Perhatian !!!
Anda harus menjawab SENDIRI semua pertanyaan di bawah ini secara jelas dan lengkap.
DILARANG KERAS untuk berkomunikasi, bekerjasama, dan meminta bantuan siapapun.
Jumlah soal ada dua. Soal pertama bersifat wajib dengan nilai 100 poin dan soal ke dua
adalah bonus yang bersifat opsional dengan nilai 20 poin.
Gunakan lembar jawaban yang tersedia pada halaman terakhir. Tambahkan Nama dan NIM
anda pada footnote agar bisa ditelusuri jika berkas Anda tercecer. Jawaban diketik
komputer, di-print dengan kualitas baik yang dapat dibaca.
DILARANG memberikan ralat (menghapus atau menambahkan catatan dengan pena atau
apapun) pada jawaban hasil print-out. Adanya ralat menunjukkan bahwa Anda tidak yakin
dengan jawaban Anda sendiri dan terpengaruh oleh jawaban orang lain. Jawaban yang
sepenuhnya ditulis tangan atau jawaban yang terdapat ralat tidak akan dikoreksi (nilai = 0).
Jawaban hasil print-out (lembar soal tidak perlu di-print) dan sudah ditandatangani
dikumpulkan pada
Mahasiswa yang berhalangan (karena sakit atau hal lain), pengumpulan jawaban boleh
diwakilkan ke orang lain.
Tidak ada toleransi atas keterlambatan. Berkas ujian yang terlambat pengumpulannya tidak
akan dikoreksi (nilai = 0)
Periksa secara teliti semua solusi yang Anda buat sebelum di-print dan dikumpulkan.
NIM:
113071112
1 of 11
1. Soal ini bersifat wajib dengan nilai 100 poin. Perhatikan kasus dunia balok pada gambar di
bawah ini. Lakukan penelusuran menggunakan gambar dan kalimat untuk menjelaskan
bagaimana metode Goal Stack Planning (GSP) dapat menghasilkan kumpulan operator yang
dapat mengubah kondisi initial menjadi kondisi goal? Sebagai panduan, ingatlah kalimat
berikut ini Sesuai dengan namanya, GSP bekerja menggunakan sebuah stack dan
berorientasi pada goal state.
Goal
Initial
ON(A,B)
ON(C,D)
ON(D,E)
ONTABLE(B)
ONTABLE(E)
ARMEMPTY
A
ON(A,B)
ON(B,C)
ON(C,D)
ON(D,E)
ONTABLE(E)
ARMEMPTY
B
C
2. Soal ini bersifat opsional dengan nilai 20 poin. Jelaskan secara detail perbedaan antara
metode Goal Stack Planning (GSP) dengan metode Constraint Posting (CP). Berikan
justifikasi/alasan yang kuat mengenai kelebihan dan kekurangan kedua metode.
NIM:
113071112
2 of 11
Nama
: Dimas Priambada
NIM
: 113071112
Kelas
: IF 31-03
1.
I.
Langkah pertama yang perlu dilakukan Goal Stack Planning (GSP) adalah memasukkan
kondisi-kondisi yang merupakan goal-state ke dalam stack, sehingga diperoleh
NIM:
113071112
3 of 11
II. Langkah kedua, memasukkan kondisi-kondisi goal state yang belum tercapai ke dalam stack.
Kembali lihat kondisi goal state ketika ada yang belum sama maka diproses dahulu. Kali ini state
yang belum sama yakni ON(B,C).
Ketika di ON(B,C), langkah yang dilakukan berupa STACK(B,C). Lalu ditindaklanjuti dengan
Precondition STACK (B,C) yakni CLEAR (C) dan HOLDING (B).
III. Langkah ketiga, memeriksa slot paling atas dengan menyesuaikan pada kondisi slot tersebut
dengan berdasarkan daftar PAD. Ketika di HOLDING(B) langkah yang dilakukan PICKUP(B) dengan
Precondition PICKUP (B) yakni ONTABLE(B) ^ CLEAR(B) ^ ARMEMPTY.
NIM:
113071112
4 of 11
VI.
Pada langkah keenam, kondisi HOLDING(A) sudah memenuhi current state, maka slot
tersebut dipop dan PUTDOWN(A) dipop dan dimasukkan ke Queue karena preconditionnya yaitu HOLDING (A) sudah terpenuhi.
NIM:
113071112
5 of 11
VII. Pada langkah ketujuh ini, rupanya kondisi ONTABLE(B) ^ CLEAR(B) ^ ARMEMPTY
telah memenuhi current state, maka slot tersebut dipop dan PICKUP(B) dipop lalu
dimasukkan ke Queue karena ketiga precondidition yang terdiri ONTABLE(B) ^
CLEAR(B) ^ ARMEMPTY sudah terpenuhi.
NIM:
113071112
6 of 11
VIII. Pada langkah kedelapan, kondisi CLEAR(C) pada stack telah memenuhi current state pada
langkah ketujuh maka slot tersebut dipop. Kemudian kondisi HOLDING(B) ^ CLEAR(C)
turut pula memenuhi current state pada langkah ketujuh maka slot tersebut dipop. Tidak
hanya itu saja, STACK(B,C) dipop lalu dimasukkan ke Queue karena ketiga precondidition
yang terdiri HOLDING(B) ^ CLEAR(C) sudah terpenuhi
IX.
Pada langkah kesembilan ini, ON(A,B) sebagai stack teratas yang tidak memenuhi current state
maka langkah yang dilakukan ialah STACK(A,B) dengan precondition berupa HOLDING(A) ^
CLEAR(B).
X.
NIM:
113071112
7 of 11
XI.
Pada langkah kesebelas, lihat kembali kondisi stack terkini, kondisi HOLDING(A) ^
CLEAR(B) ternyata memenuhi current state pada langkah kesepuluh. Dikarenakan kedua
preconditionnya memenuhi current state maka dipop, lalu pada STACK(A,B) dipop juga
dan dimasukkan ke Queue.
NIM:
113071112
8 of 11
XII. Pada langkah keduabelas ini slot yang tersedia yaitu ON(A,B) ^ ON(B,C) ^ ON(C,D) ^
ON(D,E) ^ ONTABLE(E) ^ ARMEMPTY. Slot tersebut merupakan slot paling dasar dan
diuji kesamaan antara current state dan goal state yang ternyata sama maka isi slot yang
terakhir tersebut dipop dan pencarian rencana penyelesaian dihentikan seketika.
NIM:
113071112
9 of 11
b. GSP menjadi tidak efisien ketika kondisi yang belum tercapai yang dipilih untuk
diselesaikan terlebih dahulu bukanlah kondisi yang harus diselesaikan terlebih dahulu.
Selain itu, GSP dianggap tidak efisien pula dalam hal biaya komputasi apabila GSP
menemui jalan buntu saat proses pencarian rencana penyelesaian.
c. Penyelesaian dengan GSP bergantung pada urutan kondisi yang dipilihnya. Apabila
jumlah kemungkinan urutan kondisi adalah 2 faktorial = 2 kemungkinan namun apabila
jumlah kemungkinan urutan kondisi semakin banyak misalkan 15 kondisi atau 90
kondisi, tentu saja jumlah kemungkinan kondisi menjadu tak terhingga.
d. Algoritma GSP
e. Kelebihan GSP : metode planning yang paling sederhana dimana hanya menggunakan
satu stack untuk memanipulasi kondisi sampai ditemukan solusi. Dengan kata lain, GSP
lebih mudah untuk diimplementasikan daripada CP yang agak sulit
pengimplementasiannya karena banyaknya kondisi pengecekan sebelum suatu fungsi
diaplikasikan.
f. Kekurangan GSP: menghasilkan solusi yang tidak efisien dalam hal biaya komputasi
apabila GSP menemui jalan buntu saat proses pencarian rencana penyelesaian, selain itu
GSP sangat sensitive dalam hal urutan pemasukan kondisi ke dalam stack. Sedangkan CP
bisa menemukan solusi yang lebih efisien dibandingkan GSP.
Constraint Planning (CP)
a. Constraint Planning bekerja secara parallel untuk mencapai kondisi-kondisi pada goal
state (non-linier planning).
b. Memiliki Fungsi Pemandu yang terdiri dari
Step-addition: Membuat langkah baru.
Promotion: Menempatkan suatu langkah sebelum langkah lainnya pada rencana
penyelesaian akhir.
Declobering: Menempatkan sebuah langkah s2 (mungkin baru) di antara dua langkah
yang sudah ada, s1 dan s3, mengembalikan prekondisi dari s3 yang dihilangkan (atau
di-clobber) oleh s1.
Simple-Establishment: Menetapkan sebuah nilai ke dalam sebuah variabel, dalam
rangka memastikan precondition untuk beberapa langkah.
Separation: Mencegah penetapan suatu nilai ke dalam suatu variabel.
c. CP memiliki tiga langkah untuk membangun Rencana Penyelesaian yaitu:
menganalisa operator-operator (secara bertahap)
mengurutkan operator-operator (secara parsial)
NIM:
113071112
10 of 11
NIM:
113071112
11 of 11