V.

Sensor Robot

1
 Overview
• Sensing : Mengumpulkan informasi tentang
alam/dunia [Collect information about the world]
• Sensor : Peralatan Elektrik/Mekanik/Kimia yang
memetakan besaran lingkungan ke pengukuran
kuantitatif [an electrical/mechanical/chemical
device that maps an environmental attribute to a
quantitative measurement]
• Setiap sensor berdasarkan transduction
principle – [conversion of energy from one form
to another]

2
 Transduction to electronics
• Thermistor: temperature-to-resistance
• Electrochemical: chemistry-to-voltage
• Photocurrent : light intensity-to-current
• Tachometer : angular speed-to-voltage
• Thermocouple : temperature-to-voltage
• LVDT [Linear variable differential transformers] :
length/position-to-inductance
• Microphone : sound pressure-to-
capacitance/resistance

3
 Human sensing and organs
• Vision: eyes (optics, light)
• Hearing: ears (acoustics, sound)
• Touch: skin (mechanics, heat)
• Odor: nose (vapor-phase chemistry)
• Taste: tongue (liquid-phase chemistry)

4
 Extended ranges
• Vision outside the RGB spectrum
– Infrared Camera (melihat pada malam hari)
• Active vision
– Radar and optical (laser) range measurement
• Hearing outside the 20 Hz – 20 kHz range
– Ultrasonic range measurement
• Chemical analysis beyond taste and smell
• Radiation: , , -rays, neutrons, etc

5
Sensor Fusion and Integration
• Human: Satu organ satu sensor ?
• Balance : ears
• Touch: tongue
• Temperature: skin

• Robot :
– Sensor fusion:
• Menggabungkan pembacaan dari beberapa sensor
menjadi struktur data (yang seragam) [Combine readings
from several sensors into a (uniform) data structure]
– Sensor integration:
• Menggunakan informasi dari beberapa sensor untuk
melakukan sesuatu yang bermanfaat [Use information
from several sensors to do something useful]
6
 Sensor Fusion
• Satu buah sensor biasanya tidak cukup
– Mengandung banyak derau
– Ketelitian terbatas
– Keandalan rendah – Kegagalan/perlu
redundancy
– Pemahaman yang terbatas pada lingkungan
• Deskripsi yang tidak lengkap dari lingkungan

7
 General Processing

Sensor Preprocessing

Sensor Preprocessing
Fusion Interpretation
Sensor Preprocessing

Sensor Preprocessing

Sensing Perception
8
 Preprocessing
• Pengurangan Derau - filtering
• Pengkalibrasian Ulang
• Pengolahan2 dasar sesuai dengan
karakteristik sensor (penguatan, edge
detection). Biasanya berbeda (khas) utk
setiap sensor
• Merubah/mentransformasikan data yang
direpresentasikan

9
 Sensor/Data Fusion
• Menggabungkan data dari berbagai sumber
– Pengukuran dari sensor-sensor yang berbeda
– Pengukuran dari posisi yang berbeda
– Pengukuran dari waktu-waktu yang berbeda

• Seringkali beberapa teknik digunakan untuk

mengatasi ketidakpastian dari sumber data
– Discrete Bayesian methods
– Neural networks
– Kalman filtering

10
 Klasifikasi Sensor
• Proprioceptive (Internal state) v.s.
Exteroceptive (external state)
– Proprioceptive : pengukuran untuk kebutuhan
internal sistem, misalnya battery level, wheel
position, joint angle, etc,
– Exteroceptive : pengamatan terhadap lingkungan
atau obyek
• Active v.s. Passive
– Active : Memancarkan energi ke lingkungan
Misalnya radar, sonar
– Passive : Menerima energi dari lingkungan, misalnya
kamera
• Contact v.s. non-contact
11
 Proprioceptive Sensors
• Encoder, Potentiometer
– Mengukur sudut putaran melalui perubahan
resistansi atau mengukur jumlah pulsa optik
• Gyroscope
– Mengukur perubahan dari sudut (kecepatan sudut)
– Prinsip : optik, magnetik
• Compass
– Penunjuk arah utara
• GPS: mengukur lokasi relatif terhadap peta
bumi

12
 Sensor Sentuh (Touch)
• Whiskers, bumpers etc.
– Kontak mekanikal yang dapat mengakibatkan
• buka./tutup switch
• Merubah resistansi dari elemen
• Merubah kapasitansi dari elemen
• Merubah tekanan (tension) dari pegas (spring)
• ...

13
 Sensor berdasarkan Suara
• SONAR: Sound Navigation and Ranging
– Prinsip pemantulan oleh obyek
– Pengukuran waktu pemantulan – untuk
menghitung jarak
– Pengukuran perubahan frekuensi – untuk
menghitung kecepatan dari obyek (Doppler
effect)
– Kelelawar dan lumba2 menggunakan prinsip
sonar

14
Sensor Berdasarkan pada Spektrum
Gelombang Elektromagnetik (EM)

15
 Electromagnetic Spectrum
Visible Spectrum

700 nm 400 nm

16
Sensor Berdasarkan pada Spektrum EM

• Gelombang Radio dan Mikro

– RADAR: Radio Detection and Ranging
– Microwave radar: tidak sensitif terhadap awan
• Cahaya Koheren
– LASER: Light Amplification by Stimulated
Emission of Radiation
– LASER RADAR: LADAR – ketelitian tinggi

17
Sensor Berdasarkan pada Spektrum EM
• Cahaya Tampak (visible light)
– Mata, kamera, photocells
– Operating principle
• CCD - Charge Coupled Devices
• CMOS
• Cahaya Infra merah (IR)
– Local Proximity Sensing
• Infrared LEDs
• Resolusi rendah – beroperasi dalm kisaran daerah yang
kecil, biasanya digunakan untuk mendeteksi halangan
daripada mengukur jarak
– Mendeteksi perbedaan panas untuk mengkonstruksi
citra
• Sensor pendeteksi manusia
• night vision
18
Klasifikasi Umum (1)

19
Klasifikasi Umum (2)

20
Sensor-Sensor Pada Robot

21
 Gas Sensor
Accelerometer Gyro

Metal Detector
Pendulum Resistive
Tilt Sensors Piezo Bend Sensor
Gieger-Muller
Radiation Sensor

Pyroelectric Detector

UV Detector
Resistive Bend Sensors

CDS Cell
Resistive Light Sensor
Digital Infrared Ranging

Pressure Switch
Miniature Polaroid Sensor
Limit Switch Touch Switch
Mechanical Tilt Sensors

IR Pin IR Sensor w/lens

Diode
Thyristor
Magnetic Sensor

Polaroid Sensor Board

Hall Effect
Magnetic Reed Switch Magnetic Field
IR Reflection
IR Amplifier Sensor Sensors
Sensor
IRDA Transceiver

IR Modulator
Lite-On IR Radio Shack Solar Cell
Receiver
Remote Receiver Remote Receiver
Compass Compass
Piezo Ultrasonic Transducers 22
 Sensor Pada Robot
• Resistive sensors
– bend sensors, potentiometer, resistive photocells, ...
• Tactile sensors
– contact switch, bumpers…
• Infrared sensors
– Reflective, proximity, distance sensors…
• Ultrasonic Distance Sensor
• Inertial Sensors (measure the second derivatives of position)
– Accelerometer, Gyroscopes,
• Orientation Sensors
– Compass, Inclinometer
• Laser range sensors
• Vision, GPS, …
23
 Resistive Sensors
Bend Sensors
• Resistansi = 10k - 35k
• resistansi naik ketika mengalami tekukan
Resistive Bend Sensor
(bend)

Potentiometers
• Dapat digunakan sebagai sensor posisi dalam
mekanisme sliding atau rotasi
• Mudah ditemukan/dipasang
Potentiometer
Sensor Cahaya (Photocell)
• Baik untuk mendeteksi arah/keberadaan
cahaya
• Resistansi turun ketika mendapat cahaya
• Resistansi Non-linier Photocell
• Bereaksi lambat terhadap perubahan cahaya

24
 Aplikasi
Sensor

• Mengukur tekukan dari

joint

Sensors

• Wall Following/Collision
Detection
Sensor

• Weight Sensor
25
 Sensor Infrared
• Infrared berdasarkan intensitas
– Reflective sensors
– Mudah diimplementasikan
– Rentan terhadap cahaya ambient

• Infrared yang dimodulasi (Modulated Infrared)

– Proximity sensors
– Sinyal IR yang dimodulasi (IrDA)
– Tidak sensitif terhadap cahaya ambient

• Infrared Ranging
– Short range Distance sensors
– Tahan terhadap cahaya ambient, warna dan pantulan obyek

26
 Infrared Berdasarkan Intensitas
Break-Beam sensor

Reflective Sensor
Kenaikan cahaya ambient
Menaikkan DC bias

voltage
• Mudah diimplemntasikan (bbrp komponen saja) time
• Bekerja sangat baik dalam lingkungan terkendali
voltage

• sensitif thd cahaya ambient

time

27
 IR Reflective Sensors
• Reflective Sensor:
– Emitter IR LED + detector photodiode/phototransistor
– Phototransistor: semakin banyak cahaya mencapai phototransistor,
semakin banyak arus yang mengalir dalam komponen tsb
– Berkas cahaya di pantulkan dari permukaan menuju detektor
– Cahaya biasanya dalam spektrum infrared, (invisible light)

• Aplikasi :
– Deteksi Obyek
– Line following, Wall tracking
– Optical encoder (Break-Beam sensor)

• Drawbacks: (kelemahan)
– Rentan thd cahaya ambient
• Diperlukan pelindung cahaya luar
– Rentan terhadap pantulan obyek
– Rentan terhadap jarak antara sensor dan obyek

28
 Modulated Infrared
• Modulation and Demodulation
– Kedipan (flash) sumber cahaya pada frekuensi tertentu
– Demodulator di tala pada frekuensi kedipan (32kHz~45kHz)
– Kedipan cahaya dapat dideteksi meskipun sangat lemah sekalipun
– Lebih tahan thdp cahaya ambient dan pantulan obyek
– Biasa digunakan pada perangkat IR remote control, proximity
sensors

Negative true logic:

Detect = 0v
No detect = 5v
29
 IR Proximity Sensors
amplifier bandpass filter integrator
limiter demodulator comparator

• Proximity Sensors:
– Memerlukan IR LED yg dimodulasi, modul detektor dengan modulation
decoder
– Kisaran deteksi : bervariasi pada obyek berbeda (shiny white card vs. dull black
object)
– Tidak sensitif terhadap cahaya ambient
• Aplikasi :
– Pengukuran jarak (kasar)
– Obstacle avoidance
– Wall following, line following

30
 IR Distance Sensors
• Prinsip Operasi
– IR emitter + focusing lens + position-sensitive detector

Modulated IR light

Lokasi dari obyek berkaitan dengan jarak thd

permukaan target ,

31
 IR Distance Sensors
• Sharp GP2D02 IR Ranger
– Distance range: 10cm (4") ~ 80cm (30"). 
– Moderately reliable for distance measurement
– Immune to ambient light
– Impervious to color and reflectivity of object
– Applications: distance measurement, wall following, …

32
 Teknik-Teknik Dasar Navigasi
• Posisi Relatif (disebut Dead-reckoning)
– Informasi yg diperlukan: incremental (internal)
• Kecepatan
• Arah (heading)
– Dengan teknik ini, posisi dpat diperbaharui terhadap titik awal
(starting point)
– Problem : akumulasi error yg tidak terbatas (unbounded
accumulation error)
• Posisi Absolut
– Informasi yng diperlukan : absolut (external)
– Referensi Absolut (Dinding, sudut, landmark)
– Metoda
• Magnetic Compasses (absolute heading, earth’s magnetic field)
• Active Beacons
• Global Positioning Systems (GPS)
• Landmark Navigation (absolute references: wall, corner, artificial
landmark)
• Map-based positioning

33
 Dead Reckoning
Penyebab unbounded accumulation error:
Error Sistematik :
a) Diameter roda tidak sama
b) Roda tidak sejajar (misalignment)
c) Resolusi encoder terbatas, kecepatan
sampling
Error Non sistematik :
a) Travel over uneven floors
b) Travel over unexpected objects on
the floor
c) Wheel-slippage due to : slippery
floors; over-acceleration, fast
turning (skidding), non-point wheel
contact with the floor

34
 Sensor yg digunakan pada Navigasi

• Dead Reckoning • External Sensors

– Odometry (memantau – Compass
putaran roda utk menghitung offset – Ultrasonic
dari starting point yang diketahui) – Laser range sensors
• Encoders,
– Radar
• Potentiometer,
– Vision
• Tachometer, …
– Global Positioning
– Inertial Sensors System (GPS)
(mengukur turunan dari posisi)
• Gyroscopes,
• Accelerometer,

35
 Incremental Optical Encoders
• Incremental Encoder:
light sensor
- direction

decode - resolution

light emitter circuitry

grating

• jumlah pulsa proporsional thdp kecepatan rotasi sumbu roda.

• Arah dapat diindikasikan dengan two phase encoder
A

B A leads B

36
 Incremental Optical Encoders
• Incremental Encoder:

B A leads B

ChA

ChB

DIR

Encoder pulse and motor direction

37
 Absolute Optical Encoders
• Gray codes: hanya 1 bit berubah pada satu waktu .
• informasi di transfer secara paralel

Binary Gray Code

000 000

001 001

010 011

011 010

100 110

101 111

110 101

111 100

38
 Sensor-sensor Odometry yang lain

• Resolver
Memiliki 2 buah lilitan stator yang
diposisikan secara 90o. Tegangan
output proporsional terhadap fungsi
sinus atau or cosinus dari sudut
rotor.

• Potentiometer
= perubahan resistansi

39
 Range Finder
• Time of Flight
• Pulsa yang diukur berasal dari sumber ultrasonic,
RF dan optik
–D=v*t
– D = round-trip distance
– v = speed of wave propagation
– t = elapsed time
• Sound = 0.3 meters/msec
• RF/light = 0.3 meters / ns (Sangat sulit utk
mengukur jarak pendek 1-100 meter)

40
 Ultrasonic Sensor
• Prinsip dasar operasi:
– Pemancaran frekuensi ultrasound (50kHz), (human hearing:
20Hz to 20kHz)
– Mengukur elapsed time sampai dengan receiver
mengindikasikan bawah pantulan suara (echo) terdeteksi.

D=v*t
D = round-trip distance
v = speed of propagation(340 m/s)
t = elapsed time

41
 Ultrasonic Sensors

• Pengukuran cukup akurat tapi memiliki ketidak pastian

sudut kisaran 30o
• Kisaran pengukuran dari orde cm s/d 30 meter.
• Permasalahan lainnya adalah waktu propagasi. Sinyal
ultrasonic memerlukan waktu 200 mdetik untuk menjangkau
60 meters. (30 meters roundtrip @ 340 m/s )
42
Noise Issues

43
 Inertial Sensors
• Gyroscopes
– Mengukur kecepatan rotasi tidak bergantung dari
kerangka koordinat tertentu
– Aplikasi :
• Heading sensors, Full Inertial Navigation systems (INS)
• Accelerometers
– Mengukur percepatan terhadap Kerangka Inersia
– Aplikasi :
• Tilt sensor, Vibration Analysis, Full INS Systems

44
Global Positioning System (GPS)
24 satellites (+several spares)

broadcast time, identity, orbital

parameters (latitude, longitude,
altitude)

Space Segment

http://www.cnde.iastate.edu/staff/swormley/gps/gps.html

45
 Noise Issues
• Real sensors are noisy
• Sumber : fenomena alam
• Konsekuensi : akurasi dan presisi
terbatas
• Filtering:
– software: signal processing algorithm
– hardware : capacitor

46