PROTOTIPE PENJEJAK 3 SUMBU PADA UJI STATIS

WAHANA MENGGUNAKAN ARDUINO UNO

Disusun Oleh :

FICRI ARRASYID
15020012

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS DIRGANTARA MARSEKAL SURYADARMA
JAKARTA
2020
 FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS DIRGANTARA MARSEKAL SURYADARMA

TANDA PENGESAHAN SIDANG SKRIPSI

Nama : Ficri Arrasyid

NPM : 15020012
Fakultas : Teknologi Industri
Program Studi : Teknik Elektro

Telah diuji sidangkan dan diberi nilai di hadapan Tim Penguji Skripsi Fakultas
Teknologi Industri Program Studi Teknik Elektro Universitas Dirgantara
Marsekal Suryadarma.

TIM PENGUJI
Jabatan Nama Penguji Tanda Tangan

Pembimbing 1 Rachmat Ramdani, ST.MT ____________________

Pembimbing 2 Munnik Haryanti, ST.MT ____________________

Penguji 1 Dr.Yohannes Dewanto,MT _____________________

Penguji 2 Nurwijayanti KN, ST.MT _____________________

Disahkan Oleh :
Fakultas Teknologi Industri Program Studi Teknik Elektro
Dekan Ketua

i
Parulian Simamora, MSc Bekti Yulianti, ST. MT

LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN

Yang bertanda tangan di bawah ini :

Nama : Ficri Arrasyid

NIM : 15020012
Fakultas : Teknologi Industri
Jurusan : Teknik Elektro

Dengan ini menyatakan bahwa SKRIPSI yang saya susun adalah ASLI
yang dibuat berdasarkan penelitian yang telah saya lakukan.

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya dan bersedia

menanggung segala akibat apabila dikemudian hari ternyata pernyataan ini tidak
benar.

Jakarta, .........................
Penulis

(Ficri Arrasyid)

ABSTRAK
Penjejak merupakan salah satu alat yang terdapat pada Ground Control
Station (GCS). GCS sendiri bisa diartikan sebagai stasiun pengontrol pesawat,
quadcopter, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), atau benda terbang lainnya yang
beroperasi di permukaan bumi, bisa di darat maupun di atas kapal laut.

ii
 Dalam pengoperasian penjejak, dibutuhkan sebuah alat kendali sebagai
pengontrol pergerakan servo. mengoperasikan penjejak menggunakan Sensor
MPU6050 sebagai kontrol motor servo untuk mengikuti perubahan kecepatan
sudut dari objek, dan modul GPS GY-GPS6MV2 untuk mengetahui posisi titik
koordinat objek.
Rata-rata pembacaan sensor MPU6050 pada sudut 0° adalah 1.35° untuk
sudut x, -0.92° sudut y, dan 0.22° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 30°
adalah 30.61° untuk sudut x, 29.83° sudut y, dan 30.11 sudut z. rata-rata
pembacaan pada sudut 45° adalah 45.34° untuk sudut x, 45.33° sudut y, dan
45.08° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 60° adalah 60.90° untuk sudut x,
60.62° sudut y, dan 60.07° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 90° adalah
90.86° untuk sudut x, 90.37° sudut y, dan 90.25° sudut z Berdasarkan hasil
perbandingan selisih jarak error antara koordinat yang sudah ditentukan dengan
hasil pembacaan modul GPS didapatkan rata-rata selisih jarak error adalah 2,256
meter dengan jarak error terdekat 0,24 meter dan jarak error terjauh adalah 3,82
meter. Dengan rata-rata waktu penerimaan sebesar 14,48s.

Kata kunci : Global Positioning System (GPS), MPU 6050, Ground Control
Station (GCS).

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan kehidupan
yang penuh rahmat, hidayah dan karunia yang takter hingga kepada seluruh
makhluk-Nya secara umum dan secara khusus kepada penulis sehingga skripsi
yang berjudul “PROTOTIPE PENJEJAK 3 SUMBU PADA UJI
STATIS WAHANA MENGGUNAKAN ARDUINO UNO ” dapat
terselesaikan. Sebagai memenuhi salah satu syarat akademis dalam menempuh
pendidikan Strata 1.
Tanpa mengurangi rasa hormat, mengucapkan terimakasih
sedalamdalamnya kepada pihak-pihak yang telah berperan demi terwujudnya
penulisan skripsi ini, khususnya kepada :
1. Bapak Parulian Simamora, M.Sc. selaku Dekan Fakultas Teknologi Industri
Universitas Dirgantara Marsekal Suryadarma.
2. Ibu Bekti Yulianti, ST, MT. selaku Kaprodi Teknik Elektro Universitas
Dirgantara Marsekal Suryadarma.
3. Bapak Rachmat Ramdani, ST. MT. selaku Dosen pembimbing yang telah
memberikan arahan, bimbingan, serta masukan dalam penyusunan skripsi ini.
4. Ibu Munnik Hariyanti, ST. MT. selaku Dosen pembimbing yang telah
memberikan arahan, bimbingan, serta masukan dalam penyusunan skripsi ini.

iii
5. Bapak Andreas Prasetya Adi, M.Eng. selaku pembimbing lapan pusat roket
yang telah memberikan arahan, bimbingan, serta masukan dalam penyusunan
skripsi ini.
6. Segenap dosen Teknik Elektro Universitas Dirgantara Marsekal Suryadarma
atas bimbingan dan ilmu yang telah diberikan kepada penulis.
7. Orang tua dan keluarga yang telah memberikan kasih sayang yang takhingga,
dukungan dan motivasi selama ini.
8. Semua teman - teman dan pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu
yang telah memberikan bantuan moril maupun material sehingga proses
penyelesaian skripsi ini berjalan dengan lancar.
Semoga makalah ini membantu menambah pengetahuan dan pengalaman
bagi para pembaca, Dengan senang hati menerima kritik dan saran demi
terwujudnya hasil yang lebih baik.
,
Jakata, Maret 2020

Ficri Arrasyid

DAFTAR ISI

Halaman Judul
Lembar Pengesahan ................................................................................... i
Lembar Pernyataan Keaslian ...................................................................... ii
Abstrak ...................................................................................................... iii
Kata Pengantar ........................................................................................... iv
Daftar Isi .................................................................................................... v
Daftar Gambar ........................................................................................... vii
Daftar Tabel ............................................................................................... viii

BAB I PENDAHULUAN ....................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ...................................................................... 1
1.2 Identifikasi Masalah .............................................................. 1
1.3 Rumusan Masalah ................................................................. 2
1.4 Batasan Masalah ................................................................... 2

iv
 1.5 Maksud Dan Tujuan .............................................................. 2
1.6 Sistematika Penulisan ............................................................ 2
BAB II LANDASAN TEORI ................................................................... 4
2.1 Antena .................................................................................. 4
2.1.1 Polarisasi Antena ......................................................... 5
2.2 Arduino Uno ......................................................................... 8
2.2.1 Mikrokontroler ............................................................ 10
2.3 Sensor ................................................................................... 12
2.3.1 Sensor MPU 6050 ........................................................ 12
2.4 Global Positioning System (GPS) .......................................... 15
2.5 Radio Frekuensi .................................................................... 17
2.5.1 HC-12 433MHz ........................................................... 18
2.6 Motor Servo .......................................................................... 19
2.7 Arduino IDE ......................................................................... 21

BAB III METODOLOGI PENELITIAN ............................................... 23

3.1 Flowchart Penelitian .............................................................. 23
3.2 Waktu Dan Tempat ............................................................... 24
3.3 Pemilihan Komponen ............................................................ 24
3.4 Komponen Pendukung .......................................................... 26
3.5 Peralatan Dan Bahan ............................................................. 26

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN .................................................. 28

4.1 Perancangan Alat .................................................................. 28
4.1.1 Blok Perancangan Alat ................................................ 31
4.2 Blok Sistem Alat ................................................................... 32
4.2.1 Diagram Alir Alat ........................................................ 33
4.3 Pengujian Alat ....................................................................... 35
4.3.1 Pengujian Sensor MPU 6050 ........................................ 35
4.3.1 Settingan Alat Modul GPS ............................................ 38 BAB

V KESIMPULAN DAN SARAN .................................................... 41

DAFTAR PUSTAKA

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Pelarisasi Antena ................................................................... 5

Gambar 2.2 Polarisasi Vertikal ..................................................................
6 Gambar 2.3 Polarisasi Horizontal ..............................................................
6 Gambar 2.4 Polarisasi Circular ..................................................................
7 Gambar 2.5 Polarisasi Cross .....................................................................
8 Gambar 2.6 Arduino Uno R3 ....................................................................
9
Gambar 2.7 Pin Arduino Uno R3 .............................................................. 10
Gambar 2.8 Macam-Macam Mikrokontroler ............................................. 12
Gambar 2.9 Sensor MPU6050 ................................................................... 13
Gambar 2.10 Global Positioning System (GPS) ......................................... 16
Gambar 2.11 GPS NEO-6MV2 ................................................................. 17
Gambar 2.12 HC-12 433 MHz .................................................................. 19

vi
Gambar 2.13 Motor Servo ......................................................................... 20
Gambar 2.14 Posisi Dan Waktu Pemberian Pulsa Motor Servo ................. 20
Gambar 2.15 Tampilan Arduino Software (Arduino IDE) ........................... 21
Gambar 2.16 keterangan Tombol pada Tampilan Arduino IDE .................. 22
Gambar 3.1 Flowchart Penelitian ............................................................... 23
Gambar 4.1 Modul Connecting diagram alat pada payload ........................ 28
Gambar 4.2 Modul Connecting diagram alat pada GCS ............................. 29
Gambar 4.3 Implementasi komponen pada payload ................................... 30
Gambar 4.4 Implementasi komponen pada (GCS) ...................................... 30
Gambar 4.5 Blok Diagram Alat Pada Muatan (Payload) ............................ 31
Gambar 4.6 Blok Diagram Alat (GCS) ...................................................... 32
Gambar 4.7 Blok Sistem Alat ....................................................................
32 Gambar 4.8 Diagram alir TX
Payload ........................................................ 33 Gambar 4.9 Diagram alir
RX GCS ............................................................. 34

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Pembagian Band Frekuensi Radio........................................................4

Tabel 3.1 Rencana Kegiatan................................................................................. 24

Tabel 4.1 Hasil pengujian akurasi sensor MPU 6050..........................................35

Tabel 4.2. Koordinat Pengujian Modul Global Positioning System.....................38

Tabel 4.3 Koordinat Pembacaan Modul Global Positioning System...................39

Tabel 4.4 Hasil Perbandingan Modul Global Positioning System.......................40

vii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Indonesia sedang mengembangkan teknologi untuk mendukung sistem
informasi dan pertahanan. Salah satunya melalui teknologi penerbangan dan
antariksa merupakan teknologi yang selalu berkembang dari zaman ke zaman.
Salah satunya tentang teknologi kendali roket yang dikembangkan untuk
mengorbit pada satelit maupun untuk alutsista (alat utama sistem senjata) sebagai
pertahanan.
penjejak merupakan salah satu alat yang terdapat pada Ground Control
Station (GCS). GCS sendiri bisa diartikan sebagai stasiun pengontrol pesawat,
quadcopter, Unmanned Aerial Vehicle (UAV), atau benda terbang lainnya yang
beroperasi di permukaan bumi, bisa di darat maupun di atas kapal laut. penjejak
sebagai salah satu komponen GCS memiliki fungsi untuk melacak keberadaan
benda terbang roket berdasarkan koordinat posisi dari Global Positioning
System (GPS) yang ditransimisikan melalui dua buah radio modem yang
masing – masing terletak di roket dan di GCS.

Dalam pengoperasian penjejak, dibutuhkan sebuah alat kendali sebagai

pengontrol pergerakan servo. Selama ini, di LAPAN (Lembaga Penerbangan
Antariksa) Pustek-Roket belum pernah meneliti atau mengoperasikan penjejak
menggunakan Sensor MPU6050 sebagai kontrol motor servo untuk mengikuti
perubahan kecepatan sudut dari objek, dan modul GPS GY-GPS6MV2 untuk
mengetahui posisi titik koordinat objek , sehingga timbul gagasan untuk
membuat sebuah prototipe penjejak 3 sumbu pada uji statis wahana
menggunakan Arduino uno

1.2 Identifikasi Masalah

Dari permasalahan penelitian ini dapat diidentifikasi permasalahannya yakni

sebagai berikut :

1
 1. Dalam pengoperasian operator belum dapat mengetahui keberadaan
posisi objek karena belum adanya sistem yang berguna untuk melacak
keberadaan dan posisi objek secara real time.
2. Kurang adanya pemantauan oleh operator dalam menemukan letak secara
pasti posisi jatuhnya objek yang telah diterbangkan.

1.3 Rumusan Masalah

Berdasarkan batasan masalah di atas, masalah yang ada dapat dirumuskan

sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang penjejak 3 sumbu untuk mengikuti gerak objek
2. Bagaimana mengetahui koordinat objek berdasarkan data Global
Positioning System (GPS)

1.4 Batasan Masalah

Dalam penulisan tugas akhir ini, akan dibatasi permasalahan pada:

1. Pengujian hanya membahas penjejak dengan pengendali ardiuno IDE.

2. Penjejak dilakukan pengujian statis.
3. Tidak membahas protokol data GPS secara mendetail.
4. Alat ini menggunakan Modul GPS Neo6MV2 sebagai alat pointing
sehingga dapat mendeteksi lokasi.

1.5 Maksud Dan Tujuan Penulisan

Maksud dari penelitian ini adalah mengembangkan sebuah alat alternatif

pengendali servo menggunakan Arduino Uno yang digunakan pada penjejak
agar sistem dapat berjalan maksimal dan optimal.

Tujuannya adalah merancang sistem serta pemilihan komponen yang

tepat, sebagai bagian dari perancangan prototipe penjejak agar sistem penjejak
bergerak, maka menggunakan sensor yang dapat menggerakan servo.

1.6 Sistematika Penulisan

Penulisan ini dibuat secara sistematika dan dibagi dalam beberapa bab
yang berhubungan satu dengan lainnya untuk memahami materi yang disajikan.

2
Adapun sistematikanya adalah sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN
Pada bab ini menjelaskan tentang latar belakang penulisan,
rumusan masalah, batasan masalah, maksud dan tujuan
penulisan, dan sistematika penulisan.

BAB II DASAR TEORI

Bab ini berisikan penjelasan tentang teori – teori dasar
yang akan mendukung pembahasan masalah sebaagai
konsep dasar dalam penyusunan alat dan beberapa definisi
yang sesuai dengan menghasilkan karya yang bernilai
ilmiah dan memliki daya guna. Uraian tersebut
diantaranya menjelaskan tentang mikrokontroler, modul
servo, Arduino IDE, dan Modul GPS.

BAB III METODE PENELITIAN

Bab ini berisi langkah – langkah yang dilakukan dalam
penelitian. Metodologi Penelitian di awali dengan
membuat diagram alir tentang penelitian,waktu dan tempat
penelitian serta pemelihan komponen.

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi tentang data hasil pengujian dan
pembahasan terhadap perangkat keras dan penggabungan
program serta disertai dengan pembahasan dari tiap – tiap
bagian dan bagian keseluruhannya.

BAB V PENUTUP
Bab ini berisi kesimpulan dari pembahasan yang telah
dilakukan dan saran yang nantinya dapat diambil sebagai
bahan perbaikan untuk kedepannya.

BAB II
3
 LANDASAN TEORI

Pada bab ini akan dibahas mengenai teori-teori yang mendasari

perancangan dan perealisasian penelitian ini, maka teori – teori yang digunakan
untuk tugas akhir ini antara lain :

2.1 Antena

Antena merupakan instrumen yang penting dalam suatu sistem

komunikasi radio. Antena adalah suatu media peralihan antara ruang bebas
dengan piranti pemandu (dapat berupa kabel koaksial atau pemandu
gelombang/Waveguide) yang digunakan untuk menggerakkan energi
elektromagnetik dari sumber pemancar ke antena atau dari antena ke penerima.
Berdasarkan hal ini maka antena dibedakan menjadi antena pemancar dan antena
penerima Perancangan antena yang baik adalah ketika antena dapat
mentransmisikan energi atau daya maksimum dalam arah yang diharapkan oleh
penerima. Meskipun pada kenyataannya terdapat rugi-rugi yang terjadi ketika
penjalaran gelombang seperti rugi-rugi pada saluran transmisi dan terjadi kondisi
tidak matching antara saluran transmisi dan antena. Sehingga matching
impedansi juga merupakan salah satu faktor penting yang harus dipertimbangkan
dalam perancangan sebuah antena Parameter – parameter antena adalah suatu hal
yang sangat penting untuk menjelaskan unjuk kerja antena. Maka diperlukan
parameter – parameter antena yang akan memberikan informasi suatu antena
sebagai pemancar maupun sebagai penerima [7]

Tabel 2.1 Pembagian Band Frekuensi Radio[7]

Very Low Frekuensi VLF 3-30 KHz

Low Frekuensi LF 30-300 KHz

Medium Frekuensi MF 300-3000 KHz

High Frekuensi HF 3-30 MHz

Very High Frekuensi VHF 30-300 MHz

Ultra High Frekuensi UHF 300-3000 MHz

4
 Super High Frekuensi SHF 3-30 GHz

Extermely HighFrekuensi EHF 30-300 z

2.1.1 Polarisasi Antena

Polarisasi antena adalah arah medan listrik yang diradiasikan oleh antena.
Jika arah tidak ditentukan maka polarisasi merupakan polarisasi pada arah gain
maksimum. Polarisasi dari energi yang teradiasi bervariasi dengan arah dari
tengah antena, sehingga bagian lain dari pola radiasi mempunyai polarisasi yang
berbeda.

Polarisasi antena merupakan orientasi perambatan radiasi gelombang

elektromagnetik yang dipancarkan oleh suatu antena dimana arah elemen
antenaterhadap permukaan bumi sebagai referensi lain. Energi yang berasal dari
antena yang dipancarkan dalam bentuk sphere, dimana bagian kecil dari sphere
disebut dengan wave front. Pada umumnya semua titik pada gelombang depan
sama dengan jarak antara antena. Selanjutnya dari antena tersebut, gelombang
akan membentuk kurva yang kecil atau mendekati. Dengan mempertimbangkan
jarak, right angle ke arah dimana gelombang tersebut dipancarkan. [7]

Gambar 2.1 Polarisasi Antena[7]

Ada empat macam polarisasi antena ditinjau dengan referensi permukaan

tanah yaitu polarisasi vertikal, polarisasi horizontal, polarisasi circular, dan
polarisasi cross

1. Polarisasi Vertikal
5
 Radiasi gelombang elektromagnetik dibangkitkan oleh medan magnetic
dan gaya listrik yang selalu berada di sudut kanan. Kebanyakan gelombang
elektromagnetik dalam ruang bebas dapat dikatakan berpolarisasi linier. Arah
dari polarisasi searah dengan vektor listrik. Bahwa polarisasi tersebut adalah
vertikal jika garis medan listrik yang disebut dengan garis E berupa garis vertikal
maka gelombang dapat dikatakan sebagai polarisasi vertikal. Gambar 2.2
menunjukkan
polarisasi vertikal. [7]

Gambar 2.2 Polarisasi Vertikal[6]

2. Polarisasi Horizontal

Antena dikatakan berpolarisasi horizontal jika elemen antena horizontal

terhadap permukaan tanah. Polarisasi horizontal digunakan pada beberapa
jaringan wireless. Gambar 2.3 menunjukkan polarisasi horizontal. [7]

Gambar 2.3 Polarisasi Horizontal[7]

3. Polarisasi Circular

Polarisasi circular pernah digunakan pada beberapa jaringan wireless.

Dengan antena berpolarisasi circular, medan electromagnet berputar secara
konstan terhadap antena. Gambar 2.4 menunjukkan polarisasi circular [7]
6
 Gambar 2.4 Polarisasi Circular[7]

Ada dua jenis turunan pada antena polarisasi circular berdasarkan cara
membuatnya yaitu left hand circular dan right hand circular. Medan
elektromagnetik pada right hand circular berputar searah jarum jam ketika
meninggalkan antena. Medan elektromagnetik pada left hand circular berputar
berlawanan arah jarum jam ketika meninggalkan antena [7]

4. Polarisasi Cross

Polarisasi cross terjadi ketika antena pemancar mempunyai polarisasi

horizontal, sedangkan antena penerima mempunyai polarisasi vertikal atau
sebalikanya. Gambar 2.5 menunjukkan polarisasi cross. [7]

7
 Gambar 2.5 Polarisasi Cross[7]

2.2 Arduino Uno

Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source. Nama

Arduino tidak hanya digunakan untuk menamai board rangkaian saja, tetapi juga
untuk menamai Bahasa dan perangkat lunak (software) pemogramannya, serta
lingkungan pemogramannya atau yang dikenal dengan sebutan Integrated
Development Environment (IDE).Arduino memiliki beberapa keunggulan
dibandingkan dengan platform elektronik lainnya.

Beberapa keunggulan tersebut antara lain:

1. Modul Arduino adalah sebuah platform elektronik yang open source

yang berbasis pada kemudahan dan fleksibilitas penggunaan perangkat
keras (hardware) dan perangkat lunak (software). Artinya pembaca dapat
mengunduh perangkat lunak (software) dan gambar rangkaian Arduino
tanpa harus membayar kepada pembuat Arduino.

2. Integrated Development Environment (IDE) Arduino merupakan

multiplatform yang dapat dijalankan di berbagai sistem operasi seperti
Windows, Macintosh, dan Linux.

3. Modul Arduino mudah digunakan sebagai sebuah platform komputasi

fisik yang sederhana serta menerapkan bahasa pemograman processing.
4. Arduino merupakan platform interraktif karena dapat mengambil
masukan dari berbagai tombola tau sensor, mampu mengendalikan
berbagai lampu, motor, dan output fisik lainnya.

5. Modul Arduino dapat berdiri sendiri, atau dapat melakukan komunikasi

dengan software yang berjalan di komputer seperti Flash, Processing, dan
MaxMSP.

Dalam penelitian, digunakan salah satu produk Arduino yang dikenal

dengan nama Arduino Uno R3.

8
 Gambar 2.6 Arduino Uno R3[2].

Arduino Uno R3 seperti gambar 2.6 adalah board berbasis

mikrokontroler pada ATMega 328. Board Arduino Uno R3 seperti yang
ditunjukkan Gambar 2.7. memiliki 14 digital input / output pin (dimana 6 pin
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog yaitu, 16 MHz osilator
Kristal, koneksi USB, jack listrik dan tombol reset. Pin – pin ini berisi semua
yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke
komputer dengan kabel USB atau sumber tekanan bias di dapat dari adaptor AC
– DC atau baterai untuk menngunakannya. Setiap digital pin pada board Arduino
Uno R3 beroperasi pada tegangan 5 Volt. Pin – pin digital tersebut juga
memungkinkan dapat mengeluarkan atau menerima arus maksimal sebesar 40
mA dan memiliki internal pull-up resistor (yang terputus secara default) antara
20 – 50 Kohm . Spesifikasi Arduino Uno R3 ditunjukan pada alokasi
[1]

penempatan pin – pin Arduino Uno R3.

9
 [2]
Gambar 2.3 Pin Arduino Uno R3 .

Gambar 2.7 Pin Arduino Uno R3[1].

Arduino Uno R3 seperti ditunjukan Gambar 2.7 . Pin digital arduino uno
ada 14 Pin yang dapat di gunakan sebagai Input atau Output dan 6 pin Analog
berlabel A0 sampai A5 sebagai ADC, setiap Pin Analog memiliki resolusi
sebesar 10 bit.[1] Ada beberapa pin memiliki fungsi khusus :

a) Serial : Pin 0 (RX) dan Pin 1 (TX) dapat di gunakan untuk Mengirim
(Tx) dan Menerima (Rx) TTL data serial.
b) External Interrupts : INT0 adalah Pin 2 dan INT1 adalah Pin 3.
c) PWM : 3, 5, 6, 9, 10, and 11.menyediakan output PWM 8 bit.
d) SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK).Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan SPI Library.
e) LED : 13. Buit-in LED terhubung dengan Pin Digital 13.
f) I2C : A4 adalah pin SDA dan A5 adalah pin SCL. Komunikasi I2C
menggunakan Wire library.

2.2.1 Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip.

Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM,
memori program, atau keduanya), dan perlengkapan input dan output.
Dengan kata lain, mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital
yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa

10
di tulis dan di hapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya
membaca dan menulis data.

Mikrokontroler merupakan komputer di dalam chip yang digunakan

untuk mengontrol peralatan elektronik, yang menekankan efisiensi dan
efektifitas biaya. Secara harfiahnya bisa disebut “pengendali kecil” dimana
sebuah sistem elektronik yang sebelumnya banyak memerlukan komponen-
komponen pendukung seperti IC, TTL dan CMOS dapat di reduksi atau di
perkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini.

Mikrokonktroler digunakan dalam alat yang dikendalikan secara

automatis, seperti sistem kontrol mesin, remote controls, mesin kantor, dan alat
berat. Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan konsumsi tenaga dibandingkan
dengan mendesain menggunakan mikroprosesor memori, dan alat input output
yang terpisah, kehadiran mikrokontroler membuat kontrol elektrik untuk
berbagai proses menjadi lebih ekonomis. Dengan penggunaan mikrokontroler ini
maka diketahui kelebihan mikrokontroler, yaitu :

a) Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas

b) Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian
besar dari sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi
c) Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya yang
kompak

Agar sebuah mikrokontroler dapat berfungsi, maka mikrokontroler

tersebut memerlukan komponen eksternal yang kemudian di sebut dengan sistem
minimal. Untuk membuat sistem minimal paling tidak dibutuhkan system clock
dan reset, walaupun pada beberapa mikrokontroler sudah menyediakan system
clock internal, sehingga tanpa rangkaian eksternal pun mikrokontroler sudah
beroperasi.
Sistem minimal adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang sudah
dapat digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. Sebuah IC mikrokontroler
tidakakan berarti bila hanya berdiri sendiri. Pada dasarnya sebuah sistem
minimal mikrokontroler AVR memiliki prinsip yang sama. [1]

11
 Gambar 2.8 Macam-Macam Mikrokontroler[1]

2.3 Sensor

Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya

perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variable keluaran dari sensor yang
diubah menjadi besaran listrik disebut transduser. Pada saat ini, sensor telah
dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat
kecil ini
sangat memudahkan permakaian dan menghemat energi. [5]

2.3.1 Sensor MPU 6050

Sebagai pendeteksi atau fungsi pembaca perubahan gerakan, perancangan

system tracker pada uji terbang roket berbasis data 3axix menggunakan Arduino
uno memanfaatkan modul MPU-6050 yang memiliki beberapa keunggulan guna
memaksimalkan kinerja alat

Sensor MPU-6050 adalah modul sensor gerak terpadu yang merupakan

gyroscope 3 sumbu sekaligus pengukur percepatan 3 sumbu / 3-axis MEMS
Accelerometer. Sensor ini sangat akurat, dengan ADC (analog-to-digital
converter) internal beresolusi 16-bit. [6]
Modul ini menggunakan IC InvenSense MPU-6050 yang merupakan
komponen elektronika pertama dan satu-satunya di dunia yang memadukan
fungsi Gyroscope dan Accelerometer dalam satu sirkuit terpadu (IC / integrated
circuit). MPU-6050 menerapkan teknologi Motion Fusio dan run-time
calibration firmware yang menjamin kinerja optimal bagi pengguna. Dengan
12
adanya Digital Motion Processor modul ini dapat diintegrasikan sensor lainnya
lewat antarmuka I2C untuk memproses algoritma gerakan yang kompleks secara
internal tanpa membebani kerja mikroprosesor / mikrokontroler utama. [6]

Gambar 2.9 Sensor MPU6050[6]

Produsen IC ini mendukung pengembangan perangkat keras dan

perangkat lunak untuk menggunakan chip ini, antara lain dengan merilis API
(Application Programming Interface) yang dapat diakses dari situs web resmi
Invensense. Beberapa fitur dan spesifikasi MPU-6050 :

a. Catu daya IC dari 2,375 V ~ 3,46 V namun modul ini sudah dilengkapi
dengan LDO / low drop-out voltage regulator (untuk pengguna Arduino,
dapat menyambungkan pin Vcc dari modul ini dengan pin 5V pada
Arduino)
b. Antarmuka kendali dan pengumpulan data lewat protokol I2C
berkecepatan tinggi (Fast Mode, 400 kHz), pada modul ini sudah
dipasangkan pull-up resistor2K2 sehingga bisa menyambungkan pin
SDA dan SCL dari modul ini dengan mikrokontroler / Arduino Board
tanpa resistor eksternal tambahan
c. Pilihan rentang skala Gyroscope: 250° (sensitivitas 13,1), 500° (65,6),
1000° (32,8), 2000° (16,4) per detik; sensitivitas dalam satuan LSB/°/detik
d. Pilihan rentang skala Accelerometer: ±2g (sensitivitas 16384), ±4g
(8192),
±8g (4096), ±16g (2048); sensitivitas dalam LSB/g
e. Data keluaran MotionFusion sebanyak 6 atau 9 sumbu dalam format
matriks rotasi, quaternion, sudut Euler, atau data mentah (raw data
format).
f. Memori penampung data (buffer memory) sebesar 1 Kb, FIFO (First-
InFirst-Out)
13
 g. Dengan digabungkannya Accelerometer dan Gyroscope dalam satu sirkut
terpadu menyebabkan pendeteksian gerakan menjadi lebih akurat
(reduced settling effects and sensor drift) karena faktor kesalahan
penyesuaian persilangan sumbu antara Accelerometer dan Gyroscope
dapat dihilangkan
h. DMP™ Engine mengambil alih komputasi rumit dari prosesor utama
sehingga sistem tidak terbebani kalkulasi yang kompleks. Sebelum
adanya IC ini, perancang rangkaian elektronika biasanya menggunakan
chip PLD eksternal untuk mengerjakan komputasi semacam ini karena
perhitungan matematika dalam kalkulasi gerak sangatlah kompleks dan
terlalu membebani kerja mikrokontroler yang biasanya bertenaga
terbatas).
i. Tersedia platform pengembangan perangkat lunak MotionApps™ untuk
sistem operasi Android, Linux, dan Windows.

Accelerometer adalah suatu sensor yang berfungsi untuk mengukur

percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran, mengukur percepatan gravitasi
bumi, dan juga dapat digunakan untuk mendeteksi perubahan posisi pada suatu
perangkat sekaligus menghitung nilai perubahannya. Percepatan sendiri dapat
diukur dalam satuan SI, seperti meter per detik kuadrat (m/s2), atau untuk
percepatan gravitasi bumi, diukur dalam satuan g-force (g) dimana 1g = 9,8
m/s2. Accelerometer dapat digunakan untuk mendeteksi kemiringan pada
pergerakan pitch dan roll. Untuk menghitung kemiringan pada pitch dan roll,
rumusnya adalah:

- Pitch = arc tan ( x / z ) * (180/ π) ......................................................... (2.1)

- Roll = arc tan ( y / z ) * (180/ π) ............................................................ (2.2)

dimana, x = Percepatan gravitasi di sumbu x (dalam

satuan g) y = Percepatan gravitasi di sumbu y

(dalam satuan g)

Sensor accelerometer pada modul MPU6050 sudah memiliki output digital

ADC (Analog to Digital) 16 bit untuk setiap sumbunya (x, y, z) dan memliki

14
pilihan skala pengukuran 2g, 4g, 8g dan 16g. Sehingga untuk melakukan
konversi data accelerometer dari output ADC 16 bit ke percepatan gravitasi
bumi adalah:

α = Output ADC / Faktor pembagi ......................................................... (2.3)

dimana, α adalah Percepatan gravitasi di salah satu sumbu accelerometer (x,y

atau
z) dalam gforce.

Gyroscope digunakan untuk mengukur orientasi berdasarkan prinsip

momentum sudut. Sensor ini akan mengukur kecepatan sudut dari suatu rotasi
yang satuannya adalah radian per detik (rad/s). Gyroscope yang digunakan pada
penelitian ini sendiri adalah gyroscope elektrik yang ada di dalam sensor
MPU6050. MPU6050 sendiri memiliki pilihan skala pembacaan gyroscope
maksimal yang bisa dipilih, yaitu 250o/sec, 500o/sec, 1000o/sec, dan 2000o/sec.
Sensor gyroscope pada modul MPU6050 sudah memiliki output digital ADC
(Analog to Digital) 16 bit, sehingga untuk melakukan konversi ke deteksi
kecepatan sudut, output ini harus dibagi dengan faktor pembagi yang berbeda
pada setiap skala yang dipilih.

konversi data gyroscope dari output ADC 16 bit ke satuan derajat/detik

dapat dirumuskan:

ω = Output ADC / Faktor pembagi ............................................. (2.4)

Dimana : ω = KecepatanSudut (˚/s atau deg/s)

2.4 Global Positioning System (GPS)

GPS adalah global positioning system menggunakan teknologi satelit.

Prinsip kerja GPS yaitu mengukur jarak antara receiver digunakan sebagai
penerima dan bebarapa satelit pendukung. Posisi dari beberapa satelit tersebut
diperkirakan dan di kirim oleh sinyal GPS kepada pengguna. Melalui beberapa
posisi dari satelit dan jarak dari receiver digunakan sebagai penerima terhadap
satelit, posisi dari receiver digunakan sebagai penerima dapat diketahui.
Perubahan posisi juga dapat diketahui, berdasarkan pada kecepatan dari receiver.
Hal terpenting dari aplikasi GPS adalah posisi dan navigasi. [8]

15
 Keluaran modul GPS (Global Positioning System) memiliki standar atau
enkripsi tersendiri sebagai identitas lokasi terbaca. Standar format yang
digunakan pada GPS adalah format NMEA (National Marine Electronics
Association).NMEA telah mengembangkan perangkat yang dapat
menghubungkan berbagai perlengkepan elektronik pada dunia kelautan.

Gambar 2.10 Global Positioning System (GPS)[8]

Standar NMEA digunakan atas dasar kelengkapan informasi yang

diberikan. Data keluaran NMEA pada GPS berupa posisi, kecepatan dan waktu
GMT. Beberapa format NMEA adalah GPGGA, GPGLL, GPGSA, GPSGSV,
GPMSS, GPRMC, GPVTG, dan GPZDA. Header “GP” pada setiap format
NMEA berarti global positioning.

Standar format keluaran yang digunakan pada penelitian ini adalah format
GPGGA dan GPRMC. Penggunaan ke dua format tersebut berdasar kebutuhan
sistem yang ada. Selain variabel yang dibutuhkan, penggunaan dua variabel
tersebut mengoptimalkan waktu pemrosesan sistem yang digunakan. [8]

Keakuratan koordinat lokasi tergantung pada tipe GPS receiverir. GPS

terdiri dari tiga bagian yaitu satelit pemancar yang mengorbit bumi (Satelit GPS
mengelilingi bumi 2 kali sehari), stasiun pengendali dan pemantau di bumi, dan
GPS receiver. Alat penerima GPS inilah yang dipakai oleh pengguna untuk
melihat koordinat posisi.

Satelit GPS memancarkan dua sinyal yaitu frekuensi L1 (1575.42 MHz)

dan L2 (1227.60 MHz). Sinyal L1 dimodulasikan dengan dua sinya
pseudorandom yaitu kode P (protected) dank ode C/A (coarse/acquisition).
Sinyal L2 hanya membawa kode P. Setiap satelit mentrasmisikan kode yang unik
sehingga penerima dapat mengidentifikasi sinyal dari setiap satelit. Pada saat

16
fitur “Antispoofing” diaktifkan, maka kode P akan dienkripsi dan selanjutnya
dikenal sebagai kode P(Y) atau kode Y

NEO-6MV2 adalah modul Global Positioning System (GPS) dan

digunakan untuk navigasi. Modul ini hanya memeriksa lokasinya di bumi dan
menyediakan data keluaran yang garis bujur dan lintang posisinya. Modul ini
berasal dari keluarga penerima GPS yang berdiri sendiri yang menampilkan
mesin pemosisian u-blox 6 kinerja tinggi. Receiver yang fleksibel dan hemat
biaya ini menawarkan berbagai pilihan konektivitas dalam paket miniatur (16 x
12,2 x 2,4 mm). Pilihan arsitektur, daya, dan memori yang ringkas menjadikan
modul NEO6 ideal untuk perangkat seluler yang dioperasikan dengan baterai
dengan kendala biaya dan ruang yang sangat ketat. Desain Inovatifnya
memberikan kinerja

navigasi NEO-6MV2 yang sangat baik bahkan di lingkungan yang paling

menantang.[8]

Gambar 2.11 GPS NEO-6MV2[8]

2.5 Radio Frekuensi

Radio Frekuensi (RF) adalah komponen yang dapat mendeteksi sinyal

gelombang elektromagnetik yang digunakan oleh system komunikasi untuk
mengirim informasi melalui udara dari satu titik ke titik lainnya yang merambat
di antara antenna pemancar pengirim dan penerima. Sinyal gelombang
elektromagnetik yang dipancarkan melalui antenna memiliki amplitudo,
frekuensi, interval, dan mempunyai sifat-sifat yang dapat berubah-ubah setiap
saat untuk mempersentasikan informasi.

17
 Amplitudo mengindikasikan kekuatan sinyal dan ukuran yang biasanya
berupa energi yang dianalogikan dengan jumlah usaha yang digunakan
seseorang pada waktu mengendarai sepeda untuk mencapai jarak tertentu. Dalam
konteksnya, sinyal gelombang elektromagnetik menggambarkan jumlah energi
yang diperlukan untuk mendorong sinyal pada jarak tertentu yang mana ketika
energi meningkat, jaraknya pun juga bertambah.

Sensor RF mempunyai 2 perangkat elektronik untuk mengirimkan sinyal

gelombang elektromagnetik yang terdapat pada perangkat transmitter dan
kemudian untuk menerima sinyal gelombang elektromagnetik tersebut yang
terdapat pada perangkat receiver. Saat sinyal radio frekuensi merambat melalui
udara, sinyal tersebut akan kehilangan amplitudo-nya apabila jarak antara
pengirim dan penerima bertambah yang berakibat amplitude sinyal menurun
secara eksponensial. Jadi, sinyal harus memiliki cukup energi untuk mencapai
jarak di mana tingkat sinyal bisa diterima sesuai yang dibutuhkan receiver.

Sensor RF sering digunakan pada pengendali jarak jauh tanpa kabel

(remote control) dengan menggunakan Amplitude Shift Keying (ASK).
Frekuensi yang digunakan pada proses pengiriman dan penerimaan harus sama
agar tidak adanya kegagalan komunikasi yaitu sebesar 315 MHz.

Radio Frequensi (RF) mempunyai frekuensi sinyal yaitu dari 300 MHz
sampai dengan 3 GHz (3.000 MHz) dan ketika ada halangan yang menghalangi
sinyal RF, maka sinyal tersebut tidak akan terganggu, dan juga RF tidak akan
interface oleh sinyal RF lainnya.[2]

2.5.1 HC-12 433MHz

HC-12 433MHz adalah Modul komunikasi port serial nirkabel HC-12

adalah multi channel generasi baru modul transmisi data nirkabel tertanam. Pita
frekuensi kerja nirkabelnya adalah 433.4-473.0MHz, beberapa saluran dapat
diatur, dengan loncatan 400 KHz, dan total ada 100 saluran. Daya pancar modul
maksimum adalah 100mW (20dBm), sensitivitas penerima adalah -117dBm
pada baud rate 5.000bps di udara, dan jarak komunikasi 1.000 m di ruang
terbuka[2]

18
 Gambar 2.12 HC-12 433MHz[2]

2.6 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor
servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel
motor. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke
arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan
sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor servo biasanya hanya
bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC
maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu,
motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini
sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang
mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. [3] Jenis-jenis
motor servo :

1. Motor Servo Standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak
dua arah CW (Counter Wise) dan CCW (Counter Clock Wise) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut
dari kanan–tengah–kiri adalah 180°. Motor servo standard sering dipakai
pada sistim robotika misalnya untuk membuat Robot Lengan (Robot
arm).

19
 2. Motor Servo Kontinu (Continous) servo jenis ini mampu bergerak dua
arah CW (Counter Wise) dan CCW (Counter Clock Wise) tanpa batasan
defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). motor servo
Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Horn berbentuk bulat.

Gambar 2.13 Motor Servo [3]

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya
diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan
frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor
dari motor akan berhenti tepat di tengahtengah (sudut 0° / netral). Pada saat Ton
duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan
berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya,
jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan
berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap
besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

Gambar 2.14 Posisi dan waktu pemberian pulsa motor servo [3]
2.7 Arduino IDE

Menulis program Arduino dilakukan dengan Arduino IDE (Integreted

Development Environment), yaitu software yang beroperasi dikomputer.
Menurut situs http:/www.arduino.cc perangkat lunak disebut sebagai Arduino
software. Software ini tersedia untuk platform Windows, Mac OS X, dan Linux.
20
Software Arduino IDE bermanfaat untuk menuliskan kode untuk mengontrol
Arduino Uno dan mengirimkan hasil kompilasi ke papan Arduino Uno [4].

Lingkungan Arduino yang open source memungkinkan untuk menulis

(write) dan mengunggah (upload) program pada Arduino. Arduino dapat
diprogram pada sistem operasi Komputer berbasis Windows, Mac OS X, dan
Linux. Bahasa pemogramannya dapat ditulis di Java, avr-gcc dan perangkat
lunak yang berbasis open source lainnya .
Arduino IDE membutuhkan beberapa pengaturan yang digunakan untuk
mendeteksi board Arduino yang sudah dihubungkan ke komputer. Beberapa
pengaturan tersebut adalah mengatur jenis board yang digunakan sesuai dengan
board yang tepasang dan mengatur jalur komunikasi data melalui perintah Serial
Port. Kedua pengaturan tersebut dapat ditemukan pada pull down menu
Tools.Tampilan jendela Arduino IDE ditunjukan pada Gambar 2.15 seperti
berikut ini:

Gambar 2.15 Tampilan Arduino Software (Arduino IDE)[4]

Keterangan mengenai simbol-simbol (icon) yang terdapat pada jendela

Arduino IDE dijelaskan pada gambar 2.16 sebagai berikut :

21
 Gambar 2.16 keterangan Tombol pada Tampilan Arduino IDE [4]

Tugas dari Arduino software adalah menghasilkan sebuah file berformat

hex yang akan di download pada papan Arduino atau papan sistem
mikrokontroler lainnya. Ini mirip dengan Microsoft Visual Studio, Eclipse IDE,
atau Netbeans. Lebih mirip lagi adalah IDE semacam Code Blocks, Code Lite
yang mempermudah untuk menghasilkan program dari kode bahasa C (dengan
GNU GCC) sedangkan Arduino Software (Arduino IDE) menghasilkan file hex
dari baris kode yang dinamakan sketch .
Sketch adalah nama dari program yang ditulis pada Arduino Software,
kemudian sketch merupakan kesatuan dari kode program yang akan di-upload
dan dijalankan pada papan Arduino. Pada umumnya sketch yang dibuat di
Arduino Software di-compile dengan perintah verify / compile (Ctrl+R) lalu
hasilnya didownload ke papan Arduino seperti Arduino R3. Program hasil
kompilasi itu lalu dijalankan oleh bootloader.

BAB III
22
 METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Flowchart Penelitian

Dalam melakukan sebuah penelitian diperlukan adanya metode yang

sistematis sehingga penelitian dapat berjalan sesuai dengan yang diharapkan.
Penulis menggunakan metode seperti gambar berikut :

MULAI

Studi Literatur

Menentukan Bahan yang Digunakan

Pada Antena Tracker

Perancangan Hardwere

Perancangan Softwere

Mengintegrasikan software ke hardware

yang dirancang.

Pengujian

Sistem
Bekerja ?
Tidak
Ya

Buat Laporan

Selesai

Gambar 3.1 Flowchart Penelitian

23
 3.2 Waktu Dan Tempat

Waktu dan tempat penelitian dilakukan dan di sesuaikan berdasarkan pada

diagram alir penelitian pada gambar 3.1.

1. Waktu : Juli 2019 – Desember 2019.

2. Tempat Penelitian : Di Laboratorium tehnik elektro Universitas

Dirgantara Marsekal Suryadarma

Juli Agustus September Oktober November Desember

Prediksi
Kegiatan 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Menyerahkan
Judul Skripsi
Pembuatan
Proposal
Menentukan
Konsep Alat
Studi
Literatur
Membuat
Rancangan
Pembangkit
dan
Merancang
Alat
Melakukan
Pengujian
Alat dan
Pengambilan
Data

Tabel 3.1 Rencana Kegiatan

3.3 Pemilihan Komponen

Dalam proses perakitan perangkat keras dan pembuatan perangkat lunak

(software) dilakukan untuk mendukung kegiatan simulasi. Penerapan sitem yang
dirancang bertujuan agar simulasi terlaksana dengan baik dan benar. Perangkat
keras (hardware) yang digunakan dalam pembangunan simulasi diantaranya :

24
1. Arduino Uno
Arduino uno berfungsi sebagai pengendali utama pada perancangan ini.
Arduino yang digunakan adalah Arduino UNO R3 yang merupakan seri terakhir
dan terbaru dari seri Arduino USB, karena modul ini sudah dilengkapi dengan
berbagai hal yang di butuhkan seperti Bootloader.
Bootloader merupakan semacam sistem tersendiri untuk Arduino, yang
membuat Arduino tidak memerlukan tambahan chip programmer. Bootloader ini
berfungsi untuk menanganni proses masukan program dari komputer ke arduino,
arduino ini sendiri mudah di pelajari. Arduino memiliki banyak library, library
ini berfungsi untuk menyingkat pemrograman

2. Motor Servo SG90

Motor Servo berfungsi sebagai penggerak berdasarkan data yang di dapat dari
sensor MPU 6050 . Motor servo yang digunakan adalah motor servo SG90. Pada
catu daya 4,8 Volt, kecepatan operasi motor ini mencapai 0,1 detik untuk rotasi
60° (pada catu daya 4,8 Volt tanpa beban), dengan batas stall torque sebesar
1.6 kg/cm.
3. Global Positioning System (GPS) NEO-6MV2
Global Positioning Sytem (GPS) berfungsi untuk mengetahui titik
koordinat. GPS yang digunakan adalah Ublox NEO-6MV2 . Modul ini berasal
dari keluarga penerima GPS yang berdiri sendiri yang menampilkan mesin
pemosisian u-blox 6 kinerja tinggi. Receiver yang fleksibel dan hemat biaya ini
menawarkan berbagai pilihan konektivitas dalam paket miniatur (16 x 12,2 x 2,4
mm). Pilihan arsitektur, daya, dan memori yang ringkas menjadikan modul
NEO6 ideal untuk perangkat seluler yang dioperasikan dengan baterai dengan
kendala biaya dan ruang yang sangat ketat. Desain Inovatifnya memberikan
kinerja navigasi NEO-6MV2 yang sangat baik bahkan di lingkungan yang paling
menantang.
4. Radio Frequensi HC-12 433Mhz
Radio frekuensi Untuk memancarkan maupun menerima data dari GPS,
dan sensor 3 axis. Radio frekuensi yang digunakan adalah radio frekuensi HC-
12, Modul komunikasi port serial nirkabel HC-12 adalah multi channel generasi
baru modul transmisi data nirkabel tertanam. Pita frekuensi kerja nirkabelnya
adalah 433.4-473.0MHz, beberapa saluran dapat diatur, dengan loncatan 400
25
KHz, dan total ada 100 saluran. Daya pancar modul maksimum adalah 100mW
(20dBm), sensitivitas penerima adalah -117dBm pada baud rate 5.000bps di
udara, dan jarak komunikasi 1.000 m di ruang terbuka
5. MPU 6050
MPU 6050 Sebagai pendeteksi atau fungsi pembaca perubahan sudut,
yang akan menggerakan motor servo. sebuah modul berinti MPU-6050 yang
merupakan 6 axis Motion Processing Unit dengan penambahan regulator
tegangan dan beberapa komponen pelengkap lainnya yang membuat modul ini
siap pakai dengan tegangan supply sebesar 3-5 VDC. Modul ini memiliki
interface I2C yang dapat disambungkan langsung ke MCU (Microcontroller
Units) yang memiliki fasilitas I2C. Sensor MPU-6050 berisi sebuah Micro
Electromechanical Systems (MEMS) Accelerometer dan sebuah MEMS Gyro
yang saling terintegrasi. Sensor ini sangat akurat dengan fasilitas hardware
internal 16 bit ADC untuk tiap kanalnya. Sensor akan menangkap nilai kanal
axis X, Y, dan Z bersamaan dalam satu waktu.

3.4 Komponen Pendukung

1. Kabel Jumper
Kabel jumper berfungsi untuk menghubungkan setiap komponen yang
digunakan untuk pembuatan anntena tracker, dan panjang dari kabel jumper
11cm dengan diameter 2,54mm male to female 1p-1p pin header.

2. Printed Circuit Board

Sebuah papan yang penuh dengan sirkuit dari logam yang menghubungkan
komponen elektronik yang berbeda jenis maupun sama satu sama lain tanpa
kabel.
Dan digunakan juga untuk tempat tiap tiap komponen agar tersusun dengan baik.

3.5 Peralatan Dan Bahan

Peralatan dan bahan yang digunakan pada pembuatan alat sebagai berikut :
1. Laptop untuk menjalankan software arduino
2. Bor
3. Screwdriver
4. Solder dan timah

26
5. Gerinda
6. Open end wrench in 10mm
7. Papan akrilik ketebalan 3mm

BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Perancangan Alat

Prototipe penjejak 3 sumbu pada uji statis wahana menggunakan arduino

uno ini terdiri dari perancangan gambar desain alat dan perancangan komponen
alat. Perancangan bentuk alat dapat dilihat pada perancangan desain mekanis dan

27
perancangan wiring diagram yang digunakan pada alat ini dapat dilihat pada
perancangan komponen alat.

1. Perancangan Komponen Alat

Pada tahap Perancangan Tracker pada uji terbang roket berbasis data
GPS menggunakan Arduino Uno. Yang dimana ada 2 bagian alat komponen
pada gambar 4.1 dan 4.2, dibuatnya diagram alir sistem kerja alat dan modul
connecting diagram alat yang saling berintegrasi. berikut dijelaskan proses
perancangan modul connecting diagram alat :

Gambar 4.1 Modul Connecting diagram alat pada payload

Penjelasan gambar 4.1 modul connecting diagram alat pada payload

sebagai berikut:

Battery berfungsi untuk memberikan sumber tegangan ke mikrokontroler

Arduino UNO, di dalam Arduino terdapat suatu rangkaian regulator 7805 yang
berfungsi mengubah tegangan 7.5 V DC sampai dengan 40 V DC menjadi
tegangan stabil DC 5 V, selanjutnya tegangan tersebut akan memberikan daya
28
kesemua komponen yang saling berintegrasi untuk operasional sistem secara
keseluruhan.

Mikrokontroler arduino uno akan memproses data modul GPS, dan

sensor MPU6050 yang kemudian sinyal dari data-data tersebut dikirim melalui
radio frekuensi HC-12 ke GCS (Ground Control System).

Gambar 4.2 Modul Connecting diagram alat pada GCS (Ground Control System)

Penjelasan gambar diagram alat pada payload roket sebagai berikut :

Laptop berfungsi untuk memberikan sumber tegangan ke mikrokontroler

Arduino UNO, di dalam Arduino terdapat suatu rangkaian regulator 7805 yang
berfungsi mengubah tegangan 7.5 V DC sampai dengan 40 V DC menjadi
tegangan stabil DC 5 V, selanjutnya tegangan tersebut akan memberikan daya
kesemua komponen yang saling berintegrasi untuk operasional sistem secara
keseluruhan.

Data dari transmitter diterima receiver kemudian mikrokontroler arduino

uno akan memproses data MPU6050 untuk menggerakan servo sesuai perubahan
sudut dari payload

29
 2. Perancangan Keseluruhan Alat Payload Dan Ground Control System
(GCS) Hasil dari penerapan blok diagram, dan modul connecting
diagram dapat dilihat penempatannya pda gambar berikut:

Gambar 4.3 Implementasi komponen pada payload

Gambar 4.4 Implementasi komponen pada Ground Control System (GCS)

4.1.1 Blok Perancangan Alat

Blok diagram dalam penelitian ini terdapat dua macam, yaitu : Blok
diagram muatan (Payload) dan Blok diagram GCS ( Ground Control System ).
1. Blok Perancangan Alat Pada Muatan (Payload)

30
 GPS

Ardiuno Uno HC -12

Battery R3 433Mhz
( Tx)
( ATmega 328)

Sensor
MPU
6050

Gambar 4.5 Blok Diagram Alat Pada Muatan (Payload)

Penjelasan Prinsip kerja dari blok diagram alat pada payload, yang
ditunjukkan pada gambar 4.5 sebagai berikut:
Baterai (Battery) merupakan komponen yang mempunyai fungsi sebagai sumber
tegangan serta arus listrik kepada komponen-komponen yang digunakan, dalam
pembuatan Penjejak, Baterai (battery) juga berfungsi untuk mengaktifkan
arduino. Arduino UNO 328P berfungsi untuk menyalurkan tegangan ke seluruh
komponen yang terintegrasi pada Arduino. Arduino akan memproses data
Gyroscope sensor MPU6050 dan data Modul GPS. Kemudian data tersebut
dikirim melalui radio frekuensi HC-12 Transmitter ke HC-12 receiver yang ada
di Ground Control System.

2. Blok Perancangan Alat Ground Control System (GCS)

Ardiuno Uno R3
Laptop HC -12
(ATmega 328) 433Mhz
(Rx )

Motor
Servo

31
 Gambar 4.6 Blok Diagram Alat Ground Control System (GCS)

Penjelasan Prinsip kerja dari blok diagram alat GCS (Ground Control
System), yang ditunjukkan pada gambar 4.6 sebagai berikut:
Laptop berfungsi sebagai sumber tegangan komponen-komponen yang ada di
GCS (Ground Control System) dan untuk menampilkan hasil data dari Muatan
(payload).
Arduino uno akan mengaktifkan semua komponen yang terintegrasi, HC-12
receiver menerima data yang dikirim dari muatan kemudian Arduino uno
memproses data tersebut untuk menggerakan motor servo dari perubahan sudut
Gyroscope MPU6050.
4.2 Blok Sistem Alat
Pergerakan
Kondisi Arduino Servo kondisi
Awal Objek
Objek
Sensor MPU

Gambar 4.7 Blok Sistem Alat

4.2.1 Diagram Alir Program

Diagram alir program alat ditunjukkan pada gambar 4.5 untuk TX pada payload
dan pada gambar 4.6 untuk RX pada GCS (Ground Control System) :

32
 START

INISIALISASI ARDUINO, SENSOR

MPU6050, MODUL GPS, DAN HC-12

ROAD DATA
MODUL GPS, DAN
SENSOR MPU6050

NO
HC-12
CONNECT?

YES

SEND DATA
MODUL GPS DAN
SENSOR MPU6050

END

Gambar 4.8Diagram alir TX Payload

33
 START

INISIALISASI ARDUINO, HC-12,

DAN MOTOR SERVO

CONNECTING HC-12

NO
HC-12
CONNECT?

YES

RECEIVER DATA
MODUL GPS, DAN
SENSOR MPU6050

SERVO MOVE

SERIAL MONITOR

END

Gambar 4.9 Diagram alir RX GCS (Ground Control System)

4.3 Pengujian Alat

34
 Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui akurasi dari sensor MPU 6050
dengan kemiringan sensor yang disesuaikan pada busur derajat dan untuk
pengujian modul GPS dilakukan di darat dengan referensi 0 m, Pengujian
dilakukan untuk mengetahui apakah GPS yang digunakan dapat menangkap
sinyal yang dipancarkan oleh satelit dengan baik atau tidak.

4.3.1 Pengujian Sensor MPU 6050

Pengujian ini dilakukan dengan membandingkan nilai sudut yang

dihasilkan oleh sensor MPU 6050 dengan kemiringan sensor yang disesuaikan
pada busur derajat. Sensor MPU 6050 akan dimiringkan sebesar 0°, 30°, 45°,
60°, dan 90° pada busur derajat sesuai dengan sumbu yang diuji. Hasil pengujian
ditunjukkan pada tabel 4.1 :

Tabel 4.1 Hasil pengujian akurasi sensor MPU 6050

Sudut
Sudut
Pengujian GyroX GyroY GyroZ
Uji
hasil ukur hasil ukur hasil ukur
1 1.37° -0.86° 0.24°
2 1.36° -0.89° 0.24°
0° 3 1.36° -0.92° 0.23°
4 1.35° -0.97° 0.22°
5 1.34° -0.99° 0.21°
Rata-rata 1.35° -0.92° 0.22°
1 30.61° 29.55° 30.14°
2 30.62° 29.89° 30.13°
30° 3 30.63° 29.92° 30.12°
4 30.65° 29.93° 30.10°
5 30.66° 29.90° 30.09°
Rata-rata 30.61° 29.83° 30.11°
1 45.82° 45.37° 45.08°
2 45.23° 45.36° 45.09°
45° 3 45.92° 45.34° 45.09°
4 45.78° 45.32° 45.08°
5 45.55° 45.30° 45.07°
Rata-rata 45.34° 45.33° 45.08°
60° 1 60.87° 60.69° 59.96°

35
 2 60.85° 60.67° 60.06°
3 60.86° 60.63° 60.11°
4 60.95° 60.58° 60.13°
5 60.91° 60.54° 60.13°
Rata-rata 60.90° 60.62° 60.07°
1 90.49° 90.35° 90.89°
2 90.47° 90.39° 90.71°
90° 3 90.46° 90.39° 90.19°
4 90.51° 90.37° 89.90°
5 90.53° 90.36° 89.57°
Rata-rata 90.86° 90.37° 90.25°

Dari pengujian yang dilakukan pada tabel 4.1 didapat rata-rata

pembacaan pada sudut 0° adalah 1.35° untuk sudut x, -0.92° sudut y, dan 0.22
sudut z. ratarata pembacaan pada sudut 30° adalah 30.61° untuk sudut x, 29.83°
sudut y, dan
30.11 sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 45° adalah 45.34° untuk sudut x,
45.33° sudut y, dan 45.08° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 60° adalah
60.90° untuk sudut x, 60.62° sudut y, dan 60.07° sudut z. rata-rata pembacaan
pada sudut 90° adalah 90.86° untuk sudut x, 90.37° sudut y, dan 90.25° sudut z.

Dari pengujian pada tabel 4.1 dapat disajikan dalam bentuk grafik
persamaan garis, untuk mengetehai nilai M (persamaan garis lurus) pada grafik
dibawah ini menggunakan persamaan:

y = mx+c ..................................................................................... (4.1)

Grafik Sudut Gyro X

y = 0,994x + 1,4
100
90
80
Rata-rata hasil uji

70
60
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
Sudut Uji

36
 y = mx+c 90.86 = 0.994 (90) + c
(y1 - y0) = m (x1 - x0) 90.86 = 89.46 + c
90.86 - 1.35 = m (90 - 0) 90.89-89.46 = c
89.51 = m (90) 1.4 = c
.
m= c = 1.4
m = 0.994 y = 0.994x + 1.4

Grafik Sudut Gyro Y

100 y = 0.993x + 1
90
80
Rata-rata Hasil Uji

70
60
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
Sudut Uji

y = mx+c 90.37 = 0.993 (90) + c

(y1 - y0) = m (x1 - x0) 90.37 = 89.37 + c
90.37 – 0.92 = m (90 - 0) 90.37-89.37 = c 89.45 = m (90)
1=c
.
m= c=1
m = 0.993 y = 0.993x + 1

Grafik Sudut Gyro Z y = 1.00x + 0.25

100
90
80
rata-rata Hasil uji

70
60
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100
Sudut Uji

37
 y = mx+c 90.25 = 1.00 (90) + c
(y1 - y0) = m (x1 - x0) 90.25 = 90 + c
90.25 – 0.22 = m (90 - 0) 90.25 - 90 = c
90.03 = m (90) 0.25 = c
.
m= c = 0.25
m = 1.00 y = 1.00x + 0.25

4.3.2 Settingan Alat Modul GPS

Pengujian dilakukan untuk mengetahui apakah GPS yang digunakan

dapat menangkap sinyal yang dipancarkan oleh satelit dengan baik atau tidak.
Pengujian data GPS dilakukan di kampus UNSURYA. Dengan lokasi yang
berbeda yaitu, Parkir Kampus A, Halaman Depan Kampus A, Halaman depan
Werkuduro, Depan Hanggar, Depan Ruang Mapala. Pada Tabel 4.2 Koordinat
pengujian, Pada Tabel 4.3 Koordinat pembacaan, dan pada tabel 4.4
perbandingan jarak error titik koordinat dari koordinat pengujian dan koordinat
pembacaan.

Tabel 4.2. Koordinat Pengujian Modul Global Positioning System

Data Google Maps

No
Lintang Bujur

1 -6.262399 106.888186

2 -6.262250 106.887908

3 -6.262703 106.887871

4 -6.262904 106.887877

5 -6.262904 106.887969

Tabel 4.2 Merupakan tabel yang koordinat lintang dan bujur telah ditentukan.
Koordinat-koordinat tersebut ditentukan menggunakan software google maps
sebagai acuan untuk mendapatkan nilai garis lintang dan bujur. Koordinat
tersebut kemudian digunakan untuk menguji tingkat akurasi modul yang
digunakan.
38
pengujian dilakukan di 5 lokasi berbeda yaitu:
1. Parkir Motor Kampus A
2. Halaman Depan Kampus A
3. Halaman Depan Werkudoro
4. Depan Hanggar
5. Depan Ruang Mapala

Tabel 4.3 Koordinat Pembacaan Modul Global Positioning System

Data Modul Gps (NEO-6MV2) Waktu
No penerimaan
Lintang Bujur (s)
1 -6.262422 106.888177 13,5
2 -6.262209 106.887927 12,8
3 -6.262735 106.887856 13,2
4 -6.262960 106.887887 15,5
5 -6.263014 106.887992 17,4
Rata-Rata 14,48

Tabel 4.3 merupakan hasil pembacaan modul GPS, pengujian dilakukan dengan
menempatkan modul di koordinat yang telah ditentukan pada tabel 4.2.
perbandingan antara koordinat yang menjadi dasar uji dengan data hasil
pembacaan modul terdapat pada tabel 4.4. dari hasil yg telah di dapat dalam
pembacaan modul GPS waktu penerimaan, rata-rata sebesar 14,48s.
Dari data modul akan dihitung selisih jarak error-nya dengan rumus persamaan
4.2 :
Z = √( − ) 2 + ( − ) 2 ...................................................................... (4.2)
dimana Jarak Error = Z x 111.322 kilometer
Ket: Z = nilai derajat
A = nilai latitude yang sebenarnya
B = nilai latitude dari modul
C = nilai longitude yang sebenarnya
D = nilai longitude dari modul
1 derajat di maps = 111.322 kilometer

39
Tabel 4.4 Hasil Perbandingan Modul Global Positioning System
Data Modul Gps (NEO-6MV2) Jarak Error
No
Lintang Bujur (m)
1 -6.262422 106.888177 0,24
2 -6.262209 106.887927 1,58
3 -6.262735 106.887856 3,52
4 -6.262960 106.887887 2,12
5 -6.263014 106.887992 3,82
Rata-Rata 2,256

Dari hasil perbandingan selisih jarak error antara koordinat yang sudah
ditentukan dengan hasil pembacaan modul GPS didapatkan rata-rata selisih jarak
error adalah 2,256 meter dengan jarak error terdekat 0,24 meter dan jarak error
terjauh adalah 3,82 meter.

40
 BAB V
KESIMPULAN

Dari hasil penelitian yang dilakukan telah didapatkan kesimpulan sebagai

berikut:
1. rata-rata pembacaan sensor MPU6050 pada sudut 0° adalah 1.35° untuk
sudut x, -0.92° sudut y, dan 0.22° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut
30° adalah 30.61° untuk sudut x, 29.83° sudut y, dan 30.11 sudut z. rata-rata
pembacaan pada sudut 45° adalah 45.34° untuk sudut x, 45.33° sudut y, dan
45.08° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut 60° adalah 60.90° untuk
sudut x, 60.62° sudut y, dan 60.07° sudut z. rata-rata pembacaan pada sudut
90° adalah 90.86° untuk sudut x, 90.37° sudut y, dan 90.25° sudut z
2. Berdasarkan hasil perbandingan selisih jarak error antara koordinat yang
sudah ditentukan dengan hasil pembacaan modul GPS didapatkan rata-rata
selisih jarak error adalah 2,256 meter dengan jarak error terdekat 0,24 meter
dan jarak error terjauh adalah 3,82 meter. Dengan rata-rata waktu
penerimaan sebesar 14,48s.

41
42
 DAFTAR PUSTAKA

1. Artanto, Dian, “Interaksi Arduino dan LabVIEW”, 1st, PT Elex Media komputindo,
Jakarta, 2012
2. Atmadera, Nindya, “RANCANG BANGUN PENGENDALI TIRAI VERTICAL
BLIND DENGAN MENGGUNAKAN GELOMBANG RADIO
(RF) (SUB BAHASAN: TRANSMITTER), Other thesis, Politeknik Negri
Sriwijaya, 2016.
3. Elmeki Satria, “Modul Elektronika Dan Mekatronika Motor Servo, Jakarta:
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, 2017
4. Kadir, Abdul. “Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan
Pemrogramannya Menggunakan Arduino”, Yogyakarta: Penerbit ANDI,
2013
5. Malvino, “Prinsip-prinsip Elektronika”, Jakarta: Erlangga, 1985
6. Muhamad, Arie Kurniawan “Aplikasi accelerometer pada penstabil monopod
menggunakan motor servo”, Other Thesis, Politeknik Negeri Sriwijaya, 2016
7. Nurhadi, “Perekayasaan Sistem Antena”, Jakarta: Kementerian Pendidikan &
Kebudayaan Direktorat Jenderal Peningkatan Mutu Pendidik & Tenaga
Kependidikan, 2013
8. Si, H., & Aung, Z. M, “Position Data Acquisition from NMEA Protocol of Global
Positioning System”, International Journal of Computer and Electrical Engineering,
353-357, 2011
9. Abdul Chalel Rahman, I Wayan Agus Arimbawa, dan Andy Hidayat Jatmika,
“Implementation of Internet of Things on Web-Based Motor Vehicle
Tracking Information System Using GPS”, Other thesis, Universitas
Mataram, 2019
 ix

LAMPIRAN-LAMPIRAN

LAMPIRAN A
(Alat Payload Pada Roket)
 LAMPIRAN B
(Alat Ground Control System)
 LAMPIRAN C
Pengujian MPU Sumbu X 0°, 30°, 45°

Pengujian MPU Sumbu X 60°, 90°

 LAMPIRAN D
Pengujian MPU Sumbu Y 0°, 30°, 45°
Pengujian MPU Sumbu X 60°, 90°
 LAMPIRAN E
Pengujian MPU Sumbu Z 0°, 30°, 45°
 LAMPIRAN F
Pengujian MPU Sumbu Z 60°, 90°

DATA PENGUJIAN KESELURUHAN

LAMPIRAN G