3

DINAMIKA DALAM
SISTEM PENGENDALIAN

© Heriyanto, 2007-2018
3 SASARAN
(1) Membedakan respons integrator, sistem orde-1,
sistem orde-2 dan waktu mati secara kualitatif.
(2) Dapat membuat sketsa grafik respons step.
(3) Dapat menentukan karakteristik statik dan dinamik.
(4) Dapat mengidentifikasi persamaan matematik
sistem.
(5) Dapat menentukan parameter sistem proses dari
respons step
(6) Dapat menentukan apakah proses sukar, sedang,
atau mudah dikendalikan dari bentuk respons
langkahnya.
© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-0
Jika masukan berubah ke satu nilai tertentu, keluaran seketika
berubah nilai tertentu.

Perubahan bukaan valve seketika mengubah laju alir.

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
Contoh:
Sistem proses terdiri atas control valve, perpipaan, dan sensor laju alir.
Sistem dialiri air. Jika valve travel (u) berubah naik atau turun maka laju alir
air (Q) seketika berubah. Dalam sistem ini sebagai variabel keluaran (terikat)
adalah laju alir dan sebagai variabel masukan (variabel bebas) adalah valve
travel (u). Laju alir proporsional dengan gerakan valve.

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-1 Jika masukan berubah ke
satu nilai tertentu,
keluaran berubah dan
akhirnya tetap pada nilai
tertentu.

Suhu

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 SANGAT TEREDAM

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 SANGAT TEREDAM

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 TEREDAM

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
SISTEM ORDE-2 TEREDAM

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI

• Waktu antara aksi dan kemunculan reaksi.

• Waktu antara permulaan aksi sinyal kendali dan

mulai kemunculan respons variabel proses.

• Disebut juga kelambatan transportasi

(transportation lag).

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
WAKTU MATI

Waktu mati (tundaan)

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
INTEGRATOR Jika masukan berubah ke
satu nilai tertentu,
keluaran terus berubah
sampai batas kemampuan
sistem.

Level

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
INTEGRATOR

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK STATIK

Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku

sistem yang tidak dipengaruhi waktu.

Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau

static-gain (di kalangan praktisi disebut dengan process
gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara
perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah
tercapai keadaan tunak (steady-statei).

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK STATIK

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK STATIK
To tinggi

To normal

To rendah

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK STATIK

y
Steady-state gain Kp 
u

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK STATIK

c
Steady-state gain Kp 
u
c
Kp 
m

u CONTROL m SISTEM c TRANSMITTER

y
VALVE PROSES

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK DINAMIK

Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah

perilaku sistem yang dipengaruhi waktu.

Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain.

Dengan mengetahui karakteristik dinamik maka

bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat
diketahui.

© Heriyanto, 2007-2018
3 DINAMIKA SISTEM PROSES
KARAKTERISTIK SISTEM
KARAKTERISTIK DINAMIK

Uji respon frekuensi (frequency response).

Diperoleh dua besaran, yaitu

• perbandingan amplitudo (Ar)
• kelambatan atau beda fase ()
© Heriyanto, 2007-2018