PROPOSAL TUGAS AKHIR

SISTEM KENDALI PERGERAKAN KURSI RODA MENGGUNAKAN

METODE PROPOTIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID)

Diajukan dalam rangka memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikan

program studi Strata-1 Jurusan Teknik Elektro

Oleh:

Nama : IyanSupiyani

NIM : 13108025

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA

BANDUNG

2012
1. Latar Belakang

Mempunyai kondisi kurang sempurna tentu saja tidak diinginkan oleh setiap

orang, namun ada beberapa yang mengalami nasib kurang beruntung seperti

memiliki kondisi kaki yang tak bisa digerakan atau digunakan layaknya orang

normal pada umumnya, hal ini tentu sangat berpengaruh terhadap aktivitas sehari-

hari dan akan menghambat kinerja juga mobilitas orang tersebut. tentu orang ini

akan selalu bergantung pada sebuah alat bantu seperti kursi roda

Kursi roda adalah salah satu alat bantu bagi penyandang cacat kaki untuk

dapat berpindah dari satu tempat ke tempat lain, baik di tempat datar maupun dari

tempat rendah ke tempat yang lebih tinggi (tempat menaik). Sering juga

dimaksudkan, bahwa kursi roda digunakan untuk meningkatkan kemampuan

mobilitas bagi orang yang memiliki kekurangan seperti: orang yang cacat fisik

(khususnya penyandang cacat kaki), pasien rumah sakit yang tidak diperbolehkan

untuk melakukan banyak aktivitas fisik, orang tua (manula), dan orang–orang

yang memiliki resiko tinggi untuk terluka, bila berjalan sendiri.. Alat ini bisa

digerakan dengan didorong oleh pihak lain, digerakan dengan menggunakan

tangan, atau dengan menggunakan mesin otomatis. Pemakaian pertama kursi roda

di Inggris tercatat pada tahun 1670-an. Secara umum kursi roda dibagi menjadi 2

(dua) jenis, yaitu kursi roda manual (conventional wheelchair) dan kursi roda

berpenggerak motor (motor powered wheelchair). Jenis konvensional dapat dibagi

menjadi kursi roda standard dan sport wheelchair. Sedangkan powered wheelchair

dibagi menjadi beberapa model, seperti: traditional, platform, dan round based

model. Secara fungsional kursi roda model platform sangat cocok untuk pemakai

kursi roda tanpa pemandu. Kursi roda ini digerakkan motor dan dikontrol dengan
mudah melalui batang pengontrol (joystick control), dapat bergerak maju dan

berbelok, namun lebih berat dari pada kursi roda standar. Namun kursi roda listrik

standar belum bisa mendeteksi serta menyelaraskan dengan noise yang terjadi

hal ini berpengaruh dalam kemudahan dan kenyamanan pemakaian kursi roda

listrik biasa ini. Kursi roda yang akan direcanakan dibuat terdiri dari satu kursi

roda standar yang dilengkapi dengan beberapa sensor, atau satu mobile robot

yang dipasangkan kursi. Kursi roda ini didesain untuk menyediakan kemudahan

bagi pemakainya dengan sejumlah cara yang berbeda, seperti memastikan

bepergian tanpa bentrokan/tubrukan, menghindari rintangan yang ada

didepannya. Kursi roda yang akan dibuat ini akan menerapkan metode

Proposional Intergral Derivatif (PID) dalam Kontrol pergerakannya diharapakan

dapat memperbaiki performa pengendali agar dapat meyelaraskan terhadap noise

dan perubahan beban yang terjadi pada saat mengatur arah dan kecepatan kursi

roda listrik ini.

2. Identifikasi Masalah

 Kursi roda listrik biasa belum bisa mendeteksi serta menyelaraskan

dengan noise yang kemungkinan terjadi

 Dibutuhkan suatu sistem pengendaliaan kursi roda yang mampu mengatasi

kelemahan ada pada kursi roda listrik biasa

3. Rumusan Masalah

Dalam pengajuan proposal judul ini terdapat beberapa rumusan masalah

sebagai berikut.

 Penentuan parameter-parameter pada kontroler PID agar didapatkan respon

keluaran yang diinginkan.

 mengenai rancang bangun sistem kendali elektronik berbasis sistem kontrol

PID dalam pengendalian kecepatan kursi roda listrik

4. Tujuan

Tujuan dari pembuatan alat ini adalah untuk memperoleh performa

pengendali agar dapat menyelaraskan terhadap noise dan perubahan beban yang

terjadi pada saat mengatur arah dan kecepatan kursi roda listrik. Memahami teori

dan aplikasi sistem kontrol PID serta merencanakan, merancang dan

mengaplikasikan sistem kontrol PID tersebut untuk kursi roda sehingga dapat

dikendalikan menggunakan joystick.

5. Batasan Masalah

Adapun beberapa batasan masalah dalam pembuatan alat ini adalah sebagai

berikut.

 Mikrokontroler yang digunakan Atmega8535.

 Sensor yang digunakan adalah sensor Rotari Encoder.

 Hanya mengerakan dua sisi roda, baik yang kiri maupun yang kanan.

 Kursi roda melakukan aksi menghindari rintangan dengan cara berbelok arah

ke kanan atau ke kiri.

 Sistem pengendalian kursi roda menggunakan sistem kontrol PID.

6. Kegunaan Penelitian

Diharapakan sistem pengendali pergerakan kursi roda dengan pid ini dapat

membantu meningkat performa pengendali agar dapat menyelaraskan terhadap

noise dan perubahan beban yang terjadi pada saat mengatur arah dan kecepatan

kursi roda listrik yang pada akhirnya dapat membantu mempermudah pemakai

dalam pengunaanya.

7. Deskripsi Pemecahan Masalah

ATMEGA 8535
Joystick
Driver motor Motor DC kanan

Sensor Ultrasonic

Driver motor Motor DC kiri

Sensor Rotari
Encoder

Joystick digunakan sebagai pengontrol didalam kursi roda ini untuk maju,

mundur, belok kiri serta kanan. Sensor Rotari Encoder digunakan sebagai sensor

kecepatan pergerakan kursi roda, dimana sensor ini mendeteksi lubang-lubang

yang ada pada sensor kemudian mengkonversikannya menjadi bit-bit yang

disinkronisasi dengan diameter roda yang digunakan dan timer yang ada pada

mikrokontroler. Hasil data kecepatan yang didapat dari sensor Rotari Encoder ini

selanjutnya akan digunakan sebagai kecepatan putaran motor DC agar sesuai

dengan nilai kecepatan pada joystick.

 8. Metoda Penelitian

 StudiLiteratur

Yaitu metode pencarian data baik dari buku, browsing internet atau

literatur-literatur yang berkaitan dengan teori dasar dari sistem yang

sedangdibuat.

 Perencanaan dan Pembuatan Alat

Merancangrangkaian yang meliputi hardware dan sofware

 Pengujian Alat/Instrumen

Setelah alat dibuat maka dilakukan pengujian alat untuk mengetahui

kinerja dan eror yang terjadi pada alat

 Pengumpulan Data dan Analisa

Mengumpulkan data yang diperoleh dari hasil pengujian simulasi dan

menganalisa data yang diperoleh.

9. Jadwal Penelitian

1 2 3 4
NO. Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

1. Pengajuan Proposal

2. Seminar

3. StudiLiteratur

4. PerancanganHardware

5. PerancanganSoftware

PengujianSistemKeseluruhan
6.
 Pengumpulan Data
7.
danAnalisa