INPUT

or PROSES
(PING)
OUTPUT

Penelusu
Robot Terpendek
Lab
 START

Inisialisasi
Scanning Area

Menentukan
Titik Start
dan goal

Memberi label jarak

antar node (Cost)

Menentukan Jarak
Terpendek dari Label
sementara

Memberi label
permanen pada titik B
tersebut.

Memberi arah pada

titik label permanen

Menghapus dari daftar

A
table sementara
 Mencari jarak terpendek
dengan membandingkan jarak
A
dari titik tersebut atau titik
yang diberi label permanen

No
Ada? B

Yes

Mengumpulkan data arah

Menginisialisasi data arah pada array

Membaca data array

Menjalankan robot
sesuai arah pada array

No
Titik
akhir?

Yes

FINISH