Pengendalian Proses

1. Pengantar
2. Identifikasi Proses
3. Elemen-elemen Pengendalian Proses
4. Konfigurasi Pengendalian Proses
5. Pemodelan Matematik
Referensi.

Coughanowr, D.R., (1991). Process System Analysis and Control,

Edisi ke 2, Mc Graw-Hill Book Co, Inc, New York,
Seborg, D.E, Edgar, T.F, Melichamp, D.A., (2007). Process Dynamics
and Control, Edisi ke 2, Headwood, London, England.
Stephanopoulos, G., (1994).Chemical Process Controll:An
Introduction to Theory and Practice, Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
N.J.

I. Pengantar
Proses di industri diinginkan bekerja secara optimum, antara lain;
1.
Keamanan terjamin
2.
Spesifikasi produk terjamin
3.
Lingkungan terpelihara
4.
Kebutuhan operasi terpenuhi
5.
Ekonomis (minimum operating cost,maximum product, ctc)
Hal-hal yang dapat dicapai:
1.
2.
3.

Suppressing the influence of external disturbances (menghilangkan

pengaruh gangguan dari luar)
Ensuring the stability of a process (mempertahankan stabilitas
proses)
Optimizing the performance of a process (mengoptimalkan kerja
proses)

Untuk itu diperlukan syarat-syarat :

1.

Pemantauan secara terus menerus/kontinyu terhadap perubahan:

a. operasi proses
b. pengaruh luar
2. Tanggapan (tindakan) untuk mengantisipasi perubahan-perubahan
tersebut agar proses beroperasi secara umum
Pekerjaan tsb dilakukan oleh sistem kendali, baik manual maupun
otomatisasi
Kerja otomatis ???
a.Automation : (use of) methods or machines to save human labor
b.Automatic 1) self acting, self moving, able to work or be worked
without attention
2) done without thought
Kelebihan yg menonjol sistem kendali otomatis adalah kecilnya
kegagalan proses akibat human error

Sistem Kendali : a. Manual. b.Semi Otomatis. c.Otomatis

Qin

A
h
Qout
Qin

Tabung sensor

B
h
Qout
Sensor
Qin

Controller

Actuator

C
h

Qout
Valve

Contoh penggunaan sistem kendali

1. Menghilangkan pengaruh gangguan dari luar
Fi, Ti

FC
h
Valve
sensor
Fo, To

Heater
Proses pemanasan air dalam tangki berpengaduk

Variabel proses dipilah :

a)
b)

c)

T dan h: diinginkan tertentu, sedangkan Ti dan Fi atau

F sebagai gangguan (dalam gbr. Fi sebagai gangguan)
h dijaga dengan cara memantaunya,
membandingkannya dengan set point, kemudian
mengatur F melalui pengaturan posisi katup
T dijaga dengan memantau T atau suhu air masuk Ti,
membandingkannya dengan set pointnya, kemudian
mengatur kecepatan alir steam dengan katup

2. Mempertahankan stabilitas proses

Fenomena stabilitas
Y
X

Time
a. Stabil

Time
b. Tidak Stabil

Gbr. Tanggapan ubahan terkendali terhadap waktu

3. Mengoptimalkan kinerja proses

Perbandingan hasil yang dicapai antara sistem
konfensional dengan otomatik sangat mencolok, baik
dari segi waktu, efisiensi produk,jaminan kualitas dan
kuantitas produknya.

Hasil

C
Waktu

II. Pengenalan (Identifikasi)Proses

Proses dikenali dengan baik (Math.Modelling), kmd. baru dikendalikan.
Proses selalu berinteraksi dengan lingkungan dan atau proses lain,
baik mempengaruhi (output) maupun dipengaruhi (input).

Lingkungan
Proses

Proses lain

Keterkaitan antara proses dengan proses lain dan atau

lingkungan
Input proses : Gangguan (disturbances, U), dan pengubah yang
dapat diatur (adjustable/manipulated variables, X).
Output proses : suatu variabel nilainya diinginkan tertentu
(controlled variables, Y)

Contoh pemodelan yang sederhana

Contoh.
U

Gu
Y

Gp

(Y) = [Gp] (X) + [Gu] (U) -----controlled variable

U= Gangguan, dan Gu = Gain gangguan
P=Proses, dan Gp= Gain proses
X=Manipulated variable

III. Elemen Sistem Kendali Proses

Fungsi sistem kendali:menjaga nilai controlled variable.
Cara kerja sistem kendali :
1)
Membaca nilai tujuan dan atau gangguan (load)
2)
Membandingkannya dengan set pointnya
3)
Mengoreksi kesalahan dengan mengatur manipulated variable
Gangguan
Set
point

Nilai pengaruh
pengendali

Nilai pengaruh
FCE

Nilai pengaruh
gangguan
Nilai pengaruh
proses

Nilai pengaruh
sensor

Konfigurasi Sistem Kendali Feedback

Hasil/tujuan

III. 1. Sensor (alat ukur)

Sistem Terukur

Sensing Element

Signal conditioning
Element

Pembaca

Elemen penyusun sistem pengukuran

Signal
Processing
Element

Presntation
Element

a.

Sensing element :kontak langsung dengan proses dan memberi

keluaran atau (output) yang tergantung dlm suatu cara pd peubah
terukur

b. Signal Conditioning Element: menerima output dari elemen perasa dan

mengubahnya ke suatu bentuk isyarat yang lebih sesuai untuk di
proses lebih lanjut.
c. Signal Processing Element:menerima output dari elemen pengkondisi
isyarat dan mengubahnya menjadi yg lebih baik untuk ditampilkan
d. Presentation Element:menampilkan nilai terukur seinformatif dan
semenarik mungkin.

III.2. Sifat-Sifat Sensor

Sifat sensor: Accuracy,static error, dynamic error,reproducibility, dead zone.
Static error:
a.
Rentang (range):batas kemampuan mengukur terendah (min)
dantertinggi (max) berlaku input dan output.
b.
Jangkauan (span):selisih antara nilai terukur tertinggi dg nilai terukur
terendah, berlaku utk input dan output
c.
Lenieritas (lenierity):kelinieran/kelurusan bentuk hub.anta output dan
input
d.
Kepekaan (sensitivity):perubahan output(hasil pengukuran) terhadap
perubahan input
e.
Umur dan gangguan(wear and ageing):perubahan sifat akibat umur alat
atu frequensi pemakaian
f.
Error band:kesalahan kinerja elemen secara keseluruhan
g.
Pengaruh lingkungan:secara umum hasil pengukuran tdk hanya
pergantung pd input,tetapi juga pd lingkungan, misalnya
suhu,tekanan,kelembaban,medan listrik dll.

Dynamic error
Dynamic error : perubahan suatu variabel terukur terhadap
waktu, hampir selalu ada pada setiap alat ukur, karena
alat ukur berkaitan dengan suatu proses perpindahan
energi, yang memerlukan sesuatu waktu.
Contoh: alat ukur tekanan (Bourden), suhu dsb.
Strain-gauge transducer tekanan Piezoresistive=>
elemen terdiri 4 piezoresistive yg dipendam dlm lapisan
tipis,diaprama silikon bundar.
Alat ukur suhu: peubah proses yg mendapat perhatian
penting. Cara mengukur =>

Alat ukur suhu: peubah proses yg mendapat perhatian

penting. Cara mengukur =>
Kenaikan volume benda oleh kenaikan suhu, spt: termometer
berisi zalir (fluida,cair dan gas) dan bimetal (padat)
Kenaikan tegangan listrik (emf) akibat naiknya beda suhu=>
termokopel
Perubahan hambatan listrik akibat perubahan suhu => resistance
temp. detector =>dan termistor (thermally resistance
detector)
Kenaikan intensitas radiasi kalor dg naiknya suhu bahan
=>pyrometer

Pengukuran suhu dengan RTD:perubahan listk oleh perubahan suhu

Rt = Ro (l + at + bt^2 +ct^2 + .........)

Dimana : Ro = hambatan pd suhu referensi (der.C),

Rt = hambatan pada suhu T,

a = koefisien hambatan suhu, / . 0C

bc = koefisien yg dihitung dari dua atau lebih

pasangan hambatan suhu

t = suhu der.C
Thermistor berasal dari thermally sensitive resistor
Rt = Ro exp.B(1/T-1/To => T dan B =>suhu tetapan der.K

Alat ukur kecepatan alir (Flowmeter)

Flowmeter beda tekanan (differential-pressure flowmeter)=>
keterkaitan antara kecepatan alir fluida dengan penurunan tekanan.
Flowmeter beda luas (Variable area flowmeter) => penurunan tekanan
yang relative tetap, shg kecep.alir berhubungan dipengaruhi oleh
luas bukan flowmetr yg terlewati fluida.
Flowmeter magnetik (magnetic flowmeter)=>prinsip bekerja
berdasarkan pd hukum induksi elektromagnetik Farady.
Flowmeter turbin (turbine flowmeter)=>alat yg berputar (rotor)
Flowmeter osilatori =>menanggapi sifat fisis sutu fluida yg bergerak
Flowmeter alir massa =>pengubahan kecep.alir volum menjadi
kecep.alir massa dgn suatu alat.
Ultrasonic flowmeter =>kecep.alir diperoleh dari pengaruh aliran
proses pd gelombang suara yg diberikan pdnya.

Controller (Pengendali)
Pengendali : mesin pintar (intelegence) karena tugas menerima
informasi dari sensor dan membandingkannya dengan set point,
dan memutuskan tindakan apa yang hrs dilakukan supaya tujuan
tercapai. Set point
Isyarat dr sensor

Fungsi alih pengendali (controller trans.function)

Isyarat ke FCE

Error

Skema tugas contrllor

Set point
Tertutup
Posisi
tertutup

Posis
katub
terbuka

Posisi katub tertutup

Nilai variabel terkendali

Mekanisme kerja
pengendali on-off

IV.Konfigurasi Sistem Kendali

Feedback Control =>hasil yg dipantau dan dipakai dasar untuk mengatur
manipulated variable
Feedforward Control =>ganguan yg dipakai sebagai dasar untuk
mengatur manipulated variable Gangguan
Nilai pengaruh
Sensor

Set
point

Nilai pengaruh
pengendali

Nilai pengaruh
FCE

Nilai pengaruh
Gangguan

Nilai pengaruh
Proses

Hasil/Tujuan

Ratio control =>lebih dari satu peubah yg dipakai

sebagai dasar untuk mengatur manipulated variable
Diagram Pengendali
Gangguan

Transfer function
Gangguan

Set
Point
Transfer function
Pengendali

Transfer function
FCE

Transfer function
Sensor 2

Transfer function
Sensor 1

Transfer function
Proses

Hasil/
Tujuan

4. Cascade Control => lebih dari satu kalang yg tersusun

secara bertingkat
Contoh:

Gangguan

Transfer
Function
Gangguan

Set
Point

Hasil/
Tujuan
Pengendali
1

Pengendali
2

FCE

Trans.Function
Sensor 2

Trans.Function
Sensor 1

Transfer
Function
Proses

5. Adaptive Control : Sistem kendali yg parameter pengendalinya

menyesuaikan perubahan proses
Contoh:
Adjustment
Mechanism
Set
Point

Hasil/
Tujuan

+
-

Pengendali

Proses

6. Inferential Control : Sistem kendali yg menggunakan estimator untuk

memantau peubah yg tidak dapat diukur

Contoh:

Gangguan

Diprogram
Set
Point

+
_

Hasil
Proses Hasil dan
Gangguan tak
Terukur

Pengendali

G1
ESTIMATOR

G2

7. Programmable Logic Control (PLC)

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Dapat diprogram ditempat oleh pengguna

Tersedia fungsi siap diprogram
Terlihat dengan baik memori dan I/O
Tersedia pengecekan kesalahan dan dugaan penyebabnya
Dapat dipantau
Terkemas secara baik
Sesuai untuk maksud yang umum
Distributed Control System (DCS) terdiri dari:
a.Operation work station
C. Data collection subsystem
b. Control Subsystem
d. Process computing system
e. Commucation networks

Programmable Logic Controllers

Contoh:I/O system
Processor
From
sensor
Input Modul

Program Loader/
monitor

Logic
Solver

Memory (Users
Program)

To
Output
Output
Module