5 - Praktikum - Pengendali Loop Tertutup
5 - Praktikum - Pengendali Loop Tertutup
Materi
1. Pengantar Sistem Pengendalian
2. Latar Belakang Matematik – Transformasi Laplace
3. Model Matematik Sistem Fisik
4. Aksi Dasar Pengontrolan Dan Kontrol Automatik di
Industri.
Buku Referensi :
1. Katsuhiko Ogata ,”Teknik Kontrol Automatik”.
2. S. Pakpahan, “Teori Dan Penerapan “.
3. Ivan J Williams, Phd. “Sistem Pengendalian dan
Umpan Balik”,
4. Bahan ajar,”Dasar Sistem Kontrol”.
Sistem Pengendalian
Definisi :
Sistem :
* Susunan, himpunan, atau kumpulan benda-benda yang dihubungkan atau
berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan atau
keseluruhan.
* Susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan atau berhubungan
sedemikian rupa sehingga membentuk dan/ atau bertindak sebagai suatu
keseluruhan
Pengnedalian :
Susunan komponen untuk maksud mengatur, mengarahkan, atau
memerintah
Sistem Pengendalian :
Susunan komponen2 fisik yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga
memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri sendiri atau sistem lain.
PEMAKAIAN SISTEM KONTROL
Pembangkit
Pengeboran
Trafic Light
Conveyor
Lift
Industri Otomotip, dll
Transportasi
Close Loop
Sistem yang keluarannya mempunyai pengaruh langsung
pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol ini juga disebut
Sistem Kontrol Umpan Balik
Blok Diagram
1. Meningkatkan ketelitian
2. Mengurangi kepekaan perbandingan keluaran
terhadap masukan untuk perubahan ciri-ciri sistem
3. Mengurangi akibat-akibat ketidak-linieran dan
distorsi
4.Kecenderungan menuju osilasi.
5. Memperbesar lebar pita
Contoh Control Close Loop
2. Secara kontinyu
- PID Controller
Pengaturan Secara Digital
Input Analog Output Analog
Proses
analog
ADC Alat
Pengukur
Beberapa Istilah Dalam Sistem Kontrol
~ st
F(S) e f ( t ) dt
0
lim est f ( t ) dt
u
u ~ 0
1. Fungsi f(t) = 1
RUMUS-RUMUS TRANS. LAPLACE
FUNGSI SEDERHANA
No f(t) F(S) Syarat Catatan
1 1 1 s>0
s
2 t 1 s>0 Fungsi gamma:
s2 ( n 1) n ( n ) n!
( n 1)
tn s n 1 n > -1 ( 12)
3 et 1 s>1 A : konstanta
s 1
sembarang
1
eat sa s>a
4 Sin t 1 s>0
s2 1
a
Sin at s a2
2 s>0
5 Cos t s s>0
s 1
2
s
Cos at
s2 a 2
i
REPRESENTASI SISTEM
Contoh :
dy dx
Selidiki sistem dengan persamaan diferensial 2y x
dt dt
Y(s) s 1
Peny. s Y(s) + 2 Y(s) = s X(s) + X(S) TF P(s)
X(s) s 2
IR(s) IC(s) VL(s)
R VR(s) 1/CS VC(s) 1/LS IL(s)
Vi i C Vo
Vi(s) 1 Vo(s)
1 R.CS
1
Untuk : R1 I1 ( s ) [Vi ( s ) V1 ( s )]
R1
1
Untuk : C1 V1 ( s ) [ I1 ( s ) I 2 ( s )]
C1 s
1
Untuk : R2 I 2 ( s) [V1 ( s) Vo ( s)]
R1
1
Untuk : C2 Vo(s) = I 2 ( s)
C 2 .s
I1(s) _ Vo(s)
Vi(s)+ V1(s)
1/R1 1/C1S 1/R2 1/C2S
_ + + _ I2(s)
Motor DC
Ia
+
M D
Ei If J
- m
Dimana :
Jika di analisa :
Ra = Resistansi Jangkar
La = Induktansi Jangkar K
Km
; Km Konst. Motor
Ia = Arus Jangkar Ra.D
If = Arus medan (konstanta J
Tm ;
M = Motor Dc D
J = Moment inersia motor dan beban
D = Koefisien gesekan beban dan motor
Ei(s) K m(s)
S ( S .Tm 1)
DIAGRAM BLOK
X(s) Y(s)
Fungsi Alih
(G(s)
C(S)
Diagram Blok Sistem Lup tertutup
C(s) = G(s).E(s)
CN (s) G2 (s)
N(s) 1 G1 (s)G2 (s)H(s) C (s) CR (s) C N (s)
G2 ( s )
[G1 ( s) R ( s ) N ( s )]
CR (s) G1 (s)G2 (s) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
R(s) 1 G1 (s)G2 (s)H(s)
Penyederhanaan Diagram Blok
Diagram blok : sangat berguna dalam menyajikan system kontrol secara grafis.
Meskipun demikian, untuk system yang sangat komplek, proses penyederhanaan
diagram blok memerlukan waktu yang cukup lama.
Simpul Campur : Simpul yang mempunyai baik cabang yang berarah masuk
maupun keluar.
Lintasan : Jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang berhubungan, pada arah
yang ditunjukan oleh anak panah cabang.
di mana :
Pk = penguatan atau transmitansi lintasan maju ke k
= Determinan grafik
= 1 – (jumlah penguatan lup yang berbeda) + (jumlah hasil kali dari
semua kombinasi yang meungkindari dua lup yang tidak
bersentuhan) – jumlah hasil kali dari semua kombinasi yang
mungkin dari tiga lup yang tidak bersentuhan ) + ………………..
1 La Lb Lc L L L d e f ..............
a b ,c d ,e , f
1 La Lb Lc L L L d e f ..............
a b ,c d ,e , f
L a
a = Jumlah dari semua penguatan lup yang berbeda
C ( s) P1 1 G1G2 G3
P
R( s) 1 G1G2 H 1 G2 G3 H 2 G1G2 G3
Penguatan lintasan maju tersebut adalah :
P1 = G1G2G3G4G5
P2 = G1G6G4G5
P3 = G1G2G7
Pada system ini terdapat empat lup individual, sbb :
L1 = -G4H1
L2 = -G2G7H2
L3 = -G6G4G5H2
L4 = -G2G3G4G5H2
Lup L1 tidak menyentuh lup L2 (lup L1 menyentuh lup L3, dan lup L2
menyentuh lup L3). Sehingga determinan diberikan oleh
= 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L2
Kofaktor 1 diperoleh dari dengan menghilangkan lup-lup yang menyentuh P1.
Sehingga, dengan menghilangkan L1, L2, L3 , L4, dan L1 L2 dari persamaan diperoleh
1 = 1