KELOMPOK 11

SUSPENSION
Rafael Raka Priambadha 21050118130081
Tommy Ari Prabowo 21050118130098
Shidnan Amir Shiddiq 21050118130100
Aldian Ghani Rahman 21050118130114
 ■ Input
2.   dan Output pada Sistem  3. Differential Equation dan arti setiap parameter
Input : U = Control Force Persamaan Dinamis:

W = Road Disturbance
Output : = Jarak
Arti Setiap Parameter
Parameter Arti Contoh
 4. Fungsi Transfer dari Plant Massa 2500 kg
Massa Suspensi 320 kg
Ketika mempertimbangkan input kontrol U(s) saja dan
W(s) = 0. fungsi transfer G1(s) seperti berikut: Konstanta
Konstanta pegas
pegas dari
dari system
system suspense
suspense 80000
80000 N/m
N/m
Konstanta
Konstanta pegas
pegas dari
dari roda
roda dan
dan ban
ban 500000
500000 N/m
N/m
Redaman
Redaman konstan
konstan dari
dari system
system suspense
suspense 350
350 N.s/m
N.s/m
Ketika mempertimbangkan input gangguan hanya Redaman konstan dari roda dan ban 15020 N.s/m
Redaman konstan dari roda dan ban 15020 N.s/m
W(s), U(s) = 0. fungsi transfer G2 (s) seperti berikut: Control Force
Control Force
Road Disturbance
Road Disturbance
Jarak
Jarak
Dimana: Kecepatan
Kecepatan
Percepatan
= Percepatan

5. Orde dari Plant

 
Fungsi Orde 2
Fungsi Orde 3
6. Apakah Plant Stabil ? Jelaskan alasannya. Jika 7. Cara dapat eigenvalue dari plant dan
“ya”, buat simulasi matlab untuk output vs waktu nilainya (matlab)
menggunakan step input.
Fungsi G1 Alasan:
Plant stabil,
Karena berdasarkan
grafik dari transfer
fungsi G1 dan G2
osilasi amplitudonya
tidak berbeda jauh
dan gerakannya
teratur menuju
sekitar garis 0,2%
Fungsi G2
sampai seterusnya

Dan bila dilihat dari 1. Masukkan data yang sudah

hasil eigenvalue-nya diketahui ke dalam mathlab.
adalah negatif yang 2. Masukkan matriks A (matriks harus
membuktikan bahwa berbentuk square matrix)
plant adalah stabil 3. Masukkan fungsi “lambda = eig(A)”
4. Lalu enter dan nilainya akan keluar
(dimana bila nilainya negatif maka
plant tersebut sudah stabil)
 8. Tuliskan state space respresentation dari plant dan sebutkan 10. Perkirakan nilai time constant (detik) dari plant sebagai
matrik A, B, C, D, input, output, dan state. sebuah open-loop system!
Persamaan dalam bentuk state-space adalah sebagai berikut di Perkiraan waktu open-loop renspons-nya adalah 10 detik.
mana .
Waktu konstan yang
diperlukan plant
sebagai sebuah open-
loop system adalah
ketika amplitudonya
mencapai 63% atau
63% pada grafik transfer
fungsi G1 (atas) dan G2
(bawah) dapat dilihat
 9. Sebutkan pole dan zero dari plant pada waktu 10 detik

Pole =

63%
11. Tentukan steady state gain dari plant 12. Apakah plant memiliki frekuensi pribadi?
sebagai sebuah open-loop system! Ya/Tidak. Jelaskan alasannya. Jika ”Ya”
 
sebutkan ada berapa dan nilainya (rad/sec)

Dimana:
■ Ya, memiliki frekuensi pribadi.
=
■ Ada 2 frekuensi pribadi berdasarkan 2 fungsi
transfernya yang berdasarkan eigenvalue-
nya yang telah dihitung sebelumnya, yaitu:

 ■ Kedua transfer fungsi tersebut, masukkan

s = 0, maka steady state gain-nya: 35.1869 rad/s dan

■ Pada fungsi 5.2504 rad/s

■ Pada fungsi