DASAR SISTEM

KONTROL
(Basic Control System)
Tim Penyusun:
Ir.Porman Pangaribuan, M.T.
Ig.Prasetya DwiWibawa, M.T.
Agung SuryaWibowo, M.T.
Cahyantari Ekaputri, M.T.

Program Studi S1 Teknik Elektro

 BAB 12
Desain PID dengan Metoda Ziegler
Nichols

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 2

Kontrol PID
• Kontrol PID adalah perangkat kontroler yang terdiri dari
3 komponen yaitu:
• P (Proporsional)
• I (Integral)
• D (Diferensial)
• Persamaan Kontrol PID
• Dalam Domain waktu
𝑡 𝑑
• 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒 𝑡 = 𝑢 𝑡
• Dalam Domain Laplace
𝑈(𝑠) 1
• 𝐸(𝑠)
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 𝑠 + 𝐾𝑑 𝑠
𝑈(𝑠) 11
• 𝐸(𝑠)
= 𝐾(1 + 𝑇 𝑠
+ 𝑇𝑑𝑠)
𝑖

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 3

Kontrol PID
• Manfaat Kontrol PID
• Memperbaiki Tanggapan respon transient (PD)
• Memperbaiki Tanggapan respon steady state (PI)
• Nilai konstanta yang diatur pada PID
• Kp, Ki, Kd
• K, Ti, Td
• Metoda Untuk mencari konstanta PID
• Metoda Ziegler Nichols
• Metoda 1 dengan model step response
• Metoda 2 dengan metoda closed loop

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 4

Metoda Ziegler Nichols I (Model
Step Response)
• Metoda ini mengasumsikan bahwa model sistem
adalah sistem orde satu dengan delay.
• Fungsi alih model sistem adalah sebagai berikut:
𝐾𝑒 −𝐿𝑠
•𝑃 𝑠 =
𝜏𝑠+1
• Beberapa parameter yang perlu dicari adalah sebagai
berikut:
• K besarnya dc gain
• L waktu delay
• 𝜏 Konstanta waktu

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 5

Metoda Ziegler Nichols I (Model
Step Response)
Prosedur yang dilakukan
1. Tentukan Parameter K,L, τ, dari hasil percobaan
respon sistem terhadap input unit step.
u(t)=unit step y(t)
P(s)
y(t)
𝐾𝑒 −𝐿𝑠
τ 𝑃 𝑠 =
𝜏𝑠+1
K
t

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 6

2. Tentukan Konstanta PID dari tabel Ziegler Nichols
berikut:
Kontroler Kp Ti Td
𝜏
Proporsional ∞ 0
𝐾. 𝐿
𝜏
PI 0.9 3.3.L 0
𝐾.𝐿

𝜏
PID 1.2 2L 0.5L
𝐾.𝐿

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 7

Contoh Design Metoda I ZN
1. Diketahui Kurva output respon unit step (sistem
open loop) sebagai berikut:

Maka diperoleh fungsi alihnya:

𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝑃 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1

5𝑒 −2𝑠
𝑃 𝑠 =
10𝑠 + 1

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 8

2 . Tentukan parameter dari tabel Ziegler nichols
𝜏
• Kp =1.2 =1.2 (10)/(5.2)=1.2
𝐾.𝐿
• Ti =2.L = 2(2)=4
• Td =0.5L = 0.5(2)=1
• Maka persamaan PID nya adalah sebagai berikut:
11
𝑃𝐼𝐷 𝑠 = 1.2(1 + + 𝑠)
4𝑠
Sistem Closed Loop dengan PID sebagai berikut:
PID
+
1
1.2(1 + + 𝑠) P(s)
4𝑠
-

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 9

Metoda Ziegler Nichols II (Closed
Loop Method)
Prosedur yang dilakukan
1. Matikan terlebih dahulu variable Ki dan Kd gunakan
penguatan konstan saja pada sistem closed loop.
2. Berikan Nilai setpoint dengan sinyal unit step
3. Atur nilai K (penguatan konstan) sehingga keluaran
sistem menjadi osilasi
+
Setpoint Keluaran
𝐾 P(s)
-

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 10

4. Tentukan periode dari sinyal keluaran Pu
5. Dari periode sinyal keluaran Pu tentukan
parameter parameter PID melalui tabel berikut:
Kontroler Kp Ti Td
PI 0.45K Pu/1.2 0
PID 0.6K Pu/2 Pu/8

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 11

 Simulasi MATLAB
Misalkan Fungsi Alih sistem
sebagai berikut 3
Root Locus

𝑠+1
𝑃 𝑠 = 2 System: sys
Gain: 3

(𝑠 − 1)(𝑠 − 2) Pole: -0.000475 + 2.24i

Damping: 0.000212

Imaginary Axis (seconds -1)

1
Overshoot (%): 99.9

Dari root locus dapat dilihat 0

Frequency (rad/s): 2.24

penguatan saat sistem closed

-1

loop osilasi yaitu pada K=3

dengan frekuensi sudut=2.24 -2

rad/s -3
-8 -6 -4 -2
Real Axis (seconds -1)
0 2 4

f=2.24/2𝜋 = 0.3567
T=1/f = 2.806 detik
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 12
Hasil Simulasi untuk mencari Perioda Pu
dengan input unit step. Pu = 2.8 detik

Diperoleh nilai
Kp=0.6K=0.6(3)=1.8
Ti =
Pu/2=2.8/(2)=1.4
Td
=Pu/8=2.8/8=0.35

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 13

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 14
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 15
Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 16