Afdhol Dzikri, Tri Ramadani, Iip Iriani, Mardiyanto

Rancang Bangun Aplikasi Kontrol Robot

Ruangan Berbasis Wireless

Abstract Design of Application-Based Wireless Control

Room Robot using two parts, hardware and software. In
Hardware, using components ATMEGA8535, switch inputs,
RS232 serial communications, motor drivers, USB to serial
and others. Then on the side of the software using Visual
Basic 6.0 programming language. As for additional libraries
in Visual Basic uses avicap32 library to access the wireless
cameras are used to perform the monitoring process. This
research helps users in monitoring a room by using the robot
through the applications and wireless media. Users can
control the robot by pressing the keyboard or a button on the
application. Then as feedback to the user, image data
captured by a camera located at body wireless robot will be
displayed in the application.
Keywords : Robot, wireless, ATMEGA8535, RS232 serial
communications, motor drivers, Visual Basic 6.0

1. PENDAHULUAN
Perkembangan dunia robotika saat ini sangat pesat.
Hal ini dapat dibuktikan dengan banyaknya teknologi
dibidang robotika yang sengaja dibuat untuk membantu
pekerjaan manusia. Jika manusia memiliki panca indera
seperti mata untuk melihat, maka pada robot dapat
berupa sensor seperti photodioda, sensor ultrasonic
untuk mendengar atau bahkan juga berupa kamera untuk
melihat dan merekam.
Sensor-sensor yang telah disebutkan merupakan alat
yang berfungsi sebagai masukan data pada robot.
Pentransmisian data masukan tersebut terbagi menjadi 2
(dua) macam, yaitu pentransimisian data secara kabel
(wire) dan nirkabel (wireless). Teknologi nirkabel
merupakan sebuah teknologi pentransmisian data yang
sekarang sedang pesat dikembangkan. Pada dasarnya,
teknologi nirkabel menggunakan gelombang frekuensi
radio dan infra merah (infrared) yang digunakan sebagai
media pengiriman datanya. Teknologi nirkabel sangat
banyak digunakan karena dinilai sangat efektif dan
efisien. Ide penelitian ini berangkat dari judul tugas
akhir yang pernah dibuat sebelumnya berjudul Aplikasi
Robot Kontrol Ruangan Dengan Output Paralel Port
Berbasis Webcam oleh Muji Syukur (33106036)
Mahasiswa Diploma 3 Politeknik Negeri Batam.
Rancang Bangun ini terdapat sebuah kamera wireless,
yang difungsikan sebagai indera robot sehingga user
yang mengontrol pergerakan robot dapat mengetahui
arah pergerakan robotnya. Proses pengiriman data dari

kamera menuju komputer memanfaatkan komunikasi

wireless. Dengan menggunakan bantuan robot dan
kamera wireless ini, memudahkan pekerjaan dalam
mengontrol ruangan yang letaknya jauh dengan ruangan
user.
2. RUMUSAN MASALAH
Dari permasalahan yang telah dijelaskan diatas, dapat
diambil rumusan masalah, yaitu pengontrolan ruangan
menggunakan kamera wireless sebagai panduan kontrol
navigasi robot serta pengiriman data gambar melalui
wireless.
3. TUJUAN
Penelitian ini berfungsi sebagai kamera pemantau
yang bisa mengawasi ruangan dari sudut pandang
tertentu, karena kamera pemantau berada dibadan robot
yang dapat digerakkan oleh user melalui aplikasi dan
media wireless.
4. TINJAUAN PUSTAKA
Penelitian ini menggunakan dua bagian yaitu
perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak
(software). Pada perangkat keras, penelitian ini
membuat robot yang berfungsi untuk membawa kamera
wireless agar dapat memantau ruangan dari sudut
tertentu berdasarkan posisi robot dan arah
pergerakannya yang dapat dikontrol oleh user.
Komponen robot terdiri antara lain : Mikrokontroler
ATMega8535 sebagai pengontrol sebuah sistem
sederhana maupun sebuah sistem yang kompleks. Pada
penggunaan mikrokontroler, mikrokontroler harus
terlebih dahulu diisi dengan program sesuai dengan apa
yang diinginkan agar dapat berfungsi dengan baik.
Mikrokontroler dapat menerima input data yang berasal
dari hardware lainnya ataupun dari mikrokontroler itu
sendiri yang kemudian akan diproses sesuai dengan
program yang telah dimasukkan (di download) ke
mikrokontroler. Setelah proses data selesai, maka
mikrokontroler akan menghasilkan output, yang
biasanya output dari mikrokontroler akan dihubungkan
dengan hardware lainnya.
Pada penelitian ini mikrokontroler akan difungsikan
sebagai pengontrol robot ruangan, yang data
masukannya didapat dari komputer yang kemudian
hasil keluaran (output) dihubungkan ke sebuah
rangkaian remote kontrol yang digunakan sebagai
pengontrol robot ruangan.

Pada badan robot juga terdapat kabel data RS232

yang digunakan sebagai standar komunikasi serial
antara client dan robot.
Untuk jaringan wifi pada penelitian ini digunakan
sebagai media pentransmisian data pergerakan robot
dari komputer server menuju komputer client.
Sedangkan kamera wireless menggunakan komunikasi
wireless berupa sinyal radio frekuensi yang digunakan
untuk mengirimkan data gambar ke komputer server
yang nantinya akan ditampilkan ke user.
Pada perangkat keras (robot) juga terdapat Motor
DC yang memerlukan suplai tegangan yang searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi
mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika
terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada
medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL)
yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran,
sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja
dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari
gelombang yang mempunyai nilai positif dengan
menggunakan komutator, dengan demikian arus yang
berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar
dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana
memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas
diantara kutub-kutub magnet permanen 1. Pada
penelitian ini Motor DC digunakan untuk motor
penggerak robot.
Di sisi perangkat lunak penelitian ini menggunakan
Microsoft Visual Basic yang merupakan bahasa
pemrograman yang sangat mudah dipelajari, dengan
teknik pemrograman visual yang memungkinkan
penggunanya untuk berkreasi lebih baik dalam
menghasilkan suatu program aplikasi.
5. ANALISIS DAN PERANCANGAN
Cara kerja Aplikasi Kontrol Robot Ruangan Berbasis
Wireless ini menggunakan 2 macam wireless, yaitu:
sinyal wifi sebagai pengiriman data arah pada robot dan
sinyal radio frekuensi sebagai pengiriman data gambar
ke komputer server. Pada komunikasi pengiriman data
arah pada robot, terlebih dahulu user melakukan
pengaturan alamat tujuan pengiriman data didasarkan
pada pengaturan alamat IP tujuan (IP komputer client)
yang di setting pada aplikasi. Sedangkan untuk
pengiriman data gambar ke komputer server, dimulai
dengan mengirimkan data gambar dari transmitter yang
berada pada kamera ke receiver yang berada di komputer
server.
Robot bergerak sesuai masukan dari user. Sebagai
umpan balik dari robot ke user, pada badan robot
terdapat kamera wireless berupa sinyal radio frekuensi
1

yang selalu menangkap gambar kondisi di depan robot

(real time). Lalu data gambar tersebut dikirimkan ke
komputer server melalui sinyal radio frekuensi, data
gambar tersebut akan di tampilkan pada user. User juga
dapat melakukan proses penangkapan gambar - gambar.
Pada penjabaran diatas dapat digambarkan dengan
Context diagram dibawah ini :

Gambar 1 Context Diagram

Pada perancangan perangkat lunak dibagi menjadi 5

(lima) kategori yaitu pendeskripsian data, dekomposisi
fungsional modul, spesifikasi kebergantungan antar layar
perancangan antar muka dan struktur menu .
5.1 Deskripsi Data

Aplikasi ini memiliki data yang dikirim ke robot

dalam bentuk perintah arah pergerakan robot. Data
data yang dikirimkan, diterima sebagai masukan oleh
robot untuk melakukan
intruksi atau perintah.
Sedangkan data yang dikirimkan kepada aplikasi adalah
data gambar yang telah ditangkap oleh kamera, yang
disimpan pada storage dalam bentuk file gambar
dengan format JPEG.
Tabel 1 Spesifikasi Rinci Data

No

Nama
Data

Type

Sumber

Proses

Data
Pengontr
olan
Robot

Karakter

Via wireless
(Wifi)

Pergerakan
Robot
(Maju,
Mundur,
Kanan, Kiri)

Data
Capture

Image

Kamera
Wireless
(Radio
Frekuensi)

Pengambilan
Gambar,
baik secara
langsung
(real time)
maupun
menangkap
gambar.

5.2 Dekomposisi Fungsional Modul

Pada bagian ini berisi fungsi fungsi yang digunakan

dalam aplikasi beserta dengan proses yang dilakukan
oleh fungsi tersebut.
5.3 Spesifikasi Kebergantungan Antar layar

Pada penelitian ini, aplikasi hanya menggunakan 1

(satu) layar yaitu layar utama yang digambarkan dalam
perancangan antarmuka.
5.4 Perancangan Antarmuka
5.4.1 Rancangan Tampilan Komputer Server

Berikut gambar rancangan tampilan komputer server

5.5 Struktur Menu

Pada bagian ini berisi menu pengontrolan robot dan

pengontrolan kamera.
Perancangan perangkat lunak telah dirancang sesuai
penjabaran diatas, kemudian juga dibuat perancangan
perangkat keras yang terdiri dari beberapa bagian
hardware. Hardware tersebut terdiri dari rangkaian
elektronik dan mekanik robot yang dilengkapi dengan
motor penggerak. Pada bagian ini akan dijelaskan secara
singkat mengenai perancangan hardware. Untuk
deskripsi sistem perangkat keras dapat dilihat pada
flowchart dibawah ini :

Gambar 2 Rancangan Tampilan Komputer Server

5.4.2 Rancangan Tampilan Komputer Client

Berikut gambar rancangan tampilan komputer client

Gambar 3 Rancangan Tampilan Komputer Client

Gambar 4 Flowchart Perangkat Keras (Robot)

Saat robot dalam keadaan aktif, maka robot akan

menerima data yang dikirimkan oleh komputer. Data
tersebut akan diseleksi menjadi beberapa kriteria. Jika
data yang diterima adalah data maju, maka robot akan
bergerak maju. Jika bukan maka data akan diseleksi lagi.
Jika data yang diterima adalah data belok kiri, maka
robot akan belok ke kiri. Jika data yang diterima tersebut
adalah data kanan maka robot akan belok ke kanan, dan
jika data yang diterima adalah data mundur maka robot
akan bergerak mundur. Jika data yang diterima tidak ada
yang sesuai dengan kriteria data yang telah di tentukan,
maka robot akan berhenti atau tidak bergerak.

1. Program pada aplikasi

Private Sub cmdKirim_Click()
SerialHP.PortOpen = True
txtOut2Mikro.Text = txtIn.Text
SerialHP.Output = txtOut2Mikro.Text
SerialHP.PortOpen = True
End Sub

Gambar 5 Flowchart Perangkat Keras (Kamera)

Saat kamera diaktifkan, maka kamera akan langsung

melakukan proses pengambilan gambar. Gambar
gambar yang telah ditangkap tersebut lalu dikirimkan
menuju komputer server. Setelah proses pengiriman data
gambar selesai dilakukan, maka kamera akan menunggu
instruksi selanjutnya dari user. Jika user mengirimkan
data berupa instruksi selesai (stop monitoring) maka
kamera akan mengakhiri seluruh proses yang dikerjakan.
Jika tidak, maka kamera akan melakukan proses tangkap
dan kirim gambar lagi.
Pada perangkat keras juga terdapat rangkaian
elektronik, rangkaian power supply, rangkaian minimum
system ATmega8535, rangkaian Komunikasi serial
RS232, rangkaian Driver Motor, rangkaian USB to
Serial, dan rangkaian input sakelar manual.
Selain itu juga dibutuhkan downloader yang
merupakan sebuah proses yang dilakukan untuk
memasukkan program kedalam IC atau chip sesuai
dengan program yang telah dibuat. Bahasa pemrogaman
yang digunakan adalah bahasa C yang terdapat pada
perangkat lunak AVR.
Setelah semua komponen dirangkai dan koding
dimasukkan ke mikrokontroler, maka semua proses
perancangan hardware telah selesai dilakukan.
6. IMPLEMENTASI, PENGUKURAN DAN PENGUJIAN
6.1 Implementasi dan Pengujian Perangkat Lunak

Penelitian
ini
menggunakan
library
yaitu:
avicap32.dll. Library tersebut digunakan untuk
mengakses kamera wireless yang digunakan untuk
melakukan proses monitoring.
6.2 Implementasi dan Pengujian Komunikasi Serial

Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil

tidaknya komunikasi serial antara aplikasi dengan
hardware. Adapun sub program untuk menguji aplikasi
ini adalah sebagai berikut:

2. Program Pada Hardware

while (1)
{
dataIn = getchar();
if(dataIn=='1') {
maju();} };
Hasil Pengujian :
Data yang dikirimkan dari aplikasi akan terbaca pada
hardware. Hardware akan mengambil data tersebut dan
kemudian memprosesnya. Jika data tersebut adalah 1,
maka hardware akan menjalankan fungsi maju.
6.3 Implementasi dan Pengujian Komunikasi Wifi

Untuk menguji kirim data melalui wifi maka dibuatlah

sub program, seperti dibawah ini:
Private Sub cmdSend()
Wifi.SendData txtOut.Text
End Sub
Hasil Pengujian:
Setelah sub program dijalankan maka program akan
mengirimkan data melalui wifi. Sub program ini
membutuhkan komponen winsock yang digunakan untuk
komunikasi Ethernet.Untuk menguji terima data melalui
wifi maka dibuatlah sub program seperti dibawah ini:
Private Sub Wifi_DataArrival(ByVal bytesTotal As
Long)
Dim strData As String
Wifi.GetData strData
txtIn.Text = strData
End Sub
Hasil Pengujian:
Setelah sub program dijalankan maka program akan
menerima data melalui wifi. Sub program ini
membutuhkan komponen winsock yang digunakan untuk
komunikasi Ethernet. Data tersebut akan ditampilkan
pada textbox bernama txtIn.
6.4 Implementasi Menangkap Gambar

Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil

tidaknya proses tangkap gambar. Adapun sub program
kirim gambar adalah sebagai berikut:
Private Sub Capture()
SendMessage mCapHwnd, GET_FRAME, 0, 0
SendMessage mCapHwnd, COPY, 0, 0
Picture1.Picture = Clipboard.GetData
End Sub
Hasil pengujian :
Setelah sub program dijalankan, maka aplikasi akan
mengakses data gambar dari kamera yang kemudian
diletakkan ke tempat penyimpanan sementara
(Clipboard). Setelah itu, data yang ada pada
penyimpanan sementara tersebut ditampilkan pada
pictureBox(Picture1)lalu disimpan pada pentimpanan
yang telah disediakan yaitu: capture dalam format
(.JPEG).
6.5 Implementasi dan Pengujian Penekanan Tombol

Pada pengujian ini, perangkat keras langsung

dihubungkan dengan komputer client. Data arah yang
didapat komputer client yang berasal dari komputer
server, akan diteruskan menuju robot menggunakan
komunikasi serial. Ada beberapa pengujian yang
dilakukan yang berhubungan dengan komunikasi serial
antara komputer client dan robot, yaitu :
1.

Pengiriman data arah maju

Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan

data serial berupa karakter 1 dari komputer client
menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak maju.
2.
Pengiriman data arah mundur
Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan
data serial berupa karakter 3 dari komputer client
menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak mundur.
3.

Pengiriman data arah belok kiri

Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui berhasil

atau tidaknya pengambilan data dari penekanan tombol.
Adapun sub program dari penekanan tombol keyboard
adalah sebagai berikut:

Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan

data serial berupa karakter 2 dari komputer client
menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak kearah kiri (belok kiri).

Private Sub Form_KeyDown(KeyCode As Integer,

Shift As Integer)
If KeyCode = 38 Then txtData.Text = KeyCode
End Sub

4.

Hasil Pengujian :
Setelah program dijalankan, maka saat ada penekan
tombol arah atas txtData.Text akan berisi nilai yang
sama dengan KeyCode.
Penggunaan tombol interface (Maju, Kiri, Kanan,
Mundur) menggunakan event MouseDown. Sub
program dari penekanan tombol interface adalah sebagai
berikut:
Private Sub cmdMa_MouseDown(Button As Integer,
Shift As Integer, X As Single, Y As Single)
a=1
End Sub
Hasil Pengujian :
Setelah program dijalankan, maka saat ada penekanan
tombol arah maju pada interface, txtData.Text akan
berisi nilai yang sama dengan KeyCode.
6.6 Pengujian Keterhubungan Perangkat keras dengan
Perangkat Lunak
6.6.1 Komunikasi Serial

Pengiriman data arah belok kanan

Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan

data serial berupa karakter 4 dari komputer client
menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot bergerak kearah kanan (belok kanan).
5.

Pengiriman data arah stop

Pengujian ini dilakukan dengan cara mengirimkan

data serial berupa karakter 0 dari komputer client
menuju robot. Pengiriman data ini akan mengakibatkan
robot tidak bergerak.
6.6.2 Monitoring Ruangan

Pengujian ini dilakukan untuk menguji tampilan

monitoring yang memanfaatkan kamera wireless. Saat
akan digunakan, data gambar yang ditangkap kamera
harus diakses terlebih dahulu melalui receiver
kameranya. Setelah aplikasi mengizinkan receiver
kamera untuk menampilkan data gambar pada tampilan
aplikasi, maka user dapat melihat kondisi di sekitar
robot hanya melalui tampilan data gambar (pictureBox1)
pada aplikasi. Jika aplikasi memutuskan akses terhadap
receiver kamera, maka receiver kamera akan berhenti
mengirimkan data gambar menuju aplikasi. Hal tersebut
juga mengakibatkan tidak ada data gambar yang akan
ditampilkan pada tampilan aplikasi (pictureBox1).

6.7 Analisa Aplikasi setelah Pengujian

6.7.1 Komunikasi data wireless menggunakan wifi

Komunikasi data wireless menggunakan wifi pada

aplikasi menggunakan komponen winsock. Pada
komunikasi ini, alamat tujuan pengiriman data
didasarkan pada pengaturan alamat IP tujuan (IP
komputer client) yang diletakkan pada aplikasi.
Komunikasi wireless ini menggunakan sinyal wifi
sebagai media pentransmisian data. Selama komputer
server dan komputer client berada disatu daerah dengan
sumber sinyal wifi yang sama, maka komunikasi masih
tetap bisa dilakukan. Cakupan daerah komunikasi antara
komputer server dan client tergantung luasnya daerah
sumber sinyal wifi, namun pentransmisian data tidak
selalu berjalan lancar. Hal ini bisa disebabkan oleh tidak
stabilnya kekuatan sinyal wifi yang digunakan dan
padatnya lalulintas data pada jaringan tersebut, sehingga
menyebabkan RTO (Request Timed Out).
Alternatif lain selain menggunakan wifi dalam
pentransmisian data pengontrolan robot adalah
menggunakan Ad hoc. Tetapi kekurangan dari Ad hoc itu
sendiri adalah jaringannya yang bersifat sementara
karena tidak menggunakan access point.
Protokol termasuk salah satu penyebab gagalnya
komunikasi dikarenakan protokol yang digunakan dalam
pentransmisian data adalah protokol UDP. Pada protokol
ini, jika data tidak sampai ke tujuan pengiriman, atau
mengalami kerusakan, maka data tidak akan dikirimkan
kembali, sehingga komunikasi antara komputer server
dan komputer client akan terganggu bahkan
terhambattuk untuk penelitian lebih lanjut untuk
menutup kekurangan penelitian. Tidak memuat saransaran diluar untuk penelitian lanjut.

kamera wireless yaitu: driver kamera wireless tidak

support pada Operating System diatas Windows XP.
6.7.4 Penekanan Tombol Keyboard

Penekanan tombol keyboard akan menghasilkan

sebuah bilangan, bilangan tersebut merupakan kode
ASCII dari huruf pada keyboard yang sedang ditekan.
Penekanan tombol tersebut digunakan pada aplikasi
untuk mengakses beberapa fungsi yang ada pada sub
program.
6.8 Pengukuran dan Pengujian Perangkat Keras

Pengukuran mempunyai tujuan untuk mengetehui

kinerja dari suatu sistem yang telah dirancang apakah
sesuai dengan spesifikasi atau tidak. Adapun alat yang
digunakan dalam pengukuran penelitian ini ialah dengan
menggunakan multimeter. Pengukuran yang dilakukan
yaitu terhadap power supply, hasil output mikrokontroler
dan driver motor.
Pengukuran keluaran tegangan catu daya dilakukan
agar mengetahui seberapa stabil tegangan keluaran pada
rangkaian catu daya. Pada rangkaian ini dilakukan 1
jenis regulator pada catu daya yaitu IC 7805. Pada
pengukuran tersebut membandingkan 2 hasil
pengukuran yaitu tegangan yang belum masuk ke IC
pada titik 1 dan tegangan sesudah masuk ke IC pada titik
2.

6.7.2 Komunikasi Data Serial

Komunikasi data serial merupakan komunikasi yang

digunakan untuk mengirimkan data dari komputer client
menuju robot. Komunikasi ini menggunakan komponen
MSComm pada aplikasi. Komunikasi yang digunakan
merupakan komunikasi serial dengan standart
komunikasi RS232. Pada komunikasi ini data akan
langsung dikirimkan menuju robot melalui port serial
komputer client. Kendala yang dihadapi sering tidak
terdeteksi COM Port pada komputer dan COM tidak
support selain windows XP.
6.7.3 Akses Kamera Wireless

Pengaksesan data gambar yang dikirimkan oleh

kamera dilakukan dengan cara mengakses receiver
kamera wireless. Dengan pengaksesan ini, maka akan
didapatkan data gambar yang merupakan hasil tangkap
gambar yang dilakukan oleh kamera. Disini terdapat
kendala yang dihadapi pada saat penginstalan driver

Gambar 6 Rangkaian Power Supply

Tabel 2 Hasil Pengukuran Power Supply

Test Point
1
2

(Tegangan VDC)
7,8
5,2

Pengukuran pada output mikrokontroler berfungsi

untuk mengetahui tegangan yang masuk dan keluar dari
mikrokontroler yang akan digunakan sebagai input
rangkaian driver motor. Berikut hasilnya dibawah ini :

Tabel 3 Hasil Pengukuran Output Mikrokontroler

Pergera
kan
Robot
Maju
Mundur
Belok
Kanan
Belok
Kiri

testp
oin
1
5.1
0

Pengukuran Tegangan (VDC)

testp
testp
testp
testp
oin
oin
oin
oin
2
3
4
5
0
3.1
5.1
5.1
5.1
2.4
5.1
0

2.Penggunaan komputer client masih membatasi ruang

gerak robot, karena masih terkendala dengan kabel
testpo
in
6
0
5.1

penghubung.
3.Aplikasi pada komputer server dan komputer client
dapat berkomunikasi melalui jaringan wifi.
4.Aplikasi belum dapat merekam gambar dalam bentuk

5.1

3.2

5.1

video.
5.Kamera tidak dapat melakukan zoom in atau zoom out,

5.1

3.2

5.1

pergerakan arah atas dan bawah.

6.Perangkat keras mampu menerima data dari komputer

Pengukuran pada driver motor berfungsi untuk

mengetahui tegangan yang masuk ke motor yang
berfungsi untuk menggerakkan roda robot.

client

dan

memproses

pergerakan robot.
Sedangkan
saran-saran

data

tersebut

untuk

penelitian adalah sebagai berikut :

1.Komputer client dapat diganti

menjadi

pengembangan
dengan

sebuah

perangkat berbasis windows mobile ataupun android.

2.Dapat merekem gambar berupa video.
3.Untuk kamera dapat melakukan zoom in dan zoom out
dan pergerakan arah atas dan bawah.
8. DAFTAR PUSTAKA
[1]
Gambar 7 Rangkaian Driver Motor
Tabel 4 Hasil Pengukuran Rangkaian Driver Motor

Speed
100
120
150
255

[2]

Pengukuran Tegangan (VDC)

[3]

testpoin 1

[4]

3
3.8
4.4
5.1

[5]
7. KESIMPULAN DAN SARAN
Adapun Kesimpulan dari peneltian ini adalah sebagai
berikut :
1.Pengontrolan robot melalui komputer dapat dilakukan
dengan cara menekan tombol arah pada keyboard
ataupun dengan mendekatkan cursor ke tombol yang
ada pada tampilan.

[6]
[7]
[8]

Budiharto, Widodo dan Rizal, Gamayel.2007. 12

Proyek Mikrokontroler Untuk Pemula. Jakarta :
Elex Media.
Green, DC.1995.Komunikasi Data.Yogyakarta :
ANDI OFFEST.
Heriadi, Dodi.2005.Jaringan Wi-Fi. Jakarta : C.V
ANDI OFFEST
http://id.wikipedia.org/wiki/Robot, diakses pada
tanggal 23 September 2010. [5] Wyatt, J. C,
Spiegelhalter, D, 2008, Field Trials of Medical
Decision-Aids: Potential Problems and Solutions,
Proceeding of 15th Symposium on Computer
Applications in Medical Care, Washington, May
3.
http://id.wikipedia.org/wiki/
AudioVideoInterleave, diakses pada tanggal 23
September 2010. [7] Ivan, A.H., 2005, Desain
target optimal, Laporan Penelitian Hibah
Bersaing,Proyek Multitahun, Dikti, Jakarta.
http://www.megatron.biz/spycam.htm,
diakses
pada tanggal 23 September 2010.
http://diediecs.blogspot.com/2009/04/sejarahwifi.html diakses tanggal 11 Oktober 2010
http://hamdanramdhani.files.wordpress.com

[9]
[10]
[11]
[12]
[13]

/2008/04/makalah-port-usb.pdf, diakses pada

tanggal 23 September 2010.
http://www.infosum.net/id/hardware/history-ofusb-port-explained-usb-port-simplifed.html
http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/
material/DCMotorPaperandQA.pdf
http://shirotholmustaqim.files.wordpress.com
/
2010/02/dasar-pemrograman-visual-basic1.pdf
Stallings, William.2001.Komunikasi Data dan
Komputer Dasar Dasar Komunikasi Data.
Jakarta: Salemba Teknika
Wardhana, Lingga.2006.Mikrokontroler AVR seri
ATMega8535. Yogyakarta: C.V ANDIOFFEST