Tegar Ubo Laksono

21060113130157
Kelas A
 Sistem fungsi transfer lup tertutup :
R(s) G(s) C(s)

H(s)

C ( s) G( s)

Fungsi alih : R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
 Dengan pesamaan karakteristik :

1 + G(s) H(s) = 0 atau G(s)H(s) = -1G(s) H(s)

merupakan besaran komplek, maka dapat dipisahkan

jadi :
1. Besaran Sudut

G(s)H(s) = +180o(2k +1)

2. Bsaran Magnitude

| G(s)H(s) | = 1
 Tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan
penguatan konstan pada bidang s adalah pemetaan
konformal dari tempat kedudukan :

< G(s)H(s) = + 180o(2k+1) dan |G(s)H(s)| =

konstan pada bidang G(s)H(s)

Tempat kedudukan fasa konstan dan penguatan konstan

saling orthogonal, maka tempat kedudukan akar
dan tempat kedudukan peguatan konstan pada bidang s
saling orthogonal.
 K
a. AG( s)
s( s 1)( s 2)

1. Cari persamaan karakteristik loop tertutup

1 + G(s)H(s) = 0,

dari contoh sistem

s(s+1)(s+2)+K=0
2. Cari titik awal dan titik akhir serta banyaknya
cabang tempat kedudukan :Titik awal : titik
awal akar persamaan karakteristik adalah
titik2 pole dari lup terbuka/akar persamaan
karakteristik lop tertutup dengan K=0. Dari
contoh sistem :

s = 0, s = -1 dan s = -2

Titik akhir : titik akhir adalah salah satu zero

lup terbuka atau suatu zero lup terbuka di tak
terhingga.
Dari contoh ini titik akhir berada di titik tak
hingga / tak ada zero
Banyak cabang : banyak cabang sama dengan
banyaknya akar persamaan karakteristik.
3. Tentukan tempat kedudukan akar pada sumbu
nyata, tempat kedudukan akar pada sumbu nyata,
dengan syarat sudut < G(s)H(s) = -180o.
Jika antara titik 0 dan 1 letakkan titik uji maka syarat sudut:
<s=180o, <s+1 = <s+2 = 0o
sehingga : -< s -<s+1 - <s+2 = -180o, antara 0 dan 1 syarat
sudut terpenuhi, maka daerah ini merupakan tempat
kedudukan akar.

Jika antara titik 0 dan 1 letakkan titik uji maka syarat sudut:
<s=180o, <s+1 = <s+2 = 0o
sehingga : -< s -<s+1 - <s+2 = -180o, antara 0 dan 1 syarat
sudut terpenuhi, maka daerah ini merupakan tempat
kedudukan akar.
4. Tentukan tempat kedudukan akar asymtot, dan sudut
Asymtot.
Dengan titik uji s ~ ( tak hingga )

K k
LimG ( s) Lim Lim 3
s s s( s 1)( s 2) s s

180(2k 1)
sudut asymtot
nm
m = banyak zero
maka dari sistem diatas
n ( pole ) = 3
m(zero) = 0
sudut asymtot masing-masing : ( 180o ) / 3 ;
diperoleh : 60o, - 60o
5. Tentukan perpotongan asymtot dengan
sumbu nyata
pole zero ( p1 p2 ... pn ) ( z1 z 2 ... z m )

nm nm
2 1 0
1
3

Atau dengan asumsi titik s ~, maka

persamaan karakteristik sistem (s+1)3 = 0
dan akarnya s = = -1.
6. Tentukan titik breakway dan titik Break-In.

Titik Beakway adalah titik berangkat dari sumbu

nyata ke bidang complex, terletak antara 2 pole.

Titik Beak-in adalah titik masuk dari dari bidang

complex ke sumbu nyata, terletak antara 2 zero.

Keduanya didapatkan dengan bentuk : dK

0
ds

Dengan s3+3s2 + 2s= - K, maka : 3s2+6s + 2 = 0 didapatkan s1 = -0.42

dan s2 = -1. 57
Titik breakway terletak pada daerah akar, berada antara 0 dan
1; sehingga titik tersebut adalah: s1=-0.42.
Selajutnya pada, titik s1= - 0.42; maka nilai K = 0.385.
7. Tentukan titik potong kurva dengan
sumbu Imajiner; dengan s = j, maka
persamaan karakteristik menjadi :

(j) + 3(j) + 2(j) + K = 0

3 2

atau
(K 3 2) +j (2 3) = 0

Kedua bagian ( riil dan Imajiner ) = 0.

(K 3 2) = 0 ; (2 3) = 0; dari 2
persamaandidapatkan
ini, maka: =V
kolom 2 ( titik
1 baris ke 3 ( 6 K )/3 = 0
potong kurvamakaroot
K = locus
6 makapada sumbu
didapatkan
imajiner ),sehingga
= jV2 nilai K = 6.
Atau gunakan metode Routh.
s3+3s2 + 2s + K = 0
s3 1 2
s2 3 K
S1 (6-K)/30
S0 K

untuk memperoleh nilai s, (gunakan baris ke-2 = 0);

3s2+K = 3s2 + 6 = 0, maka s = v 2
 jv2; K 6

0,42
2 1 0

jv2; K 6

Gambar Root Locus

b. Sistem loop tertutup dengan penguat lingkar :
K ( s 3)
KG( s) H ( s)
( s 2)

Jika H(s) = 1
Dari sistem tersebut maka :
1. Persamaan karakteristik loop tertutup :

( s + 2 )2 + K ( s + 3 ) = 0
2. Titik awal & titik akhir :
Titik awal : K = 0 didapatkan pada pole : s = -2
Titik akhir : K =0 didapatkan pada zero : s = -3
3. Asymtot :
Sudut Asymtot :
180o 180o 180o

nm 1 1 0

Perpotongan asymtot :
pole zero ( p
1 p2 ... pn ) ( z1 z 2 ... z n )
nm nm
2 (3) 1

1 1 0

Dari dua syarat asymtot maka tidak ditemukan asymtot,

sehingga kurvanya tidak mengikuti asymtot, tetapi
berbentuk lingkaran.
4. Titik breakway & Break-in.
Dari persamaan karakeristik didapatkan :
( s 2)
2
K
( s 3)
dK
0, (2s 4)( s 3) ( s 2) 2 s 2 6s 8 ( s 2)( s 4) 0
ds

maka s1 = -2 ( breakway ) dan

s2 = -4 ( break-in ).
5. Titik potong dengan sumbu imajiner tidak
ada.

Gambar Root Locus