SISTEM CONTROL II

PID Controller

FAJAR PUJIYANTO
 PENDAHULUAN
PID Controller adalah salah satu jenis pengatur yang banyak
digunakan untuk mendapatkan hasil presisi dengan
karakteristik adanya umpan balik (feed back), sehingga
sistem kontrol ini menjadi suatu sistem pengatur yang akurat.
PID Controller terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang
saling dikombinasikan, yaitu : P (Proportional) Controller, I
(Integral) Controller, D (Derivative) controller
Masing-masing memiliki parameter diset untuk dapat
beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta.
Setiap jenis control, memiliki kelebihan dan kekurangan
masing-masing.
 PENDAHULUAN
Kontrol PID digunakan untuk mengontrol variabel fisik
seperti temperatur, tekanan, laju aliran, dan level tangki
PID adalah sebuah persamaan controller digunakan untuk
mengevaluasi variabel yang dikendalikan. Variabel proses
(PV) diukur, dan sinyal umpan balik dikirim ke pengontrol.
Pengontrol akan membandingkan sinyal umpan balik ke
set point (SP) dan menghasilkan nilai kesalahan. (proses
yang berkelanjutan dan berulang)
 PENDAHULUAN

Gambar. Basic blok diagram PID Controller

 PROPORTIONAL (P) CONTROLLER
Pengontrol yang memiliki keluaran yang sebanding dengan
besaran sinyal kesalahan (Error), semakin besar error,
semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan.

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

- Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga menghasilkan
respon sistem yang lambat
- Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem akan semakin cepat
- Namun jika nilai Kp dinaikkan/diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil (berosilasi)
 PROPORTIONAL (P) CONTROLLER

Pengaruh pada sistem :

- Menambah atau mengurangi kestabilan.
- Dapat memperbaiki respon system.
- Dapat mengurangi (bukan menghilangkan) error steady
state
Proportional control
 INTEGRAL (I) CONTROLLER
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki keadaan Error Steady State = 0. Jika sebuah
pengontrol tidak memiliki unsur integral, maka pengontrol
proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan nilai Ess = 0.
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal
kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran juga
akan dalam keadaan seperti sebelumnya
 INTEGRAL (I) CONTROLLER
Ciri-ciri Pengontrol integral :
- Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu
tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung
memperlambat respon.
- Ketika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran
pengontrol akan bertahan pada nilai awal.
- Konstanta integral (Ki) yang berharga besar akan
mempercepat hilangnya offset, tetapi semakin besar nilai
konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
 INTEGRAL (I) CONTROLLER

Pengaruh pada sistem :

- Menghilangkan Error Steady State
- Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
- Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah
orde pada sistem)
Integral control
Integral control
 DERIVATIVE (D) CONTROLLER

Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan

mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(fungsi step), maka keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls.
Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan
(fungsi ramp), maka keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudonya. Hal ini juga dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
 DERIVATIVE (D) CONTROLLER

Ciri-ciri pengontrol derivative:

- Pengontrol menghasilkan keluaran tetap jika tidak ada
perubahan pada masukannya (error)
- Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran
yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju
perubahan sinyal kesalahan.
- Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk
mendahului, sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan
koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan
menjadi sangat besar. (memberikan aksi yang bersifat korektif
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem)
 DERIVATIVE (D) CONTROLLER

Pengaruh pada sistem :

- Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp.
- Memperbaiki respon aktip sebab memberikan aksi saat
ada perubahan error.
- D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat
error statis, D tidak beraksi.
Derivatif control
 EFEK DARI P, I, and D - CONTROLLER

Efek dari setiap pengendali dalam sistem lingkar tertutup

dapat dilihat pada tabel berikut

Tabel Respon PID Controller terhadap perubahan konstant

 KEUNTUNGAN PID CONTROLLER

Menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D Controller:

P control : memperbaiki respon transien
I control : menghilangkan error steady state
D control : memberikan efek redaman
 HUBUNGAN P, I, and D - CONTROL

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing

pengontrol P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menggabungkan ketiganya secara paralel.
Tujuan::
- Mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-
nya
- Menghilangkan offset
- Menghasilkan perubahan awal yang besar dan
mengurangi overshoot.
 SYMTEM PENGENDALIAN

Beberapa alat yang sering digunakan sebagai kontroler

dalam sistem pengendalian, yaitu:
- MIKROKONTROLER
- MIKROPROSESOR
- PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
(PLC)
- PERSONAL COMPUTER (PC).
 MIKROPROSESOR
Adalah sebuah komponen rangkaian elektronik terpadu
yang terdiri dari rangkaian aritmatik, logik dan kontrol yang
diperlukan untuk menjalankan fungsi-fungsi sebuah CPU
(Central Processing Unit).
Mikroprosesor secara umum terdiri dari:
- ALU (Arithmetic Logic Unit) operasi aritmatik dan
logika
- Control and Timing Unit
- Array Register (Register Larik) penyimpan data
MIKROPROSESOR
 MIKROKONTROLER

Adalah sistem komputer fungsional dalam sebuah Chip.

Didalamnya terkandung inti prosesor, memori (sejumlah
kecil RAM, memori program), perlengkapan input output,
serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan
dihapus dengan cara khusus.

Mikrokontroler merupakan komputer didalam Chip yang

digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik, yang
menekankan efisiensi dan efektifitas biaya
 MIKROKONTROLER

Mikrokonktroler digunakan dalam produk dan alat yang

dikendalikan secara automatis, contoh: sistem kontrol
mesin, remote controls, mesin kantor, peralatan rumah
tangga, alat berat, mainan.

Dengan mengurangi ukuran, biaya, dan konsumsi tenaga

maka kehadiran mikrokontroler membuat kontrol elektrik
untuk berbagai proses menjadi lebih ekonomis
MIKROKONTROLER
Programmable Logic Controllers (PLC)
Komputer elektronik yang mudah digunakan dan memiliki
fungsi kendali untuk berbagai tipe dan tingkat kesulitan
yang beraneka ragam.
Konsep dasar PLC yaitu :
- Programmable, kemampuan memori menyimpan
program yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-
ubah fungsi atau kegunaannya.
- Logic, kemampuan dalam memproses input secara
aritmatik dan logic (ALU), yakni operasi
membandingkan, menjumlahkan, mengalikan, membagi,
mengurangi, logika AND dan OR.
- Controller, kemampuan mengontrol dan mengatur proses
sehingga menghasilkan output yang diinginkan
Programmable Logic Controllers (PLC)
 PERSONAL COMPUTER (PC)
Fungsi untuk mengolah data input dan menghasilkan output
berupa data / informasi sesuai dengan keinginan penggunanya.

Personal Computer (PC)

- Hardware (Perangkat keras) perangakat keras komputer yang
bentuk fisik Contoh: keyboard, hardisk, monitor, etc
- Software (Perangkat Lunak) berisi instruksi/perintah sebagai
perantara yang menghubungkan (menjembatani) antara
hardware dan brainware sehingga dapat menghasilkan
informasi yang diinginkan. Contoh: Windows, Linux, Dos,
Android.
- Brainware (Perangkat Manusia/pengguna/user) adalah
perangkat yang mengoperasikan dan menjalankan perangkat
lunak yang ada didalam komputer.
PID FEEDBACK CONTROL LOOP
(SAMPLE)
 PID Controller for DC Motor
(SAMPLE with Control Voltage)
 PID Controller for DC Motor
(SAMPLE with Digital Analog Converter)
PROCESS SIGNAL CONTROL
BOILER SYSTEM
BASIC TEMPERATURE CONTROL
(Triode for alternating current = TRIAC)
PNEUMATIC CONTROL
PNEUMATIC CONTROL (PROPORTIONAL)
Dua tekanan yang diterapkan ke ujung kanan tuas. Perbedaan antara dua tekanan ini
mewakili kesalahan sistem Peningkatan PV akan menggeser sisi kanan ke atas,
menyebabkan baffle mendekati nozel. Perubahan ini meningkatkan tekanan di
umpan balik, yang akan mengembalikan flapper ke (atau sangat dekat dengan) posisi
aslinya
PROPORTIONAL COTROL
Untuk mengubah dari otomatis ke manual, operator perlu memeriksa indikator
keseimbangan. Sebelum beralih, harus melihat perbedaan tekanan nol antara
bellow keluaran dan regulator keluaran. Pada titik itu, operator dapat mengubah
katup transfer ke mode manual. Maka output tidak akan lagi merespons
perubahan dalam PV atau SP.
DERIVATIVE CONTROLLER
Dengan katup ini ditambahkan, jika perubahan mendadak pada PV atau SP,
tekanan output harus jenuh terlebih dahulu sebelum bellow output dapat
menyamakan tekanan dengan tabung sinyal output. Karenanya, lonjakan
tekanan output dengan langkah ini mengubah input. Dalam perubahan ramp
pada PV atau SP, sinyal output akan bergeser dalam proporsi langsung. Jadi
tindakan derivatif menggeser tekanan output lebih dari elemen proporsional
untuk input ramp.
INTEGRAL CONTROLLER
Katup ini menciptakan penundaan pengisian bellow reset. Dengan demikian,
sistem bekerja mirip dengan rangkaian resistor-kapasitor (RC) pada pengontrol
elektronik. Karena bellow reset secara perlahan terisi dengan tekanan output,
perubahan tekanan pada tuas memaksa bellow output tetap berada di depan
bellow reset dengan terus mengisi
CONTROL PROCESS
Semakin besar perbedaan antara SP dan PV, semakin banyak tekanan akan
jatuh di katup restriksi. Semakin cepat bellow reset mengisi, semakin cepat
tekanan output berubah. Sekali lagi, kita dapat melihat bahwa fungsi
pengendali pneumatik dan elektronik sangat mirip, di mana besarnya kesalahan
menentukan kecepatan sinyal keluaran
STEERING SYSTEM
SAMPLE SKEMA
SAMPLE DIAGRAM BLOK