua terhadap waktu dan jelas overdot tunggal menunjukkan turunan pertama
terhadap waktu, yaitu kecepatan.
1.6 Prinsip D'Alembert 9

Gambar 1.6 Diagram badan bebas alternatif: ( Sebuah) Sistem derajat kebebasan tunggal. ( b) Menampilkan hanya gaya eksternal, ( c)
Menampilkan kekuatan eksternal dan inersia

1.6 Prinsip D'Alembert

Pendekatan alternatif untuk mendapatkan Persamaan. ( 1.10 ) adalah menggunakan Prinsip D'Alembert yang menyatakan bahwa suatu sistem dapat

diatur dalam keadaan keseimbangan dinamis dengan menambahkan gaya eksternal suatu gaya fiktif yang umumnya dikenal sebagai gaya inersia.

Angka 1.6c menunjukkan FBD dengan memasukkan gaya inersia mu €. Gaya ini sama dengan massa yang dikalikan
dengan percepatan, dan harus selalu diarahkan secara negatif ke koordinat yang sesuai. Penerapan Prinsip D'Alembert
memungkinkan kita menggunakan persamaan kesetimbangan dalam memperoleh persamaan gerak. Misalnya, pada Gambar. 1.6c
, penjumlahan gaya di u arah memberi secara langsung

mu € þ ku ¼ 0 ð 1:11 Þ

yang jelas setara dengan Persamaan. ( 1.10 ).

Penggunaan Prinsip D'Alembert dalam hal ini nampak sepele. Ini tidak akan menjadi kasus masalah yang lebih kompleks,
di mana penerapan Prinsip D'Alembert, dalam hubungannya dengan Prinsip Pekerjaan Maya, merupakan alat analisis yang
ampuh. Seperti yang akan dijelaskan nanti, Prinsip Pekerjaan Virtual secara langsung dapat diterapkan pada sistem apa pun
dalam kesetimbangan. Jika diikuti maka prinsip ini juga dapat diterapkan pada solusi masalah dinamis, asalkan Prinsip
D'Alembert digunakan untuk menetapkan keseimbangan dinamis sistem.

Contoh Ilustrasi 1.1

Tunjukkan bahwa persamaan diferensial yang sama diperoleh untuk benda yang bergetar sepanjang sumbu horizontal atau untuk benda yang sama yang bergerak

secara vertikal, seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 1.7a, b .

Larutan:
FBD untuk dua representasi osilator sederhana ini ditunjukkan pada Gambar. 1.7c, e , di mana gaya inersia telah dimasukkan.
Menyamakan dengan nol pada Gambar. 1.7c jumlah gaya di sepanjang arah kamu, kami dapatkan

m € u þ ku ¼ 0 ð Sebuah Þ

Saat tubuh memberikanAra.

gaya ku 0berada
1.7d ¼ W ke atasposisi
dalam di tubuh, di mana W statis,
kesetimbangan adalahpegas
berat diregangkan
badan. Ketika
u 0 tubuh dipindahkan suatu jarak u
unit dan
ke bawah dari posisi kesetimbangan ini besarnya gaya pegas
10 1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Teredam

Gambar 1.7 Dua representasi dari osilator sederhana dan diagram benda bebas yang sesuai. ( Sebuah) Sistem kebebasan tingkat tunggal yang
diidealkan, ( b) Sistem kebebasan tingkat tunggal ideal alternatif, ( c) kesetimbangan dinamis dengan gaya inersia, ( d) perpindahan statis akibat beban
gravitasi, ( e) ekuilibrium dinamis dengan gaya inersia model alternatif

diberikan oleh F s ¼ k (u 0 + u) atau F s ¼ W + ku sejak ku 0 ¼ W. Menggunakan hasil ini dan menerapkannya ke tubuh pada Gambar. 1.7e , kami dapatkan dari

Hukum Kedua Newton tentang Gerak

ð W þ ku Þ þ W m € u ¼ 0 ðbÞ

atau

m € u þ ku ¼ 0

yang identik dengan Persamaan. ( Sebuah ).

1.7 Solusi Persamaan Diferensial Gerak

Langkah selanjutnya menuju tujuan kita adalah menemukan solusi dari persamaan diferensial. ( 1.11 ). Kita harus sekali lagi mengadopsi
pendekatan sistematis dan terlebih dahulu mengklasifikasikan persamaan diferensial ini. Sejak variabel dependen u dan turunan kedua u
€ muncul di tingkat pertama di Persamaan. ( 1.11 ), persamaan ini diklasifikasikan sebagai linear dan orde dua. Fakta bahwa koefisien u dan
dari u € ( k dan m,
masing-masing) adalah konstanta dan bahwa anggota kedua (sisi kanan) dari persamaan adalah nol lebih lanjut
mengklasifikasikan persamaan ini sebagai homogen dengan koefisien konstan. Kita harus ingat, mungkin dengan tingkat
kepuasan tertentu, bahwa prosedur umum ada untuk solusi linier
1.7 Solusi Persamaan Diferensial Gerak 11

persamaan diferensial (homogen atau non-homogen) dengan urutan apa pun. Untuk persamaan diferensial orde dua yang sederhana ini, kita dapat melanjutkan

secara langsung dengan mengasumsikan solusi percobaan yang diberikan oleh

u ¼ SEBUAH cos ω t ð 1:12 Þ

atau oleh

u ¼ B dosa ω t ð 1:13 Þ

dimana SEBUAH dan B adalah konstanta yang tergantung pada permulaan gerakan saat ω adalah besaran yang menunjukkan karakteristik fisik

sistem seperti yang akan ditampilkan selanjutnya. Substitusi Persamaan. ( 1.12 ) ke Persamaan. ( 1.11 ) memberi

m ω 2 þ k A cos ω t ¼ 0 ð 1:14 Þ

Jika persamaan ini ingin dipenuhi kapan saja, faktor dalam tanda kurung harus sama dengan nol, atau

2¼ k
ω ð 1:15 Þ
m

Pembaca harus memverifikasi Persamaan itu. ( 1.13 ) juga merupakan solusi dari persamaan diferensial. ( 1.11 ), dengan ω Persamaan juga memuaskan. ( 1.15 ).

Akar positif dari Persamaan. ( 1.15 ),

r ffiffiffiffi
k
ω ¼ ð 1: 16a Þ
m

dikenal sebagai frekuensi alami sistem karena alasan yang akan segera terlihat.
Kuantitas ω dalam Persamaan. ( 1.16a ) dapat dinyatakan dalam perpindahan statis yang dihasilkan dari
berat W ¼ mg diterapkan pada pegas. Kapal selam r stit ffiffi u ffiffiffi tion ke Persamaan. ( 1.16a ) dari m ¼ W / g menghasilkan

ω ¼ kg ð 1: 16b Þ
W

Karenanya

r ffiffiffiffiffi
g
ω¼ ð 1: 16c Þ
u st

dimana u st ¼ W / k adalah perpindahan statis pegas karena berat W.

Sejak Persamaan. ( 1.12 ) atau Persamaan. ( 1.13 ) adalah solusi dari Persamaan. ( 1.11 ), dan karena persamaan diferensial ini

linear, superposisi dari dua solusi ini, ditunjukkan oleh Persamaan. ( 1.17 ) di bawah, juga merupakan solusi. Selanjutnya, Persamaan. ( 1.17 ),
memiliki dua konstanta integrasi, SEBUAH dan B, sebenarnya adalah solusi umum untuk persamaan diferensial orde kedua linier ini.

u ¼ SEBUAH cos ω t þ B dosa ω t ð 1:17 Þ

Ekspresi kecepatan, u_, hanya ditemukan dengan membedakan Persamaan. ( 1.17 ) sehubungan dengan waktu, yaitu,

u_ ¼ SEBUAH ω dosa ω t þ B ω cos ω t ð 1:18 Þ

Selanjutnya, kita harus menentukan konstanta integrasi SEBUAH dan B. Konstanta ini ditentukan dari nilai yang diketahui
untuk gerakan sistem yang hampir selalu merupakan perpindahan u 0 dan
12 1 Sistem Derajat-Kebebasan Tunggal yang Tidak Teredam

kecepatan υ 0 pada permulaan gerakan, yaitu pada waktu t ¼ 0. Kedua kondisi ini disebut kondisi awal, dan masalah
penyelesaian persamaan diferensial untuk kondisi awal adalah
disebut masalah nilai awal.
Setelah mengganti, untuk t ¼ 0, u ¼ u 0, dan u_ ¼ υ 0 menjadi Persamaan. ( 1.17 ) dan ( 1.18 ) kami menemukan itu

u 0 ¼ SEBUAH ð 1: 19a Þ

υ0¼ B ω ð 1: 19b Þ

Terakhir, substitusi SEBUAH dan B dari Persamaan. (1.19) ke Persamaan. ( 1.17 ) memberi

u ¼ u 0 cos ω t þ υ 0 dosa ω t ð 1:20 Þ

ω

yang merupakan ekspresi perpindahan u osilator sederhana sebagai fungsi dari variabel waktu t. Dengan demikian, kami telah
mencapai tujuan kami untuk menjelaskan gerakan struktur pemodelan osilator undamped sederhana dengan satu derajat
kebebasan.

1.8 Frekuensi dan Periode

Pemeriksaan Persamaan. ( 1.20 ) menunjukkan bahwa gerak yang dijelaskan oleh persamaan ini adalah harmonis dan oleh karena itu periodik,
yaitu dapat diekspresikan oleh fungsi sinus atau kosinus pada frekuensi yang sama ω.
Periode dapat dengan mudah ditemukan karena fungsi sinus dan cosinus sama-sama memiliki periode 2 π. Itu
Titik T gerak ditentukan dari

ωT¼2π

atau

T ¼2π ð 1:21 Þ
ω

Periode biasanya dinyatakan dalam detik per siklus atau hanya dalam detik, dengan pemahaman diam-diam bahwa ini
adalah "per siklus". Nilai timbal balik periode adalah frekuensi natural f .
Dari Persamaan. ( 1.21 )

f ¼1 ¼ω ð 1:22 Þ
T 2π

Frekuensi alami f biasanya dinyatakan dalam hertz atau cycles per second (cps). Karena kuantitasnya ω berbeda dari
frekuensi alami f hanya dengan faktor konstanta 2 π, ω juga kadang-kadang disebut sebagai frekuensi alami. Untuk
membedakan antara dua ekspresi frekuensi natural ini, ω mungkin disebut bundar atau bersudut frekuensi alami. Paling sering,
perbedaan dipahami dari konteks atau dari unit. Frekuensi alami f diukur dalam cps seperti yang ditunjukkan, sedangkan
frekuensi melingkar ω harus diberikan dalam radian per detik (rad / detik).

Contoh Ilustrasi 1.2

Determ
50,0 lb
¼ dalam terpasang
frekuensi ¼ dari
alami ke balok
sistemkantilever horizontal
balok-pegas melalui pegas
yang ditunjukkan padakoil k 2. Kantilever
Gambar. 1.8 terdirimenjadi ¼W
dari berat
Saya memiliki ketebalan h ¼ dalam, lebar b ¼ 1 saya ¼ n. modulus elastisitas E ¼ 30 10 6 psi, dan panjang
L 12,5 in. Pegas koil memiliki kekakuan k 2 100 (lb / in).
1.8 Frekuensi dan Periode 13

Gambar 1.8 Sistem untuk Contoh Ilustrasi 1.2

Larutan:
Defleksi Δ di ujung bebas balok kantilever seragam yang ditindaklanjuti oleh gaya statis P. di ujung bebas diberikan oleh

Δ ¼ PL 3
3 EI

Konstanta pegas yang sesuai k 1 kemudian

P. 3 EI
k1¼ ¼
Δ L3

dimana penampang momen inersia saya ¼ 1 bh 3 ( untuk bagian persegi panjang). Sekarang, kantilever dan pegas kumparan sistem ini
12
dihubungkan sebagai pegas secara seri. Akibatnya, konstanta pegas ekivalen seperti yang diberikan dari Persamaan. ( 1.5 ) adalah

1¼1þ1
ð ulang Þ ð 1: 5 Þ
ke k1 k2

Mengganti nilai numerik yang sesuai, kami dapatkan

13¼ 1 ð di Þ 4
saya ¼ 1 1
12 4 768

k 1 ¼ 3 30 10 6 ¼ 60 lb = in
ð 12: 5 Þ 3 768

dan
1¼1þ1
ke 60 100
k e ¼ 37: 5 lb = masuk

Frekuensi alami untuk ini p sys ffiffi t ffiffi e ffiffi m

ffiffiffiffi kemudian diberikan oleh Persamaan. ( 1.16a ) sebagai

ω ¼ p k ffiffiffi e ffiffi = ffiffi m
ffiffiffiffiffiffiffiffi
ffiffiffiffiffi
ð ffiffi
¼ ffiffiffiffi
m ffi ffiffiW ffiffiffi = ffi g dan g ¼ 386 in = detik 2 Þ
ω ¼ 37: 5 386 = 50: 0

ω ¼ 17:01rad = detik

atau menggunakan Persamaan. ( 1.22 )

f ¼ 2: 71cps ð Ans Þ