Vector_ftup98@yahoo.

com
Otomatisasi:
Teknologi yang berlandaskan aplikasi sistem
mekanik,elektronik dan komputer

Robot Industri:
Diciptakan untuk menggantikan posisi –posisi
pekerja dalam bagian produksi,
 Otomatisasi Tetap:
mesin yang digunakan untuk melakukan pekerjaan tetap saja,
tidak bisa digunakan untuk melakukan produksi lain.

Otomatisasi Semi Tetap:

Mesin yang dibuat untuk produksi satu macam produk atau
tugas, namun dalam parameter (Ukuran,bentuk dan bagian
produk)
 Otomatisasi Fleksibel:
Prangkat mesin yang dapat digunakan untuk
bebrbagai produk, sistem otomatisasi yang
bersifat menyeluruh, bagian-bagian produksi
yang dapat dikerjakan secara bersamaan
 Robot industri yang biasa digunakan adalah
jenis robot lengan, dikarenakan menggantikan
pekerjaan manusia dalam produksi
 Manipulator
 Sensor
 Aktuator
 Kontroler
 Konfigurasi manipulator dibagi menjadi 4
Bagian:
1. Konfigurasi Polar
2. Konfigurasi Silender
3. Konfigurasi Cartesian
4. Konfigurasi Sendi Lengan
 Kontrol Robot Loop Terbuka

Refrensi
Gerak
Kontroler Robot
 Error= Gerek refrensi – Gerak Aktual
Hasil Gerak
Refrensi Sesunguhnya (dibaca
Gerak + oleh Sensor)
Kontroler Robot
-

Gerak Aktual
 Pada sistem kendali robot diperlukan dasar –
dasar dalam pemahaman sistem sinyal.
 Gerakan pada robot yang merupakan
visualisasi operasi robot berbasis waktu
dinyatakan dalam “FUNGSI SINYAL”
 Karakteristik Input,sistem kendali,sistem yang
dikendalikan dan output. Dapat dinyatakan
dalam persamaan matematik yang
mempresentasikas sifat atau respon
perubahaan waktu.
 Adalah: salah satu metode untuk menyatakan
persamaan sinyal dalam fungsi waktu.
 Metode yang digunakan:
1. Fourier
2. Transformasi Z
 Bentuk dasar dari matematika fungsi
Transformasi Laplace

 Contoh :Penggunaan pada fungsi percepatan

ke fungsi posisi
 Contoh Robot sendi satu lengan
 Kontrol Robot Loop Tertutup

 r : Input
 e : Error
 u : sinyal output kontroler
 G(s) : Kontroller
 H(s) : Dinamik Robot
 y : Output
 Kontroler adalah Kontrol P jika G(s) =k,
 k: konstanta
 u=G(s).e
 Maka u=Kp.e
 Kontroler adalah Konstanta Proposional
 Kontrol P digunakan untuk mendapatkan nilai
konvergensi meskipun nilai errornya sangat besar
(steady state-error)
 G(s) =I
 Maka u adalah

 Ki: Konstanta Integral

 G(s) dinyatakan sebagai

 Jika e(T) mendekati konstanta (bukan nol) maka u(t) akan

mencapai sangat tinggi sehingga dapat memperbaiki error.
 Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I semakin kecil
 Kontrol I dapat memperbaiki respon
 Pemilihan Ki yang tidak tepat menyebabkan respon
transient yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem.
 Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
Output ber osilasi
 Sifat P yang konvergen dan I yang memperbaiki
respon steady state
 Maka kombinasi P-I dapat memberikan hasil yang
lebih baik
 Persamaan Kontroler G(s) :
 Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D
dinyatakan :

 Sehinga G(s):

Sifat kontrol D ini bermain dalam konteks

“kecepatan” atau rate dari error , dengan sifat ini
dapat memprediksi error yang akan terjadi.
Dibagi Menjadi 3 tingkatan :

1. Manuasi sebagai kontroler robot sepenuhnya

2. Manusia sebagai manager dari operasi robot
3. Manuasi dan robot berada dalam kesetaraan
 Pendahuluan:
mechanical manipulator dapat dimodelkan
seperti rantai yang terbuka dengan beberapa
sambungan yang terhubung secara seri oleh
beberapa bentuk yang digerakkan oleh
actuator.
 Dasar dari pertanyaan theoritical dan practical
pada robot arm kinemati terdiri dari dua yaitu
1. apakah manipulator, joint angel vector

geometric link parameter dimana n adalah

degre of fredom, apakah position dan
orientation dari end – efector dari
manipulator dengan tanggapan untuk refrensi
cordinat system
 2. Position yang diinginkan dan orientation
dari end efector dari manipulator dan
geometric link parameter dengan tanggapan
untuk refrensi system cordinat, dapatkah
maipulator dapat di atur sesuai dengan
manipulator hand position dan orientation ?
Jika bisa . Berapa banyak perbedaan
konfigurasi manipulator dapat memenuhi
dengan kondisi yang sama
 1 . Direct ( or forward ) kinematic
 2. Invers kinematic (or arm solution)

 Saat robot arm rotate atau memiliki tanggapan

terhadap frmae cordinat , jumlah dari
penempatan ruang dari end-effector
merupakan sudut rotation dan linier
translation dari Link. Dengan menggunakan
methode 4 x 4 homogenous matric
transformation
 Link Parameter

Joint angles Position and

Direct orientation of
q1(t)……qn(t) Kinematic the end efector

Joint angles Invers

q1(t)……qn(t) Kinematic
 Vector dan matric digunakan untuk
membentuk systematic dan pendeketaan
secara umum untuk menjabarkan dan
memaparkan lokasi dari links robot arm
dengan tanggapan refrensi sebuah frame.
 Direct kinematic adalah menghasilkan untuk
perolehan transformation matric yang
berhubungan antara body attached cordinat
frame ke refrensi cordinat frame.
 3 x3 rotation matric dapat diperoleh dari
transformasi matric dengan cara position
vector dalam three-dimensional
 Z

O V
Y

X
Gabar . Referensi dan Body –attached cordinate system
 OUVW= body-attached
 OXYZ = Refrensi cordinat system
 P = point cordinat system
 Pada saat boddy –attached bergerak secara
bersamaan terhadap refrensi cordinat system
maka ( ix, jy, kz) dan ( iu, jv, kw) yang merupakan
unit vector berada pada cordinat axes dari
OXYZ dan OUVW system.
 P pada cordinat denagan tanggapan OUVW
dan OXYZ cordinat system , adalah

 …………………..(1)
 R = rotated cordinat system OUVW terhadap
OXYZ untuk mendapatkan transformasi
matrik dari Puvw adalah:
 …………………(2)

 Point Puvw telah berputar bersamaan dengan

OUVW cordinat system
 Dengan menggunakan komponen vector maka
 …………………...(3)

 Projection P kedalam axes Ox,Oy,Oz

menggunakan scalar product adalah

 …………..(4)
 Dalam Matric

 ……………..…(5)
 Maka Matrics R :

(6)
 …………………………………………………………………..
 Dengan persamaan yang sama cordinat dari
Puvw dari kordinat Pxyz maka

 …………………………………………..…..(7)
 Sejak dot product commutative maka

 ………………….(8)
 Rotasi dari Ouvw pada setiap sumbu refrensi
frmae Oxyz diwakili oleh sudut untuk tiap-tiap
sudut, perubahan dari Ouvw diikuti dengan
perubahan dari Puvw (Point pada attached
body)
 Rotasi Pada masing-masing sumbu adalah:
 1. Rotasi Pada Sumb x maka konsep
transformasi matics adalah

 ………………………………….(9)

 …………………………………………………(10)
 2. Rotasi Pada Sumb y maka konsep
transformasi matics adalah

 …………………………………………………(11)
 3. Rotasi Pada Sumb z maka konsep
transformasi matics adalah

 …………………………………………………(12)
 TERIMAKASIH