Bab V. Sensor Robot Dan Navigasi
Bab V. Sensor Robot Dan Navigasi
Sensor Robot
1
Overview
• Sensing : Mengumpulkan informasi tentang
alam/dunia [Collect information about the world]
• Sensor : Peralatan Elektrik/Mekanik/Kimia yang
memetakan besaran lingkungan ke pengukuran
kuantitatif [an electrical/mechanical/chemical
device that maps an environmental attribute to a
quantitative measurement]
• Setiap sensor berdasarkan transduction
principle – [conversion of energy from one form
to another]
2
Transduction to electronics
• Thermistor: temperature-to-resistance
• Electrochemical: chemistry-to-voltage
• Photocurrent : light intensity-to-current
• Tachometer : angular speed-to-voltage
• Thermocouple : temperature-to-voltage
• LVDT [Linear variable differential transformers] :
length/position-to-inductance
• Microphone : sound pressure-to-
capacitance/resistance
3
Human sensing and organs
• Vision: eyes (optics, light)
• Hearing: ears (acoustics, sound)
• Touch: skin (mechanics, heat)
• Odor: nose (vapor-phase chemistry)
• Taste: tongue (liquid-phase chemistry)
4
Extended ranges
• Vision outside the RGB spectrum
– Infrared Camera (melihat pada malam hari)
• Active vision
– Radar and optical (laser) range measurement
• Hearing outside the 20 Hz – 20 kHz range
– Ultrasonic range measurement
• Chemical analysis beyond taste and smell
• Radiation: , , -rays, neutrons, etc
5
Sensor Fusion and Integration
• Human: Satu organ satu sensor ?
• Balance : ears
• Touch: tongue
• Temperature: skin
• Robot :
– Sensor fusion:
• Menggabungkan pembacaan dari beberapa sensor
menjadi struktur data (yang seragam) [Combine readings
from several sensors into a (uniform) data structure]
– Sensor integration:
• Menggunakan informasi dari beberapa sensor untuk
melakukan sesuatu yang bermanfaat [Use information
from several sensors to do something useful]
6
Sensor Fusion
• Satu buah sensor biasanya tidak cukup
– Mengandung banyak derau
– Ketelitian terbatas
– Keandalan rendah – Kegagalan/perlu
redundancy
– Pemahaman yang terbatas pada lingkungan
• Deskripsi yang tidak lengkap dari lingkungan
7
General Processing
Sensor Preprocessing
Sensor Preprocessing
Fusion Interpretation
Sensor Preprocessing
Sensor Preprocessing
Sensing Perception
8
Preprocessing
• Pengurangan Derau - filtering
• Pengkalibrasian Ulang
• Pengolahan2 dasar sesuai dengan
karakteristik sensor (penguatan, edge
detection). Biasanya berbeda (khas) utk
setiap sensor
• Merubah/mentransformasikan data yang
direpresentasikan
9
Sensor/Data Fusion
• Menggabungkan data dari berbagai sumber
– Pengukuran dari sensor-sensor yang berbeda
– Pengukuran dari posisi yang berbeda
– Pengukuran dari waktu-waktu yang berbeda
10
Klasifikasi Sensor
• Proprioceptive (Internal state) v.s.
Exteroceptive (external state)
– Proprioceptive : pengukuran untuk kebutuhan
internal sistem, misalnya battery level, wheel
position, joint angle, etc,
– Exteroceptive : pengamatan terhadap lingkungan
atau obyek
• Active v.s. Passive
– Active : Memancarkan energi ke lingkungan
Misalnya radar, sonar
– Passive : Menerima energi dari lingkungan, misalnya
kamera
• Contact v.s. non-contact
11
Proprioceptive Sensors
• Encoder, Potentiometer
– Mengukur sudut putaran melalui perubahan
resistansi atau mengukur jumlah pulsa optik
• Gyroscope
– Mengukur perubahan dari sudut (kecepatan sudut)
– Prinsip : optik, magnetik
• Compass
– Penunjuk arah utara
• GPS: mengukur lokasi relatif terhadap peta
bumi
12
Sensor Sentuh (Touch)
• Whiskers, bumpers etc.
– Kontak mekanikal yang dapat mengakibatkan
• buka./tutup switch
• Merubah resistansi dari elemen
• Merubah kapasitansi dari elemen
• Merubah tekanan (tension) dari pegas (spring)
• ...
13
Sensor berdasarkan Suara
• SONAR: Sound Navigation and Ranging
– Prinsip pemantulan oleh obyek
– Pengukuran waktu pemantulan – untuk
menghitung jarak
– Pengukuran perubahan frekuensi – untuk
menghitung kecepatan dari obyek (Doppler
effect)
– Kelelawar dan lumba2 menggunakan prinsip
sonar
14
Sensor Berdasarkan pada Spektrum
Gelombang Elektromagnetik (EM)
15
Electromagnetic Spectrum
Visible Spectrum
700 nm 400 nm
16
Sensor Berdasarkan pada Spektrum EM
17
Sensor Berdasarkan pada Spektrum EM
• Cahaya Tampak (visible light)
– Mata, kamera, photocells
– Operating principle
• CCD - Charge Coupled Devices
• CMOS
• Cahaya Infra merah (IR)
– Local Proximity Sensing
• Infrared LEDs
• Resolusi rendah – beroperasi dalm kisaran daerah yang
kecil, biasanya digunakan untuk mendeteksi halangan
daripada mengukur jarak
– Mendeteksi perbedaan panas untuk mengkonstruksi
citra
• Sensor pendeteksi manusia
• night vision
18
Klasifikasi Umum (1)
19
Klasifikasi Umum (2)
20
Sensor-Sensor Pada Robot
21
Gas Sensor
Accelerometer Gyro
Metal Detector
Pendulum Resistive
Tilt Sensors Piezo Bend Sensor
Gieger-Muller
Radiation Sensor
Pyroelectric Detector
UV Detector
Resistive Bend Sensors
CDS Cell
Resistive Light Sensor
Digital Infrared Ranging
Pressure Switch
Miniature Polaroid Sensor
Limit Switch Touch Switch
Mechanical Tilt Sensors
IR Modulator
Lite-On IR Radio Shack Solar Cell
Receiver
Remote Receiver Remote Receiver
Compass Compass
Piezo Ultrasonic Transducers 22
Sensor Pada Robot
• Resistive sensors
– bend sensors, potentiometer, resistive photocells, ...
• Tactile sensors
– contact switch, bumpers…
• Infrared sensors
– Reflective, proximity, distance sensors…
• Ultrasonic Distance Sensor
• Inertial Sensors (measure the second derivatives of position)
– Accelerometer, Gyroscopes,
• Orientation Sensors
– Compass, Inclinometer
• Laser range sensors
• Vision, GPS, …
23
Resistive Sensors
Bend Sensors
• Resistansi = 10k - 35k
• resistansi naik ketika mengalami tekukan
Resistive Bend Sensor
(bend)
Potentiometers
• Dapat digunakan sebagai sensor posisi dalam
mekanisme sliding atau rotasi
• Mudah ditemukan/dipasang
Potentiometer
Sensor Cahaya (Photocell)
• Baik untuk mendeteksi arah/keberadaan
cahaya
• Resistansi turun ketika mendapat cahaya
• Resistansi Non-linier Photocell
• Bereaksi lambat terhadap perubahan cahaya
24
Aplikasi
Sensor
Sensors
• Wall Following/Collision
Detection
Sensor
• Weight Sensor
25
Capacitive sensor
26
Contoh
27
28
Sensor Infrared
• Infrared berdasarkan intensitas
– Reflective sensors
– Mudah diimplementasikan
– Rentan terhadap cahaya ambient
• Infrared Ranging
– Short range Distance sensors
– Tahan terhadap cahaya ambient, warna dan pantulan obyek
29
Infrared Berdasarkan Intensitas
Break-Beam sensor
Reflective Sensor
Kenaikan cahaya ambient
Menaikkan DC bias
voltage
• Mudah diimplemntasikan (bbrp komponen saja) time
• Bekerja sangat baik dalam lingkungan terkendali
voltage
time
30
IR Reflective Sensors
• Reflective Sensor:
– Emitter IR LED + detector photodiode/phototransistor
– Phototransistor: semakin banyak cahaya mencapai phototransistor,
semakin banyak arus yang mengalir dalam komponen tsb
– Berkas cahaya di pantulkan dari permukaan menuju detektor
– Cahaya biasanya dalam spektrum infrared, (invisible light)
• Aplikasi :
– Deteksi Obyek
– Line following, Wall tracking
– Optical encoder (Break-Beam sensor)
• Drawbacks: (kelemahan)
– Rentan thd cahaya ambient
• Diperlukan pelindung cahaya luar
– Rentan terhadap pantulan obyek
– Rentan terhadap jarak antara sensor dan obyek
31
Modulated Infrared
• Modulation and Demodulation
– Kedipan (flash) sumber cahaya pada frekuensi tertentu
– Demodulator di tala pada frekuensi kedipan (32kHz~45kHz)
– Kedipan cahaya dapat dideteksi meskipun sangat lemah sekalipun
– Lebih tahan thdp cahaya ambient dan pantulan obyek
– Biasa digunakan pada perangkat IR remote control, proximity
sensors
• Proximity Sensors:
– Memerlukan IR LED yg dimodulasi, modul detektor dengan modulation
decoder
– Kisaran deteksi : bervariasi pada obyek berbeda (shiny white card vs. dull black
object)
– Tidak sensitif terhadap cahaya ambient
• Aplikasi :
– Pengukuran jarak (kasar)
– Obstacle avoidance
– Wall following, line following
33
IR Distance Sensors
• Prinsip Operasi
– IR emitter + focusing lens + position-sensitive detector
Modulated IR light
34
IR Distance Sensors
• Sharp GP2D02 IR Ranger
– Distance range: 10cm (4") ~ 80cm (30").
– Moderately reliable for distance measurement
– Immune to ambient light
– Impervious to color and reflectivity of object
– Applications: distance measurement, wall following, …
35
Teknik-Teknik Dasar Navigasi
• Posisi Relatif (disebut Dead-reckoning)
– Informasi yg diperlukan: incremental (internal)
• Kecepatan
• Arah (heading)
– Dengan teknik ini, posisi dpat diperbaharui terhadap titik awal
(starting point)
– Problem : akumulasi error yg tidak terbatas (unbounded
accumulation error)
• Posisi Absolut
– Informasi yng diperlukan : absolut (external)
– Referensi Absolut (Dinding, sudut, landmark)
– Metoda
• Magnetic Compasses (absolute heading, earth’s magnetic field)
• Active Beacons
• Global Positioning Systems (GPS)
• Landmark Navigation (absolute references: wall, corner, artificial
landmark)
• Map-based positioning
36
Dead Reckoning
Penyebab unbounded accumulation error:
Error Sistematik :
a) Diameter roda tidak sama
b) Roda tidak sejajar (misalignment)
c) Resolusi encoder terbatas, kecepatan
sampling
Error Non sistematik :
a) Travel over uneven floors
b) Travel over unexpected objects on
the floor
c) Wheel-slippage due to : slippery
floors; over-acceleration, fast
turning (skidding), non-point wheel
contact with the floor
37
Sensor yg digunakan pada Navigasi
38
Incremental Optical Encoders
• Incremental Encoder:
light sensor
- direction
decode - resolution
grating
B A leads B
39
Incremental Optical Encoders
• Incremental Encoder:
B A leads B
ChA
ChB
DIR
001 001
010 011
011 010
100 110
101 111
110 101
111 100
41
Sensor-sensor Odometry yang lain
• Resolver
Memiliki 2 buah lilitan stator yang
diposisikan secara 90o. Tegangan
output proporsional terhadap fungsi
sinus atau or cosinus dari sudut
rotor.
• Potentiometer
= perubahan resistansi
42
Range Finder
• Time of Flight
• Pulsa yang diukur berasal dari sumber ultrasonic,
RF dan optik
–D=v*t
– D = round-trip distance
– v = speed of wave propagation
– t = elapsed time
• Sound = 0.3 meters/msec
• RF/light = 0.3 meters / ns (Sangat sulit utk
mengukur jarak pendek 1-100 meter)
43
Ultrasonic Sensor
• Prinsip dasar operasi:
– Pemancaran frekuensi ultrasound (50kHz), (human hearing:
20Hz to 20kHz)
– Mengukur elapsed time sampai dengan receiver
mengindikasikan bawah pantulan suara (echo) terdeteksi.
D=v*t
D = round-trip distance
v = speed of propagation(340 m/s)
t = elapsed time
44
Ultrasonic Sensors
46
Inertial Sensors
• Gyroscopes
– Mengukur kecepatan rotasi tidak bergantung dari
kerangka koordinat tertentu
– Aplikasi :
• Heading sensors, Full Inertial Navigation systems (INS)
• Accelerometers
– Mengukur percepatan terhadap Kerangka Inersia
– Aplikasi :
• Tilt sensor, Vibration Analysis, Full INS Systems
47
Global Positioning System (GPS)
24 satellites (+several spares)
Space Segment
http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html
48
Noise Issues
• Real sensors are noisy
• Sumber : fenomena alam
• Konsekuensi : akurasi dan presisi
terbatas
• Filtering:
– software: signal processing algorithm
– hardware : capacitor
49