Nama

: Mila Mujaadilah

Nim

: 0905851

Tugas

: Pengantar Robotika
PEMODELAN MOTOR DC

Jenis-jenis Pemodelan Motor DC

1) Model Fisika Model fisika didasarkan pada analogi antara sistem-sistem mekanis dan
elektris
2) Model Matematis Model matematika menggunakan simbol-simbol dan persamaan-

persamaan matematika untuk menggambarkan system

Kedua model di atas, masing-masing terdiri dari model statik dan model dinamik.
Model statik hanya menunjukkan nilai-nilai yang dimiliki sifat obyek amatan pada sistem
ketika system tersebut berada dalam keseimbangan,
Model dinamik mengikuti perubahan yang dihasilkan oleh aktivitas sistem sepanjang
waktu
Model Statik
Model statik motor dc adalah nilai- nilai yang berhubungan antar parameter-parameter
motor dc terkendali jangkar dalam keadaan setimbang, pada saat motor dc tersebut
beroperasi. Keadaan statik artinya tidak ada perubahan terhadap waktu atau secara
matematik. Model statik motor ini dapat ditulis dalam bentuk persamaan matematik
(model matematika statik) sebagai berikut:
di(t)/dt = 0; d[(t)/dt = 0
[/Ea = k atau
K = [Nom/Eanom]
Dimana, nom adalah kecepatan sudut (putaran) nominal dalam [rpm], [rps], [rd/dt] dan
Eanom adalah tegangan jangkar nominal dalam [volt].

Pada k yang tetap, perubahan tegangan jangkar akan mempengaruhi kecepatan sudut, dimana
hubungan antara tegangan jangkar dan kecepatan sudut linier. Hubungan ini dapat digambarkan
seperti pada gambar 1.

Model Fisik
Motor didefenisikan sebagai alat yang dapat mengubah energi listrik menjadi torsi (torque, torka,
momen putar) karena adanya arus yang mengalir pada belitan jangkar. Oleh karena itu, motor
dapat dimodelkan dengan bagan kotak berikut:

Gambar 2. Konversi Energi Pada Motor Listrik

Model fisik dari sebuah motor DC secara lengkap yang menggambarkan bagian elektrik dan
mekanik ialah:

Gambar 3. Model Fisik Motor DC

Model Dinamik

Model matematik motor DC dapat diperoleh dari model fisiknya, sebagai berikut:

Dengan menggunakan transformasi Laplace, maka persamaan fungsi waktu tersebut dapat
diubah menjadi persamaan Laplace: