KARAKTERISTIK MOTOR STEPPER

Bagus Bramantya (19503241036)

Leo Naldo Saputra (19503249002)

Abdul Basith (19503249003)

KELAS : A2

SISTEM KENDALI MESIN

 DAFTAR ISI

1 Pengertian Motor stepper

2 Konstruksi Motor Stepper

3 Prinsip Kerja Motor stepper

4 Prinsip Pengaturan Putaran Motor

Stepper

5 Jenis-Jenis Motor stepper

SISTEM KENDALI MESIN
 1 Pengertian Motor stepper

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Kenapa disebut diskrit? Karena motor
stepper berputar secara bertahap, tidak kontinyu seperti berputarnya motor AC
induksi.
Motor Stepper merupakan salah satu tipe motor yang sangat popular digunakan
sebagai peralatan penggerak/pemutar (movement unit/actuator) dalam sistem kontrol
otomatis di indu stri, instrumentasi, bahan printer yang sering kita pakai sehari-hari.
Motor stepper dikendalikan sepenuhnya oleh mikrokontroller, karena mikrokontroller
hanya mampu memberikan supplay tegangan 5 Volt dan dengan arus sekitar 20 mA,
jadi mikrokontroler tidak mampu untuk menggerakkan motor stepper. Maka
digunakan driver penggerak untuk mensupplay arus yang dibutuhkan motor stepper
tersebut.
SISTEM KENDALI MESIN
 2 Konstruksi Motor Stepper

Motor stepper memiliki konstruksi yang sama dengan

motor listrik pada umumnya, yaitu memiliki rotor dan
stator. Perbedaanya adalah motor stepper tidak memiliki
sikat karena putaran dilakukan dengan memberikan
pulsa diskrit pada kumparan motor. Ada beberapa
kontruksi motor stepper yaitu sebagai berikut:

 Rotor
Rotor merupakan bagian motor stepper yang berputar. Rotor terbuat dari besi
lunak atau dari batang magnet. Rotor akan merespon medan magnet pada belitan
stator dan bergerak sesuai sudut stepnya.

SISTEM KENDALI MESIN

 2 Konstruksi Motor Stepper

 Stator
Stator merupakan bagian dari motor stepper yang bersifat statis / stasioner atau
tidak bergerak. Stator terdiri dari beberapa kutub. Setiap kutub memilki lilitan yang
menghasilkan medan magnet yang akan menggerakkan rotor. Pemberian arus yang
berurutan pada kutub – kutubnya menyebabkan medan magnet berputar yang akan
menarik rotor ikut berputar. Stator juga memiliki dua bagian plat yaitu plat inti dan
plat lilitan. Plat inti dari motor stepper ini biasanya menyatu dengan casing.
 Casing
Casing motor stepper merupakan bagian dari motor stepper yang terbuat dari
aluminium yang berfungsi sebagai dudukan bearing dan stator. Pemegang casing ini
adalah baud sebanyak empat buah. Di dalam motor stapper memiliki dua buah bearing
yaitu bearing bagian atas dan bearing bagian bawah.
 Shaft
Shaft merupakan pegangan dari rotor yang terletak pada bagian tengah dari rotor,
sehingga ketika rotor berputar shaft akan ikut berputar.

SISTEM KENDALI MESIN

 3 Prinsip Kerja Motor stepper

Pada dasarnya, sama dengan DC Motor, yaitu pembangkitan medan magnit untuk
memperoleh gaya tarik ataupun gaya lawan dengan menggunakan catu tegangan DC pada
lilitan/kumparannya. Perbedaanya terletak pada gaya yang digunakan. Bila DC Motor
menggunakan gaya lawan untuk melawan atau mendorong fisik kutub magnet yang
dihasilkan maka stepper motor menggunakan gaya tarik untuk menarik fisik kutub magnet
yang berlawanan sedekat mungkin ke posisi kutub magnet dihasilkan oleh kumparan. Oleh
karena itu, pada DC Motor, putaranya relatif tidak terkendali, jarak tolakannya sangat
relatif, tergantung pada besar medan magnet yang dihasilkan. Sebaliknya pada stepper
motor, gerakan motor terkendali karena begitu kutub yang berlawanan tadi sudah tarik-
menarik dalam posisi yang paling dekat, gerakan akan berhenti dan direm.

SISTEM KENDALI MESIN

 4 Prinsip Pengaturan Putaran Motor Stepper

Apabila pada spesifikasi stepper tercantum sudut step 1.8° maka untuk satu putaran penuh
diperlukan 360/1.8=200 step. Untuk menggerakkan setiap step pada stepper ada beberapa prinsip
pengaturan yang dapat dilakukan, diantaranya adalah :
 Full step
Pada metode full step, motor beroperasi hanya dengan satu fase berenergi pada satu waktu.
Namun, dapat pula mengaktifkan dua belitan untuk torsi yang lebih besar. Full step memberikan
putaran motor yang lebih kasar dibandingkan dengan half step, Metode ini membutuhkan daya
yang paling sedikit dari driver. Contoh sinyal input pada full step dapat dilihat pada gambar
dibawah:
Gambar di samping sebelah kiri adalah arah putaran
rotor motor stepper dan sebelah kanan adalah logic
phase pada setiap step. contoh bentuk pulsa yang
diberikan pada kumparan untuk menggerakkan
motor stepper pada arah sesuai dengan jarum jam
(clockwise). Jika diperhatikan, signal pulsa seolah –
olah berjalan dari phase A ke phase B dan seterusnya.
Sehingga bagian rotor yang diibaratkan seperti
magnet akan berputar karena tertarik oleh gaya
magnet yang dibangkitkan oleh setiap phase. Pemberian signal seperti di atas adalah metode full step,
sehingga untuk 1 putaran penuh dibutuhkan 4 kali step.

SISTEM KENDALI MESIN

 4 Prinsip Pengaturan Putaran Motor Stepper

 Half step
Metode Half step menggunakan belitan ganda untuk pengoprasiannya. Metode ini
adalah kombinasi dari satu fase dan dua fase pada metode full step. Sudut langkah yang
dihasilkan akan lebih kecil, sehingga menghasilkan putaran yang lebih halus. Contoh: sinyal
input pada half step padat dilihat pada gambar dibawah:

SISTEM KENDALI MESIN

 5 Jenis-Jenis Motor stepper

Pada dasaranya terdapat 3 jenis motor stepper yaitu:

• Motor Stepper Tipe Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan
arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor
tertarik oleh kutubkutub stator.(Ilmu Website Himaone Center:2). Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

SISTEM KENDALI MESIN

 5 Jenis-Jenis Motor stepper

• Motor Stepper Tipe Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tincan)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselangseling dengan kutubyang berlawanan
(perhatikan gambar 2.9). Dengan adanya magnet permanen,maka intensitas fluks magnet
dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor
jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 0 hingga 15 0
per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi
sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet:

SISTEM KENDALI MESIN

 5 Jenis-Jenis Motor stepper

• Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada
motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada
batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam
berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi
langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap
putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hybrid:

SISTEM KENDALI MESIN

 5 Jenis-Jenis Motor stepper

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendali motor stepper, motor stepper dapat
dibagi menjadi 2 jenis yaitu sebagai berikut:.
 Motor Stepper Jenis Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan
motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif
dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya
dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan.

SISTEM KENDALI MESIN

 5 Jenis-Jenis Motor stepper

 Motor Stepper Jenis Bipolar

Motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif
ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan
dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan
rangkaian pengendali yang agak lebihkompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor
unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper
unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

SISTEM KENDALI MESIN