See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/346631120

Sensor Ultrasonik dalam Water Level Controller

Chapter · December 2020

CITATIONS READS
0 3,203

1 author:

I Gede Suputra Widharma

Politeknik Negeri Bali
212 PUBLICATIONS   56 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

linguistic View project

digital marketing View project

All content following this page was uploaded by I Gede Suputra Widharma on 04 December 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Sensor Ultrasonik dalam Water Level Controller

Oleh:
I Gede Suputra Widharma

dan
Kadek Dedi Wahyu Saputra (037)
I Made Suputra Purnamayana (097)
Syaiful Anam (101)
I Gusti Putu Bagus Prawiradnyana (105)

POLITEKNIK NEGERI BALI

2020
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ________________________________________________________________________ 1

DAFTAR GAMBAR __________________________________________________________________ 2
DAFTAR TABEL ____________________________________________________________________ 3
BAB I ____________________________________________________________________________4
PENDAHULUAN __________________________________________________________________4
1.1 PENGERTIAN SENSOR SECARA UMUM_________________________________________ 4

1.2 KLASIFIKASI JENIS – JENIS SENSOR __________________________________________ 4

1.3 JENIS – JENIS SENSOR ________________________________________________________ 5

BAB II ___________________________________________________________________________8
SENSOR ULTRASONIK ____________________________________________________________8

2.1 PENGERTIAN SENSOR ULTRASONIK__________________________________________ 8

2.2 CARA KERJA SENSOR ULTRASONIK__________________________________________ 8
2.3 APLIKASI SENSOR ULTRASONIK _____________________________________________10
2.4 RANGKAIAN SENSOR ULTRASONIK __________________________________________10
BAB III _________________________________________________________________________ 13
APLIKASI SENSOR ULTRASONIK PADA SISTEM KENDALI DAN PEMANTAUAN AIR ___ 13

3.1 PENDAHULUAN ___________________________________________________________ 13

3.2 SISTEM KENDALI DAN MONITORING ________________________________________ 15

3.3 PERANCANGAN SISTEM _____________________________________________________17

BAB IV _________________________________________________________________________ 24
PENUTUP _______________________________________________________________________ 24
4.1 KESIMPULAN ______________________________________________________________ 24
4.2 SARAN_____________________________________________________________________24
DAFTAR PUSTAKA ________________________________________________________________ 25

1
 DAFTAR GAMBAR

(Gbr. 2.1 cara kerja sensor ultrasonik dengan transmitter dan receiver )_____________________________ 9
(Gbr. 2.2 rangkaian dasar dari transmitter ultrasonik) ________________________________________11
(Gbr. 2.3 rangkaian dasar receiver sensor ultrasonik) ________________________________________11
(Gbr. 2.4 sensor ultrasonik HC-SR04) __________________________________________________ 12

(Gbr. 2.5 sistem pewaktu pada sensor HC-SR04)___________________________________________________ 12

(Gbr. 3.1 Sensor ultrasonik HC-SR04: tampak depan (atas), tampak belakang (bawah))_________________ 15

(Gbr. 3.2 Timing diagram sensor ultrasonik) _____________________________________________ 15

(Gbr. 3.3 Kendali histerisis) ________________________________________________________ 16

(Gbr. 3.4 Diagram blok perangkat keras sistem) ___________________________________________ 18

(Gbr. 3.5 Diagram alir mikrokontroler)_________________________________________________ 19

(Gbr. 3.6 Diagram alir sistem monitoring) _______________________________________________19

(Gbr. 3.7 Skema kendali histerisis) ____________________________________________________20

(Gbr. 3.8 Algoritma kendali histerisis) _________________________________________________ 20

(Gbr. 3.9 Implementasi sistem) ______________________________________________________ 21

(Gbr. 3.10 Hasil pengujian linieritas sensor) _____________________________________________ 22

(Gbr. 3.11 Hasil pengujian kendali histerisis dengan setpoint ketinggian: 5 cm (atas), 10 cm (tengah), dan 15 cm
(bawah))_____________________________________________________________________ 22

(Gbr. 3.12 Perangkat antarmuka sistem monitoring menggunakan Processing) _______________________ 23

2
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 PENGERTIAN SENSOR SECARA UMUM

Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan

besaran fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban,
suhu, kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya. Setelah mengamati
terjadinya perubahan, Input yang terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi Output
yang dapat dimengerti oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu sendiri
ataupun ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan untuk ditampilkan atau
diolah menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya.

Sensor pada dasarnya dapat digolong sebagai Transduser Input karena dapat
mengubah energi fisik seperti cahaya, tekanan, gerakan, suhu atau energi fisik
lainnya menjadi sinyal listrik ataupun resistansi (yang kemudian dikonversikan lagi
ke tegangan atau sinyal listrik).

1.2 KLASIFIKASI JENIS – JENIS SENSOR

Sensor-sensor yang digunakan pada perangkat elektronik pada dasarnya dapat

diklasifikasikan menjadi dua kategori utama yaitu :

1. Sensor Pasif dan Sensor Aktif

2. Sensor Analog dan Sensor Digital

Berikut ini adalah pembahasan singkat mengenai kedua klasifikasi sensor tersebut.

1. Sensor Pasif dan Sensor Aktif

1.1. Sensor Pasif (Passive Sensor)

Sensor Pasif adalah jenis sensor yang dapat menghasilkan sinyal

output tanpa memerlukan pasokan listrik dari eksternal. Contohnya
Termokopel (Thermocouple) yang menghasilkan nilai tegangan sesuai
dengan panas atau suhu yang diterimanya.

1.2. Sensor Aktif (Active Sensor)

Sensor Aktif adalah jenis sensor yang membutuhkan sumber daya

eskternal untuk dapat beroperasi. Sifat fisik Sensor Aktif bervariasi
sehubungan dengan efek eksternal yang diberikannya. Sensor Aktif ini
disebut juga dengan Sensor Pembangkit Otomatis (Self Generating Sensors).

3
2. Sensor Analog dan Sensor Digital

Berikut ini adalah jenis-jenis sensor berdasarkan sifat Analog atau Digitalnya.

2.1.Sensor Analog

Sensor Analog adalah sensor yang menghasilkan sinyal output yang

kontinu atau berkelanjutan. Sinyal keluaran kontinu yang dihasilkan oleh
sensor analog ini sebanding dengan pengukuran. Berbagai parameter Analog
ini diantaranya adalah suhu, tegangan, tekanan, pergerakan dan lain-lainnya.
Contoh Sensor Analog ini diantaranya adalah akselerometer (accelerometer),
sensor kecepatan, sensor tekanan, sensor cahaya dan sensor suhu.

2.2.Sensor Digital

Sensor Digital adalah sensor yang menghasilkan sinyal keluaran

diskrit. Sinyal diskrit akan non-kontinu dengan waktu dan dapat
direpresentasikan dalam “bit”. Sebuah sensor digital biasanya terdiri dari
sensor, kabel dan pemancar. Sinyal yang diukur akan diwakili dalam format
digital. Output digital dapat dalam bentuk Logika 1 atau logika 0 (ON atau
OFF). Sinyal fisik yang diterimanya akan dikonversi menjadi sinyal digital di
dalam sensor itu sendiri tanpa komponen eksternal. Kabel digunakan untuk
transmisi jarak jauh. Contoh Sensor Digital ini diantaranya adalah
akselerometer digital (digital accelerometer), sensor kecepatan digital, sensor
tekanan digital, sensor cahaya digital dan sensor suhu digital.

1.3 JENIS – JENIS SENSOR

Berikut ini adalah jenis-jenis Sensor berdasarkan penggunaannya.

1.3.1 Sensor Cahaya (Light Sensor)

Sensor Cahaya atau Light Sensor adalah Sensor analog yang digunakan
untuk mendeteksi jumlah cahaya yang mengenai Sensor tersebut. Sensor cahaya
analog ini dapat diklasifikasikan lagi menjadi beberapa jenis seperti foto-resistor,
Cadmium Sulfide (CdS), dan fotosel.

Light dependent resistor atau LDR dapat digunakan sebagai sensor cahaya
analog yang dapat digunakan untuk menghidupkan dan mematikan beban secara
otomatis berdasarkan intensitas cahaya yang diterimanya. Resistansi LDR akan
meningkat apabila intensitas cahaya menurun. Sebaliknya, Resistansi LDT akan
menurun apabil intensitas cahaya yang diterimanya bertambah.

1.3.2 Sensor Suara (Sound Sensor)

Sensor Suara adalah Sensor analog yang digunakan untuk merasakan

tingkat suara. Sensor suara analog ini menerjemahkan amplitudo volume akustik

4
 suara menjadi tegangan listrik untuk merasakan tingkat suara. Proses ini
memerlukan beberapa sirkuit, dan menggunakan mikrokontroler bersama dengan
Mikrofon untuk menghasilkan sinyal output analog.

1.3.3 Sensor Tekanan (Pressure Sensor)

Sensor Tekanan atau Pressure Sensor adalah Sensor yang digunakan untuk
mengukur jumlah tekanan yang diterapkan pada sebuah sensor. Sensor tekanan
akan menghasilkan sinyal keluaran analog yang sebanding dengan jumlah tekanan
yang diberikan. Sensor piezoelektrik adalah salah satu jenis sensor tekanan yang
dapat menghasilkan sinyal tegangan keluaran yang sebanding dengan tekanan yang
diterapkan padanya.

1.3.4 Sensor Suhu (Temperature Sensor)

Sensor Suhu atau Temperature Sensor adalah Sensor tersedia secara luas
baik dalam bentuk sensor digital maupun analog. Ada berbagai jenis sensor suhu
yang digunakan untuk aplikasi yang berbeda.Salah satu Sensor Suhu adalah
Termistor, yaitu resistor peka termal yang digunakan untuk mendeteksi perubahan
suhu. Apabila Suhu meningkat, resistansi listrik dari termistor akan meningkat
juga. Sebaliknya, jika suhu menurun, maka resistansi juga akan menurun.

1.3.5 Sensor Ultrasonik (Ultrasonic Sensor)

Sensor Ultrasonik adalah jenis sensor non-kontak yang dapat digunakan

untuk mengukur jarak serta kecepatan suatu benda. Sensor Ultrasonik bekerja
berdasarkan sifat-sifat gelombang suara dengan frekuensi lebih besar daripada
rentang suara manusia. Dengan menggunakan gelombang suara, Sensor Ultrasonik
dapat mengukur jarak suatu objek (mirip dengan SONAR). Sifat Doppler dari
gelombang suara dapat digunakan untuk mengukur kecepatan suatu objek.

1.3.6 Sensor Giroskop (Gyroscope sensor)

Sensor Giroskop adalah sensor yang digunakan untuk merasakan dan

menentukan orientasi dengan bantuan gravitasi bumi. Perbedaan utama antara
Sensor Akselerometer dan Giroskop adalah bahwa Giroskop dapat merasakan
rotasi di mana akselerometer tidak bisa.

1.3.7 Sensor Efek Hall (Hall Effect Sensor)

Sensor Efek Hall atau Hall Effect Sensor adalah sensor yang dapat
mengubah informasi magnetik menjadi sinyal listrik untuk pemrosesan rangkaian
elektronik selanjutnya. Sensor Efek Hall ini sering digunakan sebagai sensor untuk
mendeteksi kedekatan (proximity), mendeteksi posisi (positioning), mendeteksi
kecepatan (speed), mendeteksi pergerakan arah (directional) dan mendeteksi arus
listrik (current sensing).

5
1.3.8. Sensor Kelembaban (Humidity Sensor)

Sensor Kelembaban atau Humidity Sensor merupakan sensor yang

digunakan untuk mendeteksi tingkat kelembaban suatu lokasi. Pengukuran Tingkat
Kelembaban ini sangat penting untuk pengamatan lingkungan di suatu wilayah,
diagnosa medis ataupun di penyimpanan produk-produk yang sensitif.

1.3.9 Sel Beban (Load Cell)

Sel Beban atau Load Cell adalah jenis sensor yang digunakan untuk
mengukur berat. Input dari Load Cell ini adalah gaya atau tekanan sedangkan
outputnya adalah nilai tegangan listrik. Ada beberapa jenis Load Cell, diantaranya
adalah Beam Load Cell, Single Point Load Cell dan Compression Load Cell.

6
 BAB II
SENSOR ULTRASONIK

2.1 PENGERTIAN SENSOR ULTRASONIK

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah

besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini
didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat
dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu.
Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang
ultrasonik (bunyi ultrasonik).

Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi

sangat tinggi yaitu 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga
manusia. Bunyi ultrasonik dapat didengar oleh anjing, kucing, kelelawar, dan
lumba-lumba. Bunyi ultrasonik bisa merambat melalui zat padat, cair dan gas.
Reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat padat hampir sama dengan
reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi
ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa.

2.2 CARA KERJA SENSOR ULTRASONIK

Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah

alat yang disebut dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini
akan menghasilkan gelombang ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika
sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut. Secara umum, alat ini akan
menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu target. Setelah
gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan kembali
gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor,
kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan
waktu gelombang pantul diterima.

7
 Gbr. 2.1 cara kerja sensor ultrasonik dengan transmitter dan receiver (atas), sensor ultrasonik
dengan single sensor yang berfungsi sebagai transmitter dan receiver sealigus

Secara detail, cara kerja sensor ultrasonik adalah sebagai berikut:

 Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan

dengan durasi waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz.
Untuk mengukur jarak benda (sensor jarak), frekuensi yang umum digunakan
adalah 40kHz.
 Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan
kecepatan sekitar 340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka sinyal
tersebut akan dipantulkan oleh benda tersebut.
 Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut
akan diproses untuk menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda dihitung
berdasarkan rumus :

S = 340.t/2

dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang

pantul), dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh
transmitter dan waktu ketika gelombang pantul diterima receiver.

8
2.3 APLIKASI SENSOR ULTRASONIK

 Dalam bidang kesehatan, gelombang ultrasonik bisa digunakan untuk

melihat organ-organ dalam tubuh manusia seperti untuk mendeteksi tumor,
liver, otak dan menghancurkan batu ginjal. Gelombang ultrasonik juga
dimanfaatkan pada alat USG (ultrasonografi) yang biasa digunakan oleh
dokter kandungan.
 Dalam bidang industri, gelombang ultrasonik digunakan untuk mendeteksi
keretakan pada logam, meratakan campuran besi dan timah, meratakan
campuran susu agar homogen, mensterilkan makanan yang diawetkan
dalam kaleng, dan membersihkan benda benda yang sangat halus.
Gelombang ultrasonik juga bisa digunakan untuk mendeteksi keberadaan
mineral maupun minyak bumi yang tersimpan di dalam perut bumi.
 Dalam bidang pertahanan, gelombang ultrasonik digunakan sebagai radar
atau navigasi, di darat maupun di dalam air. Gelombang ultrasonik
digunakan oleh kapal pemburu untuk mengetahui keberadaan kapal selam,
dipasang pada kapal selam untuk mengetahui keberadaan kapal yang berada
di atas permukaan air, mengukur kedalaman palung laut, mendeteksi ranjau,
dan menentukan puosisi sekelompok ikan.

2.4 RANGKAIAN SENSOR ULTRASONIK

2.4.1 Piezoelektrik

Piezoelektrik berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi energi

mekanik. Bahan piezoelektrik adalah material yang memproduksi medan listrik
ketika dikenai regangan atau tekanan mekanis. Sebaliknya, jika medan listrik
diterapkan, maka material tersebut akan mengalami regangan atau tekanan
mekanis. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen
piezoelektrik yang sama, maka dapat digunakan sebagai transmitter dan reiceiver.
Frekuensi yang ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang disesuiakan
frekuensi kerja dari masing-masing transduser. Karena kelebihannya inilah maka
tranduser piezoelektrik lebih sesuai digunakan untuk sensor ultrasonik.

2.4.2 Transmitter

Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar

gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu (misal, sebesar 40 kHz) yang
dibangkitkan dari sebuah osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus
di buat sebuah rangkaian osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan menuju
penguat sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh komponen RLC / kristal
tergantung dari disain osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan memberikan
sebuah sinyal listrik yang diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik

9
sehingga bergetar dan memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar
frekuensi pada osilator.

Gbr. 2.2 rangkaian dasar dari transmitter ultrasonik

2.4.3 Receiver

Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan

piezoelektrik, yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang berasal
dari transmitter yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau gelombang
langsung LOS (Line of Sight) dari transmitter. Oleh karena bahan piezoelektrik
memiliki reaksi yang reversible, elemen keramik akan membangkitkan tegangan
listrik pada saat gelombang datang dengan frekuensi yang resonan dan akan
menggetarkan bahan piezoelektrik tersebut.

Gbr. 2.3 rangkaian dasar receiver sensor ultrasonik

10
 2.4.4 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ini merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang
berfungsi sebagai pengirim, penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik.
Alat ini bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2cm - 4m dengan
akurasi 3mm. Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc
untuk listrik positif dan Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger
keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari
benda.

Gbr. 2.4 sensor ultrasonik HC-SR04

Cara menggunakan alat ini yaitu: ketika kita memberikan tegangan positif
pada pin Trigger selama 10uS, maka sensor akan mengirimkan 8 step sinyal
ultrasonik dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin
Echo. Untuk mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, maka
selisih waktu ketika mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan
jarak benda tersebut. Rumus untuk menghitungnya sudah saya sampaikan di atas.

Berikut adalah visualisasi dari sinyal yang dikirimkan oleh sensor HC-SR04

Gbr. 2.5 sistem pewaktu pada sensor HC-SR04

11
 BAB III
APLIKASI SENSOR ULTRASONIK PADA SISTEM KENDALI DAN PEMANTAUAN
AIR TANGKI

3.1 PENDAHULUAN

Untuk meningkatkan kualitas dan kuantitas dari produksi dalam suatu

industri, diperlukan sistem otomasi yang handal dan akurat. Salah satu sistem
instrumentasi yang memerlukan keakuratan yaitu sistem kendali ketinggian air
dalam suatu tangki. Sistem ini dirancang untuk mengendalikan ketinggian
permukaan air dalam suatu tangki agar sesuai dengan nilai referensi (setpoint)
ketinggian yang diberikan. Ketidakakuratan pengukuran dalam sistem tersebut
seringkali dapat menyebabkan kerugian, terutama dalam proses produksi. Dengan
demikian, diperlukan suatu sistem kendali ketinggian air pada tangki untuk
menjaga kestabilan dan keakuratan pengukuran pada sistem tangki tersebut. Selain
itu, untuk mempermudah melakukan pemantauan (monitoring) pada sistem
tersebut, maka diperlukan adanya perangkat antarmuka yang dapat mempermudah
pengguna (user) berinteraksi dengan sistem. Perangkat antarmuka dapat dirancang
untuk menampilkan status ketinggian air, durasi pengisian/pengosongan, data
pengukuran, maupun sistem interaktif.

Sistem serupa telah dirancang dengan menggunakan relai, sensor

ketinggian air, dan mikrokontroller PIC untuk mengendalikan ketinggian air [1].
Simulasi sistem kendali ketinggian air menggunakan mikrokontroler AT89C52 [2]
dan Arduino Uno pada Proteus [3] berbasis sensor water level juga telah dirancang.
Mikrokontroler komputasi tinggi seperti Mbed NXP LPC1768 juga telah
dimanfaatkan untuk sistem ini dengan mengintegrasikan dengan perangkat lunak
LabView [4]. Selain mikrokontroler, sistem ini juga dapat dirancang dengan
menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) sebagai perangkat
komputasinya [5]. Terakhir, integrasi antara sistem monitoring ketinggian air
dalam tangki berbasis Short Message Services (SMS) juga dapat dikembangkan
seperti yang dilakukan oleh [6] dan [7].

Berbeda dengan sistem yang dirancang [1]-[7], pada penelitian ini sistem
kendali ketinggian air dirancang dengan menggunakan sensor ultrasonik dan modul
mikrokontroler Arduino Uno. Sensor ultrasonik bekerja dengan cara memanfaatkan
pantulan gelombang ultrasonik sebagai media pengukurannya. Keunggulan dari
sensor ini salah satunya adalah data pengukuran yang didapat bersifat analog dan
dapat mendeteksi perubahan ketinggian yang kecil. Untuk mengatasi
ketidakstabilan sensor, maka pada sistem ini dilengkapi kendali histerisis. Kendali
ini berfungsi untuk menghilangkan efek perpindahan cepat pada relai ketika terjadi
ketidakstabilan sensor saat berada pada titik referensi. Selain itu, sistem ini juga
dilengkapi antarmuka untuk monitoring dengan menggunakan perangkat lunak

12
 Processing. Perangkat lunak ini digunakan karena sederhana dalam penggunaannya
dan telah terintegrasi dengan Arduino.

3.2 SISTEM KENDALI DAN MONITORING

3.2.1 Sensor Ultrasonik

Untuk mendeteksi ketinggian air dalam suatu tangki, pada sistem ini
digunakan sensor ultrasonik (Gbr. 3.1). Sensor dapat dipasang diatas tangki dan
memancarkan gelombang ultrasonik ke permukaan air. Sensor ini menggunakan
prinsip pantulan gelombang ultrasonik. Ketika gelombang ultrasonik dipancarkan
oleh sensor ini dan terdapat objek yang menyebabkan gelombang tersebut
terpantul, maka sensor tersebut akan memberikan data ke mikrokontroler. Prinsip
kerja sensor ultrasonik dapat dilihat pada diagram pewaktuan (timing diagram)
yang tersaji pada Gbr. 3.2. Sensor ini akan bekerja ketika dipicu menggunakan
pulsa dengan periode 10 us. Seketika itu, sensor akan memancarkan gelombang
ultrasonik 8 siklus dengan frekuensi 40 kHz. Ketika gelombang tersebut terpantul,
maka penerima pada sensor akan memberikan sinyal pulsa ke mikrokontroler.
Dengan demikian, jarak antara sensor dengan objek pantulan dapat dihitung sesuai
persamaan (1) dan (2) berdasarkan timing diagram tersebut. Besarnya jarak antara
sensor dengan objek yang terdeteksi dapat dihitung sebagai berikut:

(1)

(2)

Dimana adalah jarak dan adalah periode high sinyal ultrasonik dalam
mikrodetik. Persamaan ini diperoleh dari datasheet sensor ultrasonik tipe HC-
SR04. Spesifikasi sensor ultrasonik HC-SR04 tersaji pada Tabel 1.

TABEL 1

SPESIFIKASI SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 (DATASHEET HC-SR04)

Parameter Nilai

Tegangan kerja 5 V (DC)

Arus kerja 15 mA

Frekuensi kerja 40 kHz

Jarak maksimum 4m

Jarak mínimum 2 cm

13
 Sudut pengukuran 15 derajat

Sinyal input trigger 10 us pulsa TTL

TTL level signal, proporsional

Sinyal output echo
terhadap jarak

Dimensi 1-13/16” x 13/16” x 5/8”

4 pin (Vcc, Gnd, Echo,

Koneksi
Trigger)

Gbr. 3.1 Sensor ultrasonik HC-SR04: tampak depan (atas), tampak belakang (bawah) (datasheet HC-
SR04)

Gbr. 3.2 Timing diagram sensor ultrasonik (datasheet HC-SR04)

14
3.2.2 Kendali Histerisis

Sistem kendali ketinggian muka air dirancang untuk menjaga ketinggian air
pada suatu tangki sesuai dengan nilai setpoint yang diberikan. Ada berbagai macam
metode kendali yang dapat dirancang untuk sistem ini dari yang bersifat linier
sampai yang non-linier. Metode kendali yang mudah direalisasikan pada sistem ini
salah satunya adalah metode kendali non-linier histerisis. Kendali histerisis
merupakan sistem kendali on-off pada suatu rentang nilai disekitar batas referensi
perpindahan saklar. Besarnya nilai antara referensi dan batas atas maupun batas
bawah merupakan toleransi kesalahan yang diperbolehkan ketika keluaran sistem
berada pada nilai referensi.

Gbr. 3.3 menunjukan skema kendali histerisis pada suatu sistem. Kendali
ini dirancang dengan cara menambahkan pita histerisis pada nilai setpoint (SP).
Besarnya lebar pita yang dirancang ditunjukan oleh σ. Ketika pembacaan sensor
berubah pada suatu waktu di dalam pita histerisis dengan kondisi perubahan naik,
maka kondisi saklar akan ON. Sebaliknya jika terjadi perubahan turun, maka
kondisi saklar OFF. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada persamaan berikut:

( 3)

Dimana adalah output saklar dan dx/dt adalah perubahan nilai input terhadap
waktu. Dengan adanya kendali ini, maka ketidakstabilan pembacaan sensor saat
berada di titik setpoint tidak akan menimbulkan efek perpindahan cepat (chattering)
pada relai.

Gbr. 3.3 Kendali histerisis

15
 3.2.3 Sistem Monitoring

Sistem monitoring dirancang untuk mempermudah user berinteraksi dengan

sistema yang dirancang. Pada penelitian ini, sistem monitoring dirancang untuk
menampilkan data pengukuran ketinggian air dalam bentuk grafik dan diagram
batang. Selain itu, besarnya nilai setpoint yang diberikan pada sistem dapat
dimasukan melalui sistem monitoring ini. Status pompa dan durasi
pengisian/pengosongan air dalam sistem ini juga dapat diperlihatkan dalam
perangkat monitoring ini. Sistem antarmuka monitoring dirancang dengan
menggunakan perangkat lunak Processing. Perangkat ini bersifat open source dan
bahasa pemrograman yang digunakan pada Processing yaitu bahasa Java.

3.2.4 Mikrokontroler

Pada sistem ini, mikrokontroler berfungsi sebagai perangkat pengendali

utama sekaligus perangkat untuk melakukan sistem monitoring. Mikrokontroler
yang digunakan yaitu ATMega328 yang telah terintegrasi pada modul Arduino
Uno. Modul ini digunakan karena memiliki spesifikasi yang dirasa mencukupi
untuk kebutuhan sistem instrumentasi ini. Arduino Uno memiliki spesifikasi: ADC
10 bit; PWM (6 channels) 8 bit; 14 pin digital I/O; 6 pin analog input; memori flash
32 kB; static RAM 2 kB; clock speed 16 MHz; dan tegangan input 7-12 V. Arduino
merupakan salah satu jenis modul mikrokontroler yang saat ini banyak digunakan
untuk keperluan aplikasi sistem instrumentasi. Arduino menggunakan bahasa
pemrograman C/C++.

Perangkat ini juga dilengkapi compiler yang telah terintegrasi yaitu Arduino
IDE. Arduino juga bersifat open source sehingga memudahkan user untuk
mengembangkan aplikasi yang dirancangnya. Pada sistem ini, Arduino digunakan
karena sudah terintegrasi dengan perangkat antarmuka Processing. Dengan
demikian, perancangan sistem akan lebih mudah dilakukan.

3.3 PERANCANGAN SISTEM

3.3.1 Perangkat Keras

Sistem kendali dan monitoring ketinggian air dirancang dengan

menggunakan perangkat keras dalam bentuk purwarupa. Diagram blok perangkat
keras sistem dapat dilihat pada Gbr. 3.4. Sistem dirancang dengan menggunakan
dua unit tabung tangki dengan diameter 21 cm dan tinggi 28 cm. Tangki pertama
diilustrasikan sebagai tangki kontrol dan tangki kedua sebagai tangki sumber. Pada
setiap tabung dilengkapi dengan pompa listrik untuk mengalirkan air. Pompa 1
berada pada tangki pertama dan berfungsi untuk mengisi air ke tangki pertama
dengan sumber air dari tangki kedua, sedangkan pompa 2 sebaliknya.

Modul relai pada sistem berfungsi sebagai saklar untuk mengatur pompa di
kedua tangki. Relai 1 berfungsi untuk mengatur pompa 1 pada tangki pertama

16
dimana kendali histerisis diterapkan, sedangkan relai 2 berfungsi untuk mengatur
pompa 2 dan aktif jika tinggi air lebih dari batas atas pita histerisis. Kedua relai
tersebut dikendalikan oleh mikrokontroler. Selama sistem bekerja, mikrokontroler
akan mengirimkan data ketinggian air yang diperoleh dari sensor ultrasonik ke
perangkat antar muka Processing. Selain itu, besarnya nilai ketinggian air yang
diinginkan juga dapat dimasukan melalui Processing

3.3.2 Perangkat Lunak

Perangkat lunak yang digunakan pada sistem terdiri dari dua bagian, yaitu
Arduino IDE yang berfungsi untuk merancang program yang akan ditanamkan
pada mikrokontroler agar sistem dapat bekerja dan Processing yang berfungsi untuk
merancang program antarmuka monitoring sistem. Kedua perangkat ini dapat
diintegrasikan dan terdapat beberapa pustaka yang mempermudah user untuk
melakukan pemrograman. Diagram alir algoritma perangkat lunak tersaji pada Gbr.
3.5 dan Gbr. 3.6.

Data 25 cm pada diagram alir di atas merupakan data ketinggian maksimum

ketinggian air. Jika data setpoint ketinggian yang diberikan lebih dari 25 cm, maka
sistem tidak akan aktif dan akan meminta kembali data setpoint. Setelah sistem
aktif, mikrokontroler akan menerima data ketinggian air dari sensor ultrasonik
kemudian mengirimkan data tersebut ke perangkat antarmuka.

Pada diagram alir sistem monitoring, perangkat antarmuka terlebih dahulu

akan meminta setpoint ketinggian air. Nilai maksimum setpoint yang diberikan
sama dengan nilai setpoint maksimum pada diagram alir mikrokontroler. Sistem
monitoring akan menampilkan data ketinggian air pada tangki kontrol dalam
bentuk grafik dan bar chart. Selain itu, durasi pengisian juga ditampilkan dalam
bentuk timer, dan status pompa juga ditampilkan dalam bentuk indikator.

Gbr. 3.4 Diagram blok perangkat keras sistem

17
 Gbr. 3.5 Diagram alir mikrokontroler

Gbr. 3.6 Diagram alir sistem monitoring

3.3.2 Sistem Kendali Histerisis

Kendali histerisis digunakan karena memiliki kesederhanaan baik dalam

perancangan maupun implementasinya dimana dirancang dengan cara
menambahkan suatu nilai toleransi pada nilai perpindahan saklar. Selain itu,
perancangan kendali histerisis dilakukan untuk menghilangkan efek perpindahan
cepat (chattering) pada relai saat sensor mendeteksi nilai setpoint. Efek ini dapat
ditimbulkan karena adanya ketidakstabilan data yang dikirimkan oleh sensor

18
ultrasonik. Hal ini terjadi karena objek yang diukur adalah permukaan air yang
memiliki ketidakstabilan permukaan ketika air tersebut bertambah ketinggiannya.

Kendali ini dirancang dengan membuat sebuah pita histerisis pada sekitar
nilai setpoint. Besarnya lebar pita histerisis yang dirancang yaitu ± 1 cm. Dengan
demikian, nilai setpoint yang diberikan akan memiliki batas atas dan batas bawah
sebesar 1 cm. Kendali ini direalisasikan pada mikrokontroler dalam bentuk bahasa
pemrograman dan diimplementasikan pada relai 1 sebagai saklar untuk mengatur
pompa 1 pada tangki kontrol. Pada relai 2, kendali histerisis tidak direalisasikan
karena relai ini berfungsi untuk mengeluarkan air dari tangki kontrol melalui pompa
2 jika ketinggian air yang terdeteksi lebih besar dari batas atas lebar pita histerisis.

Sistem yang dirancang selanjutnya diimplementasikan dalam bentuk

purwarupa skala kecil. Sistem diimplementasikan sesuai dengan perancangan yang
telah dilakukan. Hasil implementasi dari sistem yang dirancang tersaji pada Gbr.
3.9. Setelah itu, dilakukan pengujian pada sistem untuk mengetahui kinerjanya.
Pengujian dilakukan terhadap sensor ultrasonik, sistem kendali histerisis, dan
sistem monitoring.

Karakteristik linieritas sensor ultrasonik diuji agar dapat mengukur jarak

ketinggian air dengan akurat. Linieritas merupakan salah satu karakteristik suatu
sensor yang harus terpenuhi karena sensor dikatakan mampu mewakili besaran
yang diukurnya jika memiliki sifat linier. Pengujian dilakukan dengan cara
menempatkan sensor tersebut di tangki kontrol, kemudian mengukur ketinggian air
yang berbeda-beda. Selanjutnya hasil pembacaan sensor ultrasonik tersebut
dibandingkan dengan ketinggian air sebenarnya yang diukur dengan menggunakan
mistar.

Skema kendali histerisis yang telah dirancang selanjutnya diuju untuk

mengetahui respon sistem ketika sensor mendeteksi nilai setpoint. Pengujian
dilakukan dengan cara menampilkan data grafik pada perangkat antar muka yang
dirancang. Respon sistem ketika berada pada nilai setpoint ketika diterapkan
kendali histerisis tersaji pada Gbr. 3.11.

Dari hasil pengujian terlihat bahwa kendali histerisis mampu menghasilkan

respon sesuai setpoint ketinggian yang diberikan. Ketika sensor mendeteksi
setpoint ketinggian, kendali ini dapat mengontrol relai sehingga pompa 1 pada
tangki 1 berhenti bekerja. Dengan kendali ini terlihat kestabilan pembacaan sensor
(tanda lingkaran terputus pada Gbr. 3.11) saat berada pada setpoint dan tidak
muncul adanya efek chattering pada relai. Akan tetapi, pada grafik diatas terlihat
adanya overshoot yang nilainya cukup tinggi ketika sistem pertama kali dijalankan.
Hal ini disebabkan oleh sinyal gangguan yang diakibatkan oleh relai ketika pertama
kali diaktifkan.

Pada gambar tersebut terlihat sistem monitoring yang dirancang mampu

menampilkan data-data yang diperlukan pada sistem ini secara interaktif. Sistem
monitoring menampilkan data ketinggian air dalam bentuk grafik dan bar chart.

19
Data ketinggian dalam bentuk grafik dirancang untuk memperlihatkan respon
transien dari sistem yang diukur, sedangkan data berbentuk barchart dirancang
untuk menampilkan data ketinggian air seperti indikator dan lebih mudah dibaca
oleh pengguna. Selain itu, pada sistem ini juga terdapat tinggi tabung maksimum,
setpoint tinggi air, status pompa (ON/OFF), tombol reset, dan timer.

Sistem kendali dan monitoring ketinggian pada suatu tangki berbasis ultrasonik
berhasil dirancang dan diimplementasikan dalam bentuk purwarupa. Hasil
pengujian sistem menunjukan bahwa sensor ultrasonik yang digunakan mampu
mengukur ketinggian air dari 5 cm sampai dengan 25 cm dengan ratarata kesalahan
pengukuran sebesar 4,93%. Sistem kendali histerisis juga bekerja dengan baik
dimana tidak ditemukan adanya efek chattering pada relai ketika sensor mendeteksi
nilai setpoint. Selain itu, sistem monitoring yang dirancang dengan menggunakan
perangkat lunak Processing dapat menampilkan data ketinggian air (bentuk grafik
dan diagram batang), status pompa, dan durasi pengisian/pengosongan. Dengan
demikian, sistem ini dapat digunakan untuk menjaga kestabilan ketinggian air
dalam suatu tangki dan dapat membantu user untuk berinteraksi dengan sistem.

20
 BAB IV
PENUTUP

4.1 KESIMPULAN
Prinsip kerja sensor ultrasonik menggunakan pantulan gelombang suara
(gelombang ultrasonik) sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi
(jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu. Dengan adanya gelombang tersebut,
sensor ultrasonik dapat digunakan menentukan ketinggian muka air dalam water
level controller.

4.2 SARAN
Laporan tentang Sistem Kendali dan Pemantauan Ketinggian Air pada
Tangki Berbasis Sensor Ultrasonik diharapkan mampu menjadi inovasi baru di
bidang teknologi otomatis di masa kini. Perlu adanya metode penilitian lebih lanjut
akan upaya peningkatan terhadap rancangan alat sebagai salah satu cara
memaksimalkan potensi dan efesiensi dalam sistem kerjanya.

21
 DAFTAR PUSTAKA

Alawiah, Amelia , Adnan Rafi Al Tahtawi. 2017. Sistem Kendali dan Pemantauan Ketinggian
Air pada Tangki Berbasis Sensor Ultrasonik. Jurnal Ilmiah Manajemen Informatika dan
Komputer No. 01 pp. 25-30

Suputra Widharma, I Gede, IGAP Arthadi, M Dian PP, Dimas DN, Gian FS. 2019. Paket
Program Aplikasi ArcGIS Analys dan Mapping. Politeknik Negeri Bali. Denpasar

Suputra Widharma, IG, M Sajayasa. 2017. Penerapan Mikrokontroller AT89S51 dalam Alat
Uji Ambang Batas Toleransi Kadar Alkohol pada Minuman Beralkohol (MIKOL).
Logic: Jurnal Rancang Bangun dan Teknologi 13 (3), 124

https://media.neliti.com/media/publications/227030-sistem-kendali-dan-pemantauan-
ketinggian-69070cd1.pdf

https://teknikelektronika.com/pengertian-sensor-jenis-jenis-sensor/

https://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html

https://www.researchgate.net/profile/I_Gede_Widharma/publication/344943024_Paket_Progr
am_Aplikasi_Pengenalan_ArchiCAD/links/5f99e5ada6fdccfd7b87e8a6/Paket-
Program-Aplikasi-Pengenalan-ArchiCAD.pdf?origin=publication_detail

https://www.researchgate.net/publication/344942911_POSTER_ArcGIS_Analisis_dan_Mapp
ing

22

View publication stats