4EA

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu
dengan suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis
baik terkendali sebagian maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat
menggunakan mesin cuci, menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya,
singkatnya sistem yang digunakan untuk membuat suatu perangkat menjadi
terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini biasanya disebut sebagai sistem
kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem kendali buatan manusia,
tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural mulai dari
elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.
Apa sintem kendali itu?
1. Sistem adalah suatu susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehingga membentuk sesuatu secara keseluruhan,
2. Sistem adalah susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian
rupa sehingga membentuk atau bertindak sebagai seluruh unit dalam satu kesatuan.
Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan mengatur, mengarahkan,
atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan kontrol/kendali
Jadi sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur
diri sendiri atau sistem lain
1. Sistem kendali terbuka (Open Loop)
Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana
besaran keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga
variable yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.
Sedangkan Sistem Kontrol Lingkar

2. Sistem kendali tertutup (Closed Loop)

Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol
dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan
harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan
digunakan sebagai koreksi yang merupakan sasaran pengontrolan.
 Sistem kendali kontinyu
Pengendali kontinyu sering disebut sebagai pengendalian modulasi. Artinya katup
dapat bergerak secara kontinyu untuk mengubah tingkat pembukaan atau
penutupan katup tidak seperti yang terjadi pada kontrol on-off yang hanya
membuka secara penuh atau menutup secara penuh.

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan
lift ketika dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1
orang kecepatan tinggi dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi
kendali walu jumlah barapapun kecepatan tetap sama,

Ada tiga aksi dasar pengendalian yang sering diaplikasikan dalam pengendali
kontinyu:
o Proporsional (P)
o Integral (I)
o Derivatif (D)
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.
Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena
sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki
keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih
antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
• Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
• Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
• Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
• Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi
tidak menghilangkannya.
Kontroler proporsional adalah suatu kontroler yang menghasilkan sinyal keluaran
sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak (error).

Dimana: E(t) = Kesalahan penggerak.

Kp = Konstanta proporsional
Numerik:
u{(k+1)t} = u(kt) + u
u = {du(t)/dt} t. = Kp [e(kt) – e{(k-1)t}]

Dimana: t = periode sampling.

kt = sampling ke k
Kontroler proporsional dipergunakan untuk menurunkan offset
dengan cara memperbesar nilai konstanta Kp. Namun nilai Kp yang
makin besar akan menyebabkan sistem berosilasi dan tidak stabil.
Persamaan proporsional (P) memberikan input proporsional untuk system
kendali dengan error. Pada banyak kasus, dengan hanya menggunakan kendali P
dapat memberikan nilai error yang tidak berubah (stationary error) kecuali ketika
nilai input dari system kendali bernilai nol dan nilai proses sistem sama dengan
nilai yang yang diinginkan. Pada Figure 2-3 stationary error dalam system muncul
setelah adanya perubahan pada nilai yang diinginkan atau referensi (desired
value). Nilai P yang besar akan mengakibatkan system tidak stabil.
2.Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol
tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral
e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s)
dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system
Ciri-ciri pengontrol integral :
• Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
• Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan
bertahan pada nilai sebelumnya.
• Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
• Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
kontroler integral
Kontroler integral menghasilkan laju perubahan sinyal keluaran yang sebanding
dengan sinyal kesalahan penggerak (error).

Dimana: e(t) = Kesalahan penggerak

Ki = Konstanta Integral
u(t) = Sinyal keluaran.
t = periode sampling.
u = kontroler output.
Secara numerik:
u{(k+1)t} = u(kt) + u
u = {du(t)/dt} t.
u = Ki {d{ e(t) dt} / dt}t
u = Ki e(kt)t
U{(k+1)t} = u(kt) + Ki e(kt) t
Transformasi Laplace:
Vo(s) = - {1/(C.R.S)} Vx(s) ............ (1)
Jika Vx merupakan fungsi tangga  Vx. l(t)
{ Vx. l(t)}  Vx(s)/s.
Disubstitusikan pada (1) diperoleh
Vo(s) = - {1/(C R S2)} Vx(s)
Transformasi Laplace balik
Vo = -Vx t / (C R)
Sifat dari kontroler integral adalah reaksinya lamban. Kontroler ini tidak
menghasilkan selisih statis
Kendali integral (I) adalah penjumlahan dari error sebelumnya. Proses
penjumlahan error akan berlangsung sampai nilai dari output system sama
dengan nilai referensi yang diinginkan, dan hasil ini dalam keadaan stationary
error ketika nilai referensi stabil. Penggunaan control I biasanya digabung
dengan P yang disebut control PI. Jika hanya menggunakan control I saja akan
memberikan respon yang lambat dan seringkali mengakibatkan system
berosilasi.
3.Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan
perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan
apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
• Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
• Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
• Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
• Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Kontrol turunan (detervatif)
Kontrol ini menghasilkan perubahan keluaran yang sebanding dengan laju
perubahan error.
u(t) = Kd de(t)/dt
Dimana: u(t) = keluaran kontroler
Kd = tetapan turunan
e(t) = error = setpoint – pengukuran
Sifat kontroler turunan: Reaksi cepat tetapi menghasilkan selisih statis antara nilai
set point dan nilai keluaran riil.
Control derivative adalah nilai dari tingkat perubahan error. Control ini akan
meningkatkan respon system. Control D biasanya akan digunakan dengan control
P atau PI sebagai kontrol PD atau PID. Pemberian D biasanya menyebabkan
system tidak stabil. Respon dari control PD memberikan respon rising yang cepat
daripada kontroler P. Pada dasarnya control D mempunyai sifat sebagai highpass
filter pada sinyal error.
Dengan menggunakan ketiga control semuanya, sebagai kontroler PID biasanya
memberikan performansi yang baik. Figure 2-6 memberikan perbandingan P, PI,
dan PID. PI meningkatkan performansi P dengan menghilangkan stationary error,
dan PID meningkatkan performansi PI dengan respon yang lebih cepat dan tidak
ada overshoot.