Kendali Lengan Robot Berbasis

IoT Untuk Pembelajaran Usia Dini

Kelompok 6
Muhamad Zaydi, M., Soetedjo, A., & Sotyohadi, I. B. S. Kendali Lengan Robot Robotika
Berbasis IoT Untuk Pembelajaran Anak Usia Dini.
Kelompok 6:
1. Ahmad Juliansyah (118130130)
2. Andre Raymond Geraldo (118130103)
3. Denis Rolen (118130044)
4. Iman Sianturi (118130035)
5. Sukma Sanjaya (118130038)
6. Sehat Junpiter Lumban Gaol (118130042)
 1. PENDAHULUAN

2. TEORI DASAR

OUTLINE 3. PERANCANGAN

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

5. KESIMPULAN
 Pertumbuhan dan perkembangan dalam hal fisik dan
mental terjadi pada anak yang berusia 0-8 tahun atau
golden age, perkembangan zaman pada era sekarang
berupa gadget yang merupakan sebuah kewajiban
untuk dimiliki, tetapi jika penggunaan gadget pada
usia dini tanpa pengawasan akan menimbulkan
PENDAHULUAN dampak negatif.

Penggunaan gadget yang berlebihan akan

menimbulkan lupa dengan lingkungan sekitar,
sehingga interaksi sosial anak akan berkurang.

Perancangan robot ini untuk pembelajaran anak untuk

mempelajari robot menggunakan aplikasi blynk,
bertujuan agar gadget digunakan tidak hanya untuk
bermain game saja.
TEORI DASAR
Wemos D1 R2

Wemos D1 R2 dapat diprogram menggunakan

software milik Arduino yaitu Arduino
Integrated Development Environment (IDE).
Arduino IDE berfungsi untuk menuliskan kode
program yang digunakan untuk mengontrol
Wemos.

Bahasa pemprograman yang digunakan

Arduino IDE adalah bahasa C++. Software25
ini dapat digunakan bagi pengguna operating
system (OS) LINUX, Mac OS, maupun
Windows.
Aplikasi Blynk
Blynk App adalah sebuah aplikasi yang didesain untuk
Internet of Things. Ada 3 platform blynk yang disediakan,
yaitu:

a. Blynk App, berfungsi untuk membuat project aplikasi

menggunakan bermacam variasi widget yang telah
disediakan.

b. Blynk server, berfungsi untuk menghandle project pada

blynk app dan berkomunikasi antara smartphone dengan
hardware.

c. Blynk libraries, berfungsi untuk memudahkan

komunikasi antara hardware dengan server dan seluruh
proses perintah input serta output.
LENGAN ROBOT
Robot Manipulator adalah nama yang popular untuk
lengan mekanik atau lengan robot. Manipulator
merupakan gabungan dari beberapa segmen dan joint
yang secara umum dibagi menjadi 3 (tiga) bagian yaitu
arm, wrist, endeffector.

Robotic Industries Association (RIA) mendefinisikan

robot sebagai manipulator yang didesain untuk
memindahkan material, benda, alat atau peralatan
tertentu lewat pergerakan yang terprogram untuk
melakukan berbagai tugas .
Kinematika Lengan Robot

Kinematika adalah studi yang mempelajari pergerakan

robot tanpa memperhatikan gaya yang mempengaruhi
pergerakan lengan robot.

Terdapat dua buah kinematika yaitu kinematika maju

(forward kinematics) dan kinematika mundur (inverse
kinematics). Salah satu cara untuk menghitung
kinematika adalah dengan menggunakan metode
Trigonometri.
PERANCANGAN

Gambar Blok Diagram System

PERANCANGAN

Gambar Desain JointAngle Robot Arm

PERANCANGAN

Gambar Desain Desain mekanik Robot Arm

PERANCANGAN

Gambar Flowcart Perancangan Perangkat Lunak Robot Arm

 Simulasi Mengambil Bola/Kelereng
HASIL DAN PENGUJIAN
Pada ini simulasi mengambil bola/kelereng
menggunakan kelereng dengan diameter 1,5
cm dengan posisi kelereng. Simulasi ini
terdiri dari beberapa step

1. persiapan mengambil (home) (a),

2. mengambil kelereng (b),
3. mengangkat (c),
4. memindahkan (d),
5. persiapan menaruh (e)
6. melepas (f).
Pengontrolan pada robot ini menggunakan aplikasi
blynk pada android, pengontrolan dilakukan dengan
cara menggeser slider pada masing-masing servo
slider.

Kontrol Robot Mengambil Bola/Kelereng

menggunakan Aplikasi Blynk :

(a) persiapan mengambil

(b) mengambil kelereng

(c) mengangkat

(d) memindahkan

(e) persiapan mearuh

(f) melepas
 1. Robot dengan kontroller aplikasi BLYNK mampu
mensimulasikan mengambil bola/kelereng
pada mode manual dan otomatis.
2. Dengan menggunakan mode manual waktu
yang dibutuhkan untuk mengirim data pada
aplikasi BLYNK adalah 10ms.
KESIMPULAN 3. Advance PID tuning pada SIMULINK/MATLAB
mempercepat penentuan parameter PID yang
dibutuhkan
4. Parameter PID yang ditentukan yaitu Kp: 1,3425,
Ki: 12,5862, dan Kd: 0.
5. Dengan menggunakan metode SIMULINK, untuk
kerja gerakan robot dapat diprediksi dimana
error terjadi < 5 % dengan Overshoot < 5% dan
Rise time < 10s