TE091346 Dasar Sistem Pengaturan

Model Matematik
Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng. Jurusan Teknik Elektro FTI ITS Telp. 5947302 Fax.5931237 Email: jos@elect-eng.its.ac.id
Dasar Sistem Pengaturan - 04
1

Objektif:
Penyajian Model Matematik Model Sistem Mekanik Model Sistem Elektrik Model Sistem Mekatronika (Elektromekanik)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Model Matematik Sistem Fisik

Model matematik adalah deskripsi matematik dari sistem yang dinyatakan dalam bentuk hubungan matematik dari Input dan Output sistem.
Dasar Sistem Pengaturan - 04
3

Penyajian Model Matematik

Dalam bentuk Persamaan Matematik Dalam bentuk Fungsi Alih (Transfer Function) Dalam bentuk Persamaan State Dalam bentuk Polinomial Dalam bentuk Diagram
9 9 9 9 9 9 9 9 9 9

Pers.Differensial, untuk sistem kontinyu Pers.Beda, untuk sistem diskrit

TF dalam fungsi s, untuk sistem kontinyu TF dalam fungsi z, untuk sistem diskrit State kontinyu State diskrit

Polinomial dalam s, untuk sistem kontinyu Polinomial dalam q, untuk sistem diskrit Diagram Blok Signal Flow Graph

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Hubungan Penyelesaian Model Matematik

Persamaan Deferensial x(t)
penyelesaian langsung (analitik)

Penyelesaian x(t)

Persamaan Aljabar Operator s

perhitungan aljabar

Penyelesaian Aljabar X(s)

invers transformasi laplace

transformasi laplace

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Model Matematik dalam bentuk PD

Hubungan Input-Output sistem dapat dituliskan sebagai:
x(t) f( , )
t

y(t)

f( , ) = weighting function

y (t ) =

f (t ) x (t ) d
0

y ( t ) = f (t ) x (t )
Atau dalam bentuk PD dapat pula ditulis sebagai berikut (*):

dny d n 1 y dy d mx d m 1 x dx + + ... + + = + + ... + + c0 x dn d d d y c c c n 1 1 0 m m 1 1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Model Matematik dalam bentuk TF

Transfer Function: hubungan Input-Output sistem yang berasal dari TL bentuk PD dengan asumsi semua kondisi awal=0.

[d s +d
n n

TL dari persamaan di atas (*) dengan semua kondisi awal=0, menjadi:

n1 n1

s +...+d1s +d0 Y(s) = cms +cm1s +...+c1s +c0 X(s)

m

m1

Transfer Function:

Y ( s ) c m s + c m 1 s + ... + c1 s + c 0 G (s) = = n n 1 X ( s ) d n s + d n 1 s + ... + d 1 s + d 0

m

m 1

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Model Matematik Sistem Mekanik

Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan dinamik sistem banyak menggunakan Hukum Newton. Gerakan Translasi: Gerakan Rotasi: F = m a = J

di mana : F = gaya yang bekerja pada massa m m = massa benda a = percepatan benda = torsi yang bekerja pada benda J = momen inersia benda = percepatan sudut

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Sistem Mekanik Massa

Translasi:
x, v, a m f(t)

Rotasi:

(t)
J
(t) = J (t)

, ,

Persamaan dinamik:
f(t) = m a(t)

f (t ) = m

dv (t ) dt

(t ) = J

d (t ) dt

d 2 x (t ) f (t ) = m dt 2

d 2 (t ) (t ) = J dt 2

Dasar Sistem Pengaturan - 04

Sistem Mekanik Pegas

Translasi:
K x f

Rotasi:
K

Persamaan dinamik:

f=Kx

=K

Dasar Sistem Pengaturan - 04

10

Sistem Mekanik- Rodagigi

Rodagigi n1 diputar oleh torsi 1, menghasilkan torsi 2 pada rodagigi n2:
di mana: r = jari-jari roda = kecepatan sudut roda = percepatan sudut roda = torsi n = jumlah gigi

Dasar Sistem Pengaturan - 04

11

Sistem Mekanik Pengungkit

Suatu gaya F1 diberikan pada batang yang mempunyai panjang l, akan diteruskan oleh batang m sebesar F2 : Persamaan dinamik:

m x2 = x1 l v2 = a2 = m v1 l m a1 l

l F2 = F1 m
l x1 m

x2

F2

F1

Dasar Sistem Pengaturan - 04

12

Sistem Mekanik- Daspot/Damper

Translasi:
F B F
fluida/ gas x,y

Rotasi:

B

Persamaan dinamik:

dx (t ) F (t ) = B dt dy (t ) F (t ) = B dt

d (t ) (t ) = B dt

Dasar Sistem Pengaturan - 04

13

Translasi pada Accelerometer

Hukum Newton II
m x y = ky + b y b k y+ y+ y = x m m Bentuk Laplace

(s

+b s + k Y =U = X
' '

Dasar Sistem Pengaturan - 04

14

Sistem Suspensi Kendaraan

Dasar Sistem Pengaturan - 04

15

Model Sistem Suspensi

Dasar Sistem Pengaturan - 04

16

Contoh: Sistem Mekanik

Sistem mekanik seperti gambar berikut: di mana: f(t) = gaya yang bekerja pada massa m K = konstanta pegas B = konstanta daspot (peredam viscos) y(t) = simpangan pegas Carilah model dinamik sistem mekanik tersebut dengan y(t) sebagai output dan f(t) sebagai input. Carilah transfer function sistem mekanik tersebut dengan y(t) sebagai output dan f(t) sebagai input.

f(t)

K m y(t)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

17

Model Matematik Sistem Elektrik

Pada sistem elektrik untuk mencari persamaan dinamik sistem banyak menggunakan Hukum-hukum pada rangkaian listrik. persamaan tegangan Kirchoff, dan arus Mesh

in

= I out ;

V
i

=0

Dasar Sistem Pengaturan - 04

18

Komponen Pasif: R-L-C

Resistor:
iR R

Kapasitor:
iC

Induktor:
iL

C vC

L vL

vR
Model Dinamik

vR (t ) = RiR (t )
TL: VR (s) = RI R (s)

1 vC (t ) = iC (t ) dt C

di L (t ) v L (t ) = L dt

1 VC (s) = I C ( s) Cs

VL (s) = LsI L (s)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

19

Contoh: Sistem Elektrik R-L-C

Suatu Filter yang terdiri dari komponen RLC. Tegangan input vi(t) dan tegangan output vo(t).
R L

vi

vo

Carilah model dinamik sistem elektrik tersebut Carilah transfer function sistem elektrik tersebut

Dasar Sistem Pengaturan - 04

20

Komponen Pasif: Transformator Ideal

i1 i2
Model Dinamik

v1 n 1

n2 v2

n2 v2 (t ) = v1 (t ) n1
Transformasi Laplace

n2 V2 (s) = V1 (s) n1
Dasar Sistem Pengaturan - 04
21

Transformator tidak ideal

i1 i2
Ada pengaruh induktansi gandeng

v1 n 1
M

n2 v2

(M) Titik menandakan awal lilitan v1 = tegangan input v2 = tegangan output i1 = arus kumparan primer i2 = arus kumparan sekunder n1 = jumlah lilitan kumparan 1 n2 = jumlah lilitan kumparan 2

Dasar Sistem Pengaturan - 04

22

Trafo tidak ideal (sisi primer)

i1
Persamaan Dinamik

L1
v1

v L1

di1 (t ) di 2 (t ) M =0 v1 (t ) L1 dt dt
Transformasi Laplace

di 2 M dt

V1 ( s ) L1 sI 1 ( s ) MsI 2 ( s ) = 0 1 I 2 (s) = {V1 ( s ) L1 sI 1 ( s )} Ms

Dasar Sistem Pengaturan - 04
23

Trafo tidak ideal (sisi sekunder)

Persamaan Dinamik

i2

di2 (t ) di1 (t ) v2 (t ) + L2 +M =0 dt dt
Transformasi Laplace

L2

v L2

v2
di1 M dt

V2 ( s ) + L2 sI 2 ( s ) + MsI 1 ( s ) = 0 V2 ( s ) = L2 sI 2 ( s ) MsI 1 ( s )

Dasar Sistem Pengaturan - 04

24

Contoh: Sistem Elektrik - Trafo

Rangkaian input transformator (trafo) dihubungkan seri oleh kapasitor C, dan rangkaian output diberi beban R1 dan R2 secara seri-paralel.

i1

i2

v1

n1
M

n2

R1

R2

v2

Carilah transfer function sistem elektrik tersebut

Dasar Sistem Pengaturan - 04

25

Komponen Aktif: Operational Amplifier

Sifatsifat Operasional Amplifier:
1. Gain sangat besar K= 105 sampai dengan 106

kali. 2. Mempunyai dua masukan yaitu masukan positif (v1) dan masukan negatif (v2). 3. Mempunyai impedansi masukan yang sangat besar sehingga arus input pada masukan positif atau masukan negatif kecil sekali 0 4. Mempunyai keluaran vo = K (v1 v2)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

26

Non Inverting Amplifier

Dasar Sistem Pengaturan - 04

27

Inverting Amplifier

Dasar Sistem Pengaturan - 04

28

Pendekatan Impedansi

(Inverting Amplifier)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

29

Tabel Variasi Impedansi 1

Dasar Sistem Pengaturan - 04

30

Tabel Variasi Impedansi 2

Dasar Sistem Pengaturan - 04

31

Contoh: Operational Amplifier

Rangkaian Operational Amplifier dikonfigurasi dengan rangkaian pasif R-C untuk menjadi filter

Carilah transfer function rangkaian Operational Amplifier

tersebut.

Dasar Sistem Pengaturan - 04

32

Model Sistem Mekatronik

Untuk mencari persamaan dinamik sistem berikut, digunakan persamaan-persamaan sistem elektrik pada motor dan selenoid (plunger). motor DC, AC, selenoid

Dasar Sistem Pengaturan - 04

33

Motor DC penguat medan tetap

Dasar Sistem Pengaturan - 04

34

Rangkaian Kumparan Jangkar Motor DC

Dasar Sistem Pengaturan - 04

35

Torsi pada Motor DC (1)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

36

Torsi pada Motor DC (2)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

37

Tegangan GGL Motor DC

Dasar Sistem Pengaturan - 04

38

Blok Diagram Motor DC

Gambar yang pertama (s) output dan gambar kedua (s) output.
Ea(s) + Eggl atau Ea(s) + Eggl 1 ----------Las + Ra Kg 1 ----------Las + Ra Ia(s) KTM T(s) 1 ----------Js + B (s)

Kg Ia(s) KTM T(s) 1 ----------Js2 + Bs (s)

(s)

Dasar Sistem Pengaturan - 04

39

Penyederhanaan Blok Diagram Motor DC

Ea(s) input dan (s) output:

Ea(s) input dan (s) output:

Dasar Sistem Pengaturan - 04

40

Motor AC-Servo
Motor AC-Servo pada prinsipnya dapat berupa sebuah motor induksi dengan 2-kutub/dua-fasa
Fasa ref.

ec(t)
T Fasa kontrol (a)

ec

Dasar Sistem Pengaturan - 04

41

Arsitektur Motor AC-Servo

Salah satu dari kumparan medan sebagai lilitan referensi (fase reference) dan kumparan medan yang lainnya sebagai lilitan kontrol (fase control) dengan tegangan AC yang berbeda 90 listrik terhadap tegangan referensi. Hal ini didasarkan bahwa torsi yang dihasilkan pada poros, paling efisien jika sumbu-sumbu kumparan fasa saling tegak lurus dan tegangan kedua fasa tersebut mempunyai beda fasa 90.

Dasar Sistem Pengaturan - 04

42

Persamaan Torsi Motor AC-servo

Torsi T yang dibangkitkan merupakan fungsi dari kecepatan sudut poros motor dan tegangan kontrol EC , adalah: .

T = - Kn + K C E C di mana: Kn dan KC adalah konstanta positif. T = J + f

Kesetimbangan torsi untuk motor servo dua-fasa adalah: .. . di mana: J = momen inersia motor dan beban pada poros motor f = koefisien gesekan viskos motor dan beban poros motor Gabungan kedua persamaan di atas diperoleh: .. .

J + ( f + Kn ) = KCEC

Dasar Sistem Pengaturan - 04

43

Fungsi Alih Motor AC-servo

Tegangan kontrol EC adalah input dan perpindahan poros motor adalah output, maka fungsi alih (transfer-function) sistem ini diberikan:

(s)
Ec ( s )
di mana :

Js

Kc Km = + ( f + K n )s s (Tm s + 1)

Km Tm

= =

KC /( f + Kn) = konstanta penguatan motor J /( f + Kn) = konstanta waktu motor

Dasar Sistem Pengaturan - 04

44

Diagram Kotak Motor AC-servo

Fungsi alih didasarkan pada anggapan bahwa motor servo linier. Namun dalam praktek, motor servo tidak benar-benar linier. Karena kurva torsi-kecepatan tidak benar-benar sejajar dan berjarak sama, maka harga Kn tidak konstan. Sehingga harga Km dan Tm juga tidak konstan, harga-harga tersebut berubah terhadap tegangan kontrol. Diagram blok dari motor Servo dua-fasa di atas sebagai berikut :

Ec(s)

Km -----------s(Tms +1)
Dasar Sistem Pengaturan - 04

(s)

45

Model Matematik Selenoid (Plungger)

Suatu kumparan yang dililitkan pada media isolator yang mempunyai inti besi yang bebas bergerak. Tegangan vp(t) sebagai input dan x(t) sebagai output. Kp = konstanta plungger ip = arus yang mengalir pada plungger.

v p (t ) = L p

di p (t ) dt

+ R p i p (t )

dan

x (t ) = K p i p (t )

Dasar Sistem Pengaturan - 04

46

Contoh: Sistem Elektromekanik

Consider the temperature control system shown in figure. It is assume that the heat q pumped into the chamber is proportional to the valve opening x and the temperatur y inside the chamber related to q by the differential equation dy/dt = -cy + kcq. Compute transfer function of each blok.

dy

dt

= cy + kc q

Dasar Sistem Pengaturan - 04

47