BAB 14

IR. KINDRIARI NURMA WAHYUSI

 Tujuan Pembelajaran
• Menentukan stabilitas dari sebuah proses tanpa
pengendalian
• Menentukan stabilitas dari sebuah sistem
pengendalian berumpan-balik lup tertutup
• Menggunakan pendekatan ini untuk mempelajari
bagaimana dead time mempengaruhi stabilitas.
Kita mempengaruhi stabilitas
saat kita menerapkan v1
TC

pengendalian. Bagaimana
kita mendapatkan pengaruh v2

yang kita inginkan? 2

Pertama, mari kita definisikan stabilitas: Sebuah
sistem dikatakan stabil bila semua masukan yang
terbatas (bounded) ke sistem menghasilkan keluaran
yang terbatas juga.
Sample Sample
Inputs Process Outputs
1
1

0.5
0.5

bounded
bounded

0
0

-0.5
-0.5 Vapor
T6 P1
product
-1
-1 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5
T1 T5
T2

Feed
F1 T4 T3 L1

F2 F3

A1
Liquid
Process Steam
L. Key
product
fluid

unbounded
unbounded

CHS31024 Edisi 13 Des '06 3

Kestabilan :
TAK STABIL
STABIL

Kriteria Kestabilan
• Routh’s Test
• Substitusi langsung
• Root Locus
• Bode Diagram (frekuensi)
4
 D(s) Gd(s)
SP(s) + E(s) + Cv(s)
GC(s) MV(s) Gv(s) GP(s)
- +

CVm(s) GS(s)

Set point response Disturbance Response

CV ( s ) G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) CV ( s ) Gd ( s )
 
SP( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s ) D( s ) 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

Penyebut menentukan stabilitas sistem berumpan-balik lup

tertutup! Kita katakan ini persamaan karakteristik (PK).
5
 ROUTH Array
PERSAMAAN KHAS UMUM
a0 sn + a1 sn-1 + a2 sn-2 + a3 sn-3 + ………….. an = 0

Baris a1 a 2  a 0 a 3
1 a0 a2 a4 a6 b1 
a1
2 a1 a3 a5 a7
3 b1 b2 b3 a1 a 4  a 0 a5
b2 
4 c1 c2 c3 a1
5 d1 d2 b1 a3  a1b2
6 e1 e2 c1 
b1
7 f
8 g b1 a5  a1b3
c2 
b1
Kolom I positif dan tidak sama dengan nol
6
Sistem akan stabil
Contoh
Tulis persamaan karakteristik dan bentuk Routh Array untuk sistem
pengendalian ini . Sistim stabil atau tidak untuk :
a. Kc = 9,5
b. Kc = 11
c. Kc = 12
1
R Kc (s+1)(0,5 s+1) C

3
(s + 3)

Persamaan Karakteristik : 3 Kc
1+ = 0
(s+1)(0,5 s+1)(s+3) 7
( s + 1 ) ( 0,5 s + 1 ) ( s + 3 ) + 3 Kc = 0
( 0,5 s2 + 1,5 s + 1 ) ( s + 3 ) + 3 Kc = 0
0,5 s3 + 1,5 s2 + 1,5 s2 + 4,5 s + s + 3 + 3 Kc = 0
0,5 s3 + 3 s2 + 5,5 s + 3 + 3 Kc = 0
0,5 s3 + 3 s2 + 5,5 s + ( 3 + 3 Kc ) = 0
Baris
1 0,5 5,5 Baris 3 : 3 (5,5) – 0,5 (3 + 3 Kc)
2 3 3+3 Kc 3
3 5-0,5 Kc = 16,5 – 1,5 – 1,5 Kc
4 3+3 Kc 3
= 15 – 1,5 Kc = 5 – 0,5 Kc
3
Syarat supaya stabil, kolom pertama harus + semua+
Untuk Kc= 9,5 → baris 3 : 5 – 0,5 Kc = 5 – 0,5 (9,5) = 0,25
Untuk Kc= 11 → baris 3 : 5 – 0,5 Kc = 5 – 0,5 (11) = -0,5
Untuk Kc= 12 → baris 3 : 5 – 0,5 Kc = 5 – 0,5 (12) = -1
→ Kc < 10 supaya sistim menjadi stabil
8