Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

BAB V
SISTEM KENDALI PADA MEKATRONIKA

Tujuan Pembelajaran Umum :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara umum mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan peranan sistem kendali pada mekatronika;

menerangkan perancangan pengendali;
menerangkan implementasi pengendali;
menerangkan sensor dan aktuator;

Tujuan Pembelajaran Khusus :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara khusus mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan penggunaan sistem kendali pada mekatronika;

menerangkan cara merancang sistem kendali PID;
menerangkan implementasi pengendali dengan hardware dan software;
menerangkan jenis sensor dan aktuator yang kerap digunakan pada mekatronika;

Pendahuluan
Sistem kendali menjadi bagian yang turut diperhatikan dalam sistem mekatronika
karena tanpa teknik pengendalian yang baik, sistem mekatronika tidak akan mencapai
kinerja yang diharapkan. Pada awalnya, mekatronika tidak secara khusus menyebut
teknik kendali sebagai unsur pembentuknya. Hal ini dapat dilihat pada definisi
mekatronika lama, yaitu mekatronika merupakan gabungan dari tiga disiplin ilmu yaitu
ilmu mekanika, elektronika, dan komputer.
Pada definisi mekatronika terbaru, teknik kendali dimasukkan sebagai disiplin
pembentuk mekatronika. Pertimbangannya adalah pentingnya bagian kendali dalam
sistem mekatronika.
Sistem kendali pada mekatronika
Sistem kendali dapat berperan pada bagian pengendalian aktuator atau sistem
mekatronika secara keseluruhan. Sebagai contoh pada robot, sistem kendali dapat
mengatur motor penggerak sendi. Selain itu, sistem kendali dapat juga mengatur seluruh
pergerakan robot. Pada lift, sistem kendali dapat diterapkan pada bagian pengendalian
motor penggerak lift dan pada sistem kendali lift secara keseluruhan seperti pengaturan
prioritas pergerakan lift.

V.1

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Perkembangan sistem mekatronika dipengaruhi juga oleh perkembangan sistem kendali.

Perkembangan sistem kendali cerdas seperti fuzzy logic mempengaruhi pengendalian
sistem mekatronika. Mesin cuci berbasis fuzzy logic adalah salah satu contoh sistem
mekatronika yang dipengaruhi oleh perkembangan sistem kendali. Pada dunia robotika,
banyak robot yang dikendalikan dengan teknik pengendalian cerdas, seperti robot
dengan JST (jaringan saraf tiruan) dan robot terkendali oleh AI (artificial intelligence).
Selain sistem kendali cerdas, perkembangan teknik pengendalian jarak jauh
(telecontrol) juga berpengaruh pada sistem mekatronika. Pesawat tanpa awak
(unmanned aerial vehicle) adalah salah satu contoh sistem mekatronika yang dapat
dikendalikan secara jarak jauh. Contoh lain adalah tele robot, peluru kendali (missile),
dan pesawat/mobil remote control.
Perkembangan teknik kendali lain yang juga berpengaruh dalam sistem mekatronika
antara lain perkembangan NCS (networked control system) yaitu teknik pengendalian
yang berjalan dalam lingkungan jaringan. Contoh penerapan NCS antara lain untuk
mengatur mesin-mesin pabrik agar beroperasi secara terkoordinasi.
Perancangan sistem kendali
Perancangan bagian kendali pada sistem mekatronika sangat bergantung pada jenis
sistem mekatronika. Sebagai contoh perancangan sistem kendali pada robot yang
dirancang untuk tiap sendi dan kemudian seluruh sendi dikoordinasikan, lihat Gambar
5.1.

Gambar 5.1 Arsitektur kendali robot

Pada Gambar 5.1 dapat dilihat bahwa tiap sendi dikendalikan oleh sistem kendali
lingkar tertutup secara mandiri. Seluruh kendali sendi kemudian dikoordinasikan oleh
master processor. Model pengendalian terdistribusi ini akan menjadikan sistem

V.2

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

mekatronika mudah dikendalikan dan kerusakan pada satu bagian kendali tidak
berakibat pada semua sistem kendali.
Tiap pengendali sendi mempunyai konfigurasi sistem kendali umum seperti tampak
pada Gambar 5.2.

Gambar 5.2 Sistem kendali lingkar tertutup

Diagram blok sistem kendali secara rinci dapat dilihat pada Gambar 5.3.

Gambar 5.3 Sistem kendali posisi

Proses perancangan sistem kendali menggunakan cara yang biasa digunakan dalam
perancangan sistem kendali yaitu menggunakan pendekatan root locus. Sebagai
pengendali dapat digunakan kendali PID, seperti tampak pada Gambar 5.4.

V.3

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Gambar 5.4 Pengendali PID pada kendali sendi

Penentuan parameter pengendali PID yaitu penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd dapat
dilakukan dengan menggunakan root locus atau metoda lainnya. Tanggapan sistem
dapat digambar dan kemudian dianalisis, lihat Gambar 5.5.

Gambar 5.5 Tanggapan sistem untuk Kp berbeda-beda

Pada Gambar 5.5 dapat dilihat bahwa perubahan Kp akan mempengaruhi tanggapan
sistem baik tanggapan sementara maupun tanggapan tunak. Pemilihan Kp bergantung

V.4

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

pada sistem mekatronika yang dikendalikan. Misalkan untuk robot yang membutuhkan
kecepatan tinggi dapat dipilih Kp=10 yang menghasilkan tanggapan sementara yang
cepat dan tanpa ada overshoot. Pada lift, proses berhentinya lift sering dibuat tidak
mendadak dengan cara melewatkan posisi lift dari posisi yang diinginkan. Pada teknik
kendali proses melewatkan dari posisi yang diinginkan dapat diwujudkan dengan
memilih sistem yang mempunyai overshoot pada tanggapan sementaranya. Pada
Gambar 5.5 dapat dipilih Kp=20.
Nilai Kd dan Ki dapat diatur untuk mendapatkan tanggapan sistem yang lebih baik,
misal jika diinginkan tanggapan tunaknya mempunyai galat tunak sekecil mungkin.
Implementasi pengendali
Implementasi pengendali, misal pengendali PID, dapat menggunakan hardware atau
software. Implementasi PID secara hardware dapat menggunakan op-amp sebagai
komponen utamanya, sedangkan implementasi secara software dapat menggunakan
program yang dibuat khusus. Jika PID diimplementasikan secara software maka
dibutukan ADC untuk mengolah sinyal yang masuk ke komputer dan DAC untuk
mengolah sinyal hasil pengolahan agar dapat diumpankan ke bagian lain.
Contoh implementasi PID secara hardware dapat dilihat pada Gambar 5.6.

Gambar 5.6 Implementasi PID secara hardware

Contoh implementasi PID dengan software dapat dilihat pada Gambar 5.7.

V.5

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Gambar 5.7 Implementasi PID secara software

Sensor dan aktuator

Sensor dan aktuator adalah dua komponen penting dalam sistem kendali. Sensor
digunakan untuk memantau keluaran sistem yang selanjutnya diumpanbalikan,
sedangkan aktuator adalah bagian yang menjalankan aksi. Sebagai contoh pada sistem
kendali posisi sendi robot, sebagai sensor adalah encoder sedangkan sebagai aktuator
adalah motor.
Sensor
Sensor posisi non-optikal

Potensiometer

Sensor posisi non optikal yang banyak dipakai pada sistem mekatronika adalah
potensiometer. Lihat Gambar 5.8.

V.6

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

(a)

(b)

Gambar 5.8 Contoh potensiometer (a) dan skema (b)

Linear Variable Differential Transformers

(a)

(b)

Gambar 5.9 Contoh LVDT (a) dan skema (b)

Linear postion resistive sensor

(a)

(b)

Gambar 5.10 Linear postion resistive sensor (a) dan cara kerja (b)

V.7

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Sensor posisi optik

Opto interrupter

(a)

(b)

Gambar 5.11 Opto interrupter (a) dan skema (b)

Optical encoder

(a)

(b)

Gambar 5.12 Opto encoder (a) dan skema (b)

Optical incremental encoder

(a)

(b)

Gambar 5.13 Opto incremental encoder (a) dan skema (b)

V.8

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Sensor kecepatan

DC Tachometer

(a)

(b)

Gambar 5.14 DC tachometer (a) dan skema (b)

Sensor percepatan

Accelerometer

(a)

(b)

Gambar 5.15 Accelerometer (a) dan skema (b)

Proximity sensor

Contact proximity sensor

Gambar 5.16 Contact proximity sensor

V.9

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Non contact proximity sensor

(a)

(b)

Gambar 5.17 Capasitive proximity sensor mendeteksi plastik (a) dan

cara kerja (b)

(a)

(b)
Gambar 5.18 Infra red (a) dan cara kerja (b)

(a)

(b)

Gambar 5.19 Inductive sensor (a) dan cara kerja (b)

V.10

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Sensor gaya

Force sensitive resistor sensor

(a)

(b)

Gambar 5.20 Force Sensitive Resistor (FSR) (a) dan contoh rangkaian (b)
Actuator
Penggerak yang digunakan pada sistem mekatronika dapat berupa penggerak elektrik,
pneumatik, atau hidrolik. Penggerak elektrik yang umum digunakan adalah motor. Jenis
motor yang biasa digunakan pada sistem mekatronika adalah motor DC, motor stepper,
dan motor servo.
Motor DC
Motor DC mempunyai kecepatan relatif tinggi dengan torsi yang cukup besar. Jenis
motor ini cocok digunakan sebagai penggerak utama seperti roda pada robot. Motor DC
memerlukan pasokan tegangan searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi
energi mekanik. Kumparan medan pada motor DC disebut stator yaitu bagian yang
tidak berputar dan kumparan jangkar disebut rotor yaitu bagian yang berputar. Lihat
Gambar 5.17.

(a)

(b)

Gambar 5.21 Motor DC (a) dan skema cara kerja (b)

V.11

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Dibandingkan dengan motor AC, motor DC mempunyai kelebihan yaitu relatif mudah
diatur kecepatannya dan mempunyai rugi-rugi daya yang relatif kecil. Oleh karena itu
motor DC banyak juga digunakan sebagai penggerak utama sistem transportasi semisal
kereta listrik di Jepang (contoh Sinkansen).
Jenis-jenis motor DC
Berdasarkan sumber arus penguat magnetnya, motor DC dapat dibedakan atas :

Motor DC penguat terpisah, jika arus penguat magnet diperoleh dari sumber DC
diluar motor
Motor DC dengan penguat sendiri, jika arus penguat magnet berasal dari motor
itu sendiri

Berdasarkan hubungan lilitan penguat magnet terhadap lilitan jangkar, motor DC

dengan penguat sendiri dapat dibedakan :

Motor shunt
Motor seri
Motor kompon

Motor stepper
Motor stepper atau motor langkah adalah motor yang mempunyai kepresisian tinggi
dalam gerakannya, namun motor ini mempunyai torsi yang relatif kecil. Kecepatan
gerak motor ini dinyatakan dalam step per secon (langkah per detik). Secara umum
terdapat dua jenis motor stepper yaitu unipolar dan bipolar. Motor stepper unipolar
terdiri dari dua buah motor yang masing-masing mempunyai dua buah kumparan
sedangkan motor stepper bipolar terdiri dari sebuah motor dengan dua buah kumparan.
Lihat Gambar 5.18.

Gambar 5.22 Motor stepper unipolar dan bipolar

V.12

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Diagram hubungan kawat pada motor stepper dapat dilihat pada Gambar 5.23.

Gambar 5.23 Diagram hubungan kawat motor stepper

Cara kerja motor stepper dapat dilihat pada Gambar 5.24.

Gambar 5.24 Cara kerja motor stepper

V.13

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Contoh motor stepper dan rangkaian drivernya dapat dilihat pada Gambar 5.25.

(a)

(b)

Gambar 5.25 Motor stepper (a) dan contoh rangkaian driver (b)
Pemakaian motor stepper antara lain pada mobile robot yang tidak membutuhkan torsi
besar. Selain itu banyak juga dipakai pada robot lengan kecil yang tidak membutuhkan
torsi besar.
Motor Servo
Motor servo adalah motor dengan sistem umpan balik tertutup, yang mana posisi dari
motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kendali yang ada di dalam motor
servo. Motor servo sebenarnya merupakan sebuah sistem kendali karena di dalamnya
terdapat motor, beberapa roda gigi, potensiometer, dan rangkaian kendali.
Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan
sudut sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa. Perhatikan Gambar 5.26. Pulsa
yang digunakan dalam pengendalian motor servo berkisar dari 1-2 ms dengan perioda
18 ms. Pada lebar pulsa 1,5 ms, posisi motor tepat ditengah. Jika lebar pulsa tersebut
diperkecil maka motor akan berputar berlawanan arah jarum jam (CCW, counter clock
wise) sedangkan jika diperbesar maka motor akan berputar searah jarum jam (CW).
Ada dua jenis motor servo yaitu:

motor servo standar 180

motor servo kontinyu

Motor servo standar 180 dirancang untuk bergerak mencapai sudut tertentu saja dan
tidak berputar secara kontinyu sebagaimana motor DC dan motor stepper. Motor ini
dapat bergerak dua arah yaitu CW dan CCW dengan sudut defleksi maksimum 90
sehingga total defleksi adalah 180.
V.14

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

Motor servo kontinyu dapat bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan defleksi
sudut putar sehingga dapat berputar secara kontinyu seperti motor DC.
Pada umumnya motor servo digunakan pada robot lengan yaitu pada sendi-sendi yang
membutuhkan gerakan terbatas namun membutuhkan torsi yang cukup besar. Selain itu
juga digunakan pada pada penggerak kamera.

(a)

(b)

Gambar 5.26 Motor servo (a) dan PWM penggerak motor servo (b)
Rangkuman
Bagian kendali pada sistem mekatronika dapat diterapkan pada tiap aktuator dan pada
pengendalian utama sistem mekatronika. Umumnya bagian kendali diterapkan secara
terdistribusi sehingga memudahkan dalam proses perancangan dan perbaikan jika ada
kerusakan. Proses perancangan bagian kendali menggunakan teknik perancangan
sebagaimana merancang sistem kendali pada umumnya. Dua komponen penting pada
bagian sistem kendali adalah sensor dan aktuator.
Tinjauan Ulang
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Apa peranan bagian kendali pada sistem mekatronika?

Bagaimana cara menerapkan teknik kendali pada sistem mekatronika?
Bagaimana cara mengimplementasikan bagian pengendali secara hardware?
Bagaimana cara mengimplementasikan bagian pengendali secara software?
Bagaimana cara kerja sensor incremental encoder?
Bagaimana cara kerja inductive sensor?
Bagaimana cara kerja motor DC?
Bagaimana cara kerja motor servo?
Bagaimana cara kerja motor stepper?
V.15

Bab V Sistem Kendali pada Mekatronika

10. Terangkan pengendalian motor servo dari rangkaian driver sampai contoh
program pengendaliannya menggunakan microcontroller.

Daftar Pustaka
1. Richard D.Klafter, Thomas A.Chmielewski, and Michael Negin, Robotic
Engineering An Integrated Approach, Prentice-Hall International Editions, 1989
2. Vasilije S. Vasi and Mihailo P. Lazarevi, Standard Industrial Guideline for
Mechatronic Product Design, FME Transactions (2008) 36, p103-108, Faculty of
Mechanical Engineering, Belgrade, 2008
3. Robert H. Bishop. Editor-in-chief. The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002.
4. Jad El-khoury, A Model Management and Integration Platform for Mechatronics
Product Development, Doctoral Thesis, Stockholm, Sweden 2006

V.16