UTS

NAMA NIM / BP PRODI JURUSAN FAKULTAS MATA KULIAH

: NANDA PERDANA PUTRA MN : 55538 / 2010 : D4 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI : TEKNIK ELEKTRO : FAKULTAS TEKNIK : PRAKTEK SISTEM PENGATURAN OTOMATIS

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2012

PENGENALAN MATLAB
1) Pendahuluan Matlab merupakan bahasa pemograman yang dikembangkan oleh The Mathwork.Inc. bahasa pemograman ini banyak digunakan untuk perhitungan numerik keteknikan, komputasi simbolik, visualisasi grafis, analisis data matematis, statistika, simulasi permodelan, dan desain GUI (graphical user interface). Matlab digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam persoalan, seperti simulasi sistem kontrol, pengolahan, sinyal digital, pengolahan citra, fuzzy logic, neural network, cdma dan sistem komunikasi, dan lain sebagainya. 1.1) Memulai Matlab Pada saat membuka aplikasi Matlab, dilayar ada 3 window utama yaitu : Workplace Command Window Work space Work space adalah jendela yang berfungsi untuk menyimpan variabel-variabel dan nilai-nilai yang dibuat. Command window adalah jendela untuk menuliskan intruksi-intruksi untuk matlab. Pada bagian kiri window command terdapat tanda berikut : >>, tanda tersebut merupakan intruksi, artinya intruksi dituliskan setelah tanda tersebut. Sedangkan solusi yang ditampilkan tidak disertakan tanda tersebut, artinya tanda >> merupakan pembeda antara intruksi dengan solusi. Pada command window proses eksekusi dilakukan dengan menekan enter, artinya setelah melakukan intruksi maka kita harus menekan enter untuk menuju solusi atau penulisan intruksi yang baru. Untuk lebih jelasnya perhatikan cuplikan proses berikut yang menghitung pada command windows : >>gl = cos (3*pi / 4); merupakan intruksi yang diberikan pada matlab gl = -0.7071 ; merupakan solusi/hasil yang diberikan oleh matlab 1.2) Berbagai Karakter Spesial Tanda % merupakan penanda komentar. Keterangan setelah tanda tersebut akan diabaikan dalam proses hitungan. Misalnya : >> y = 2: 1: 5 %y = [2 3 4 5] y = 2.00 3.00 4.00 5.00] Tanda ; merupakan perintah pembatas yang tidak ditampilkan dijendela kerja, merupakan pemisah kolom dan baris matriks. Contoh : Diberikan suatu matriks sebagai berikut : [ ] Untuk mempresentasikan bentuk tersebut terlebih dahulu harus dilakukan penulisan intruksi pada command window sebagai berikut : >> A = [1 2 3; 4 5 6] Setelah intruksi dieksekusi / menekan enter maka command window akan ditampilkan dalam bentuk matriks sebagai berikut : A= 1.2.1) Tanda ( : ) merupakan pembatas jangkauan, pada command window Perhatikan contoh berikut : >> B = [0: 3: 9] B = 0 3.00 6.00 9.00 Keterangan : Matriks baris akan dimulai dari angka 0 [0: 3: 9] kemudian Ditambahkan 3 [0: 3: 9] dan berhenti pada angka 9 [0: 3: 9] 1.2.2) Tanda ( ) merupakan transpose matriks

Misal : >> A = [1 2 3; 4 5 6] A = 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 >> A = A A = 1.00 4.00 2.00 5.00 3.00 6.00 Berikut ini daftar operasi daftar aritmatika dimatlab :

Operasi Penambahan Pengurangan Perkalian Pembagian Perpangkatan

Simbol + * / dan \ ^

Untuk mengetahui penjelasan tambahan, diMatlab ada menu Help. Caranya pada command window atau dengan mengklik Help pada daftar menu. 1.3) M-File File-file yang mengandung perintah-perintah disebut M-File. Ada dua jenis M-File yaitu : Script file Function file Script File tidak menggunakan argumen input atau mengembalikan argumen output. Untuk membuka M-File klik menu File, kemudian pilih New dan klik M-File akan tampil matlab Editor/Debugger. Di M-File ini anda dapat mengetikkan kode, mengubah dan lain sebagainya. Selesai mengetik klik menu File dalam layar matlab dan pilih Save As... pilih atau tuliskan nama file anda, misalnya : Firstgraph.M dan klik tombol Save.

2) Pemecahan Persoalan Metematik dengan Matlab 2.1) Pendahuluan Pada dasarnya untuk memanfaatkan matlab sebagai sebuah tools pemecah masalah matematik maka kita harus mempresentasikan masalah tersebut kedalam bahasa Matlab. Command-command untuk penanganan masalah matematika umum sudah built-in di dalam matlab, artinya kita tidak perlu repot membuat program tertentu untuk membuat suatu fungsi tertentu. 2.2) Matrik Langkah awal yang harus kita lakukan dalam menyelesaikan masalah matrik adalah memperesentasikan bentuk matrik yang dimaksud ke dalam bentuk tertentu yang dipahami oleh matlab. Contoh : Kepada anda diberikan matrik a yang dinyatakan sebagai berikut : >> a = [1 2 3 4 ; 4 5 6 7 ; 7 8 9 10 ; 5 6 7 8] a = 1 2 3 4 4 5 6 7 7 8 9 10 5 6 7 8 Untuk mengambil nilai dari diagonal utama matrik digunakan command sebagai berikut : >> diag(a)

ans = 1 5 9 8 Untuk melakukan penjumlahan matrik dalam hal ini adalah penjumlahan dengan matrik transposenya, dapat dilakukan menurut langkah berikut : >> a + a Ans = 2 6 10 9 6 10 14 13 10 14 18 17 9 13 17 16 Untuk mencari determinannya gunakan command sebagai berikut : >> det(a) Ans = 0 Untuk mencari invers dari matrik gunakan command sebagai berikut : >> inv(y) 2.3) Operasi Turunan dan Integral Untuk menghitungkan turunan semua fungsi dapat menggunakan command diff. Dan menghitung integralnya dapat menggunakan command int. Contoh : Carilah turunan dan integral dari X3 + 2X2 + 5 dengan menggunakan matlab ! >>syms x % mendeklarasikan variabel x sebagai simbol >>diff (X^3 + 2*X^2 +5) %menghitung turunan Ans = 3*X^2 + 4*X >>int ( X^3 + 2*X^2 +5 ) %menghitung integral Ans = 1/*X^4 + 2/3*X^3+5*X 2.4) Polinomial Matlab menyediakan fungsi operasi standar dari polinom seperti akar polinimial, evaluasi dan turunan. Contoh : Diberikan persamaan polinimial sebagai berikut : p(X) = X3 2x 5 .....................(1) Untuk mempresentasikannya ke dalam matlab, intruksi berikut : >> p = [1 0 -2 -5]; Untuk mencari akar polinom gunakan command roots : r = roots(p) r = 2.0946 -1.0473 + 1.1359i -1.0473 - 1.1359i Untuk mengembalikan kepada koefesien polinomnya : >> p2 = poly = poly(r) p2 = 1.0000 0 -2 -5 Untuk mencari polinimial p(x) pada x=5 gunakan command : >> Polyval (p,5) ans =

110 2.5) Turunan Polinom Untuk mendapatkan turunan dari polinom X3 2x +5 = 0 dengan menggunakan matlab : >> p = [1 0 -2 5]: >> q = polyder(p) q = 3 0 -2

TRANSFORMASI LAPLACE
Pendahuluan
Metode transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat dgunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan differensial linear. Pada transformasi Laplace menggunakan variabel kompleks yaitu :

F(s) = L{f(t)} =
Dimana

()

f(t) = fungsi dalam domain waktu t F(s) = Transformasi Laplace dari f(t) S = variabel kompleks L = simbol dari pernyataan transformasi Laplace

1) Transformasi Laplace dengan Matlab

Matlah telah menyediakan sebuah command untuk menangani transformasi laplace tersebut dengan command laplace. Contoh : Misalkan diberi fungsi

F(t) = e-at
Maka untuk mencari transformasi laplacenya menggunakan : >> syms t a >> laplace (exp(-a*t)) ans = 1/(s+a)

2) Invers Laplace
Invers laplace didefinisikan :

F(t) = Dimana L(s) adalah hasil transformasi laplace; F(t) merupakan fungsi asli sebelum ditransformasikan;c merupakan suatu bilangan real.

3) Invers Laplace dengan Matlab

Matlab menyediakan inver laplace dengan command ilaplace. Contoh 1 : Misal fungsi laplace L(S) = Maka untuk mencari invernya adalah : >> syms s a >> ilaplace(1/(s+a)) ans = exp (-a*t) contoh 2 :

L(S) = (s+a)/((s+a)2+b2 untuk mencari inversnya :

>> syms s a >> ilaplace((s+a)/((s+a)^2+b^2)) ans = exp (-a*t)*cos(b*t)

FUNGSI TRANSFER
Pendahuluan
Beberapa hal tentang fungsi transfer, Digunakan untuk memudahkan melihat karakteristik suatu sistem Karakteristik suatu sistem tak dipengaruhi oleh jenis input Hanya berlaku untuk sistem linear, invariant waktu Definisi : perbandingan fungsi laplace output dengan fungsi laplace input semua kondisi mula dianggap nol Fungsi transfer (fungsi alih) (untuk input = X(s), output = Y(S); ( ) ( )

1) Ekspansi Fraksi Parsial

Fungsi residu mencari rasio expansi fraksi parsial dari dua polinimial. Fungsi ini sangat berguna untuk menggambarkan sistem dalam bentuk fungsi transfer. Contoh : ( ) ( ) Dalam matlab dituliskan : >> num = [2 5 3 6]; >> den = [1 6 11 6] >> [r,p,k] = residue(num,den) r = -6.0000 -4.0000 3.0000 p = -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 2 Hasil diatas secara analitis dapat dituliskan :

( )

Untuk mengembalikan kebentuk semula : >> [num, den] = residue (r,p,k) num = 2.0000 5.0000 3.0000 6.0000 den = 1.0000 6.0000 11.0000 6.0000

BLOK DIAGRAM

Pendahuluan Diagram sangat berguna untuk menyederhanakan penggambaran dari suatu sistem kendali. Tiap-tiap komponen digambarkan oleh sebuah blok (kotak) yang mempunyai masukan dan keluaran, sesuai dengan masukan dan keluaran dari komponen yang digambarkan. Dalam representasi blok diagram berlaku hubungan sistematis. Dasar dasar hubungan tersebut dapat diuraikan sebagai berikut : A. Hubungan Serial
Penyederhanaan dari sistem seperti ini dapat diperoleh dari hubungan

W (s) = G1(s)V(s) dan Y(s) = G1(s)W(s)

Sehingga diperoleh;

Y(S) = G1(s)G2(s)V(s)
V(S) W(S) Y(S) V(S) Y(S)

G1(s)

G2(s)

G1(s) G2(s)

B. Hubungan Paralel Penyederhanaan dari sistem seperti ini dapat diperoleh dari hubungan

Y(s) = G1(s)V(s) G2(s)V(s)=[G1(s) G2(s)V(s)

G1(s)
V(S) Y(S)

V(S)

Y(S)

G1(s)G2(s )

G2(s)
C. Hubungan UMPAN-BALIK (Feedback) Penyederhanaan dari sistem ini dapat diperoleh dari hubungan E(s) = V(s)F(s) Y(s) = G(s)E(s) F(s) = H(s)Y(s) Dengan mengsubsitusikan masing-masing elemen didapat persamaan ; ( )

Y(s) =

Dan Fungsi alih tunggal dari sistem adalah

G0(s) =

( )

Contoh : Diberikan : G(s) = G(s) =

T(s) =

( )

Fungsi transfer sistem dengan menggunakan matlab numg=[1]; deng=[500 0 0]; sysg= tf (numg, deng) numh= [1 1]; denh=[1 2]; sysh= tf (numh,denh) sysb= series (sysg,sysh) sysb= feedback(sys,[1],-1) ans= transfer function: s+1 ------------------------500s^3 + 1000 S^2 + s + 1

REDUKSI BLOK DIAGRAM

Pendahuluan
Hal-hal yang diperhatikan dalam menyederhanakan (reduksi) blok diagram : 1) Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi bertahap dengan aturan-aturan tertentu 2) Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju harus tetap 3) Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap Contoh

H2

R(S)

C(S)

G1

G2

G3

G4

H1 H3
1. G1(s) = 2. G3(s) = 3. G4(s) =

H1(s) = G2(s) =
H2 (s) =2 H2(s) = 1

Fungsi transfer sistem menggunakan matlab : ngl=[1]; dg1=[1 10]; sysg1=tf(ng1, dg1); ng2=[1]; dg2=[1 1]; sysg2=tf(ng2, dg2); ng3=[1 0 1]; dg3=[1 4 4]; sysg3=tf(ng3, dg3); ng4 =[1 1]; dg4=[1 6];

sysg4=tf (ng4, dg4)]; nh1=[1 1]; dh1=[1 2]; sysh1=tf(nh1,dh1); nh2=[2]; dh2=[1]; sysh2=tf(nh2,dh2); nh3=[1]; dh3=[1]; sysh3=tf(nh3,dh3);

sys2=series (sysg3,sysg4); sys3=feedback(sys2,sysh1,+1); sys4=series(sysg2,sys3); sys1=sysh2/sysh4;

sys5=feedback(sys4,sys1,-1); sys6=series(sysg1,sys5); sys=feedback(sys6,sysh3) ans= transfer function:

s^54+s^46s^3+6s^2+5+2 ----------------------------------------------12s^6+205s^5+1066s^4+2517s^3+3128s^2+2196s+712