Bab III Dasar Mekanik

BAB III
DASAR MEKANIK

Tujuan Pembelajaran Umum :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara umum mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan jenis gerak;

menerangkan komponen dasar mekanik;
menerangkan konversi gerak;
menerangkan pemodelan mekanik;
menerangkan analisis sistem mekanik.

Tujuan Pembelajaran Khusus :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara khusus mahasiswa diharapkan mampu:

menerangkan gerak translasi dan rotasi;

menerangkan komponen dasar pada gerak translasi dan rotasi;
menerangkan konversi gerak translasi ke translasi, rotasi ke rotasi, translasi ke
rotasi, rotasi ke translasi;
menerangkan pemodelan mekanik dengan analogi ke model elektrik;
menerangkan berbagai karakteristik sistem mekanik seperti vibrasi, resolusi,
repeatibility, akurasi, dan backlash.

Pendahuluan
Bagian mekanik adalah bagian yang secara langsung menunjukkan fungsi sistem
mekatronika. Oleh karena itu bagian mekanik perlu dirancang dengan sebaik-baiknya.
Bagian kendali, elektronik, dan komputer yang canggih tidak ada artinya jika tidak
didukung oleh bagian mekanik yang handal.
Dalam perancangan mekanik hal yang perlu diperhatikan adalah dinamika, kinematika,
statika, atau styling. Empat pertimbangan tersebut ditinjau dari gaya dan gerak yang
terjadi pada sistem mekanik. Lihat Tabel 3.1.

Tabel 3.1 Pertimbangan dalam perancangan mekanik

Tanpa gaya

Gaya

Tanpa gerak

Styling

Statika

Gerak

Kinematika

Dinamika
III.1

Bab III Dasar Mekanik

Pada mekanika terdapat dua jenis gerak yaitu gerak translasi/linear dan gerak rotasi.
Kedua gerak ini kerap dijumpai pada sistem mekanika. Selain itu sering juga dijumpai
perubahan gerak dari translasi ke rotasi atau sebaliknya.

Komponen Dasar Mekanik

Pada gerak translasi maupun rotasi terdapat komponen dasar mekanik.
Komponen dasar gerak translasi
Massa
Gaya yang bekerja pada sebuah massa akan menyebabkan pergerakan atau pergeseran.
Lihat Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Gaya bekerja pada sebuah massa

Persamaan gerak menurut Newton adalah:

F(t) = Mx(t)

(3.1)

Pegas
Sebuah pegas mempunyai gaya potensial Fp yaitu gaya yang membuat pegas kembali ke
posisi awal setelah mengalami peregangan. Selain itu pegas juga mempunyai tetapan
pegas K. Sistem gaya-pegas dapat dilihat pada Gambar 3.2.

III.2

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.2 Gaya bekerja pada pegas

Hukum Newton pada pegas adalah,

F(t) Fp = Kx(t)

(3.2)

Gesekan
Pada setiap gerakan translasi selalu terjadi gesekan. Gesekan adalah gaya yang
mempunyai arah berlawanan dengan arah gerak. Untuk analisis, gesekan dapat dibagi
menjadi tiga komponen yaitu: gesekan viscous, gesekan statik, dan gesekan coulomb.
Lihat Gambar 3.3.

Gambar 3.3 Jenis gesekan

Viscous friction adalah gesekan yang besarnya berbanding lurus dengan kecepatan
gerak. Komponen mekanik yang menghasilkan gesekan viscous adalah dashpot. Lihat
Gambar 3.4.

III.3

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.4 Dashpot

Persamaan gaya yang berlaku pada dashpot adalah,

F(t) = Bx (t)

(3.3)

Static friction (starting friction) adalah gesekan yang terjadi sesaat sebelum benda
bergerak.
Coulomb friction (running friction) adalah gesekan yang terjadi ketika benda
bergerak. Besarnya tetap dengan arah berlawanan dengan arah gerak benda.
Komponen mekanik yang biasa digunakan untuk mengurangi gesekan adalah bearing.
Terdapat dua jenis bearing yaitu bearing untuk gerak translasi dan bearing untuk gerak
rotasi.

(a)

(b)

Gambar 3.5 Bearing translasi (a) dan bearing rotasi (b)

Komponen dasar gerak rotasi

Momen Inersia
Gerak rotasi adalah gerak memutar pada sumbu yang tetap. Gerak ini sering dijumpai
pada sendi robot. Perhatikan sistem torsi-inersia pada Gambar 3.6.

III.4

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.6 Sistem Torsi-inersia

Persamaan yang menggambarkan dinamika sistem torsi-inersia adalah,

T(t) = J(t) = J(t)

(3.4)

Torsi dapat juga dibangkitkan oleh gaya seperti pada Gambar 3.7.

Gambar 3.7 Torsi dibangkitkan oleh gaya

Persamaan torsi untuk Gambar 3.7 adalah,

T = Fr

(3.5)

Persamaan (3.5) memperlihatkan bahwa torsi akan membesar dengan gaya tetap namun
r diperpanjang. Contoh peralatan yang menggunakan mekanisme torsi-gaya adalah
pembuka mur roda mobil (kunci roda).

III.5

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.8 Kunci roda

Pegas memutar
Selain penambahan panjang, pegas juga dapat diputar. Torsi dibutuhkan untuk memutar
pegas. Lihat Gambar 3.9.

Gambar 3.9 Sistem Torsi-pegas

Persamaan yang berlaku pada sistem torsi-pegas adalah,
T(t) = Tc sgn( )

(3.6)

Contoh penggunaan torsi pegas dapat dijumpai pada penjebak tikus, lihat Gambar 3.10.

Gambar 3.10 Penjebak tikus

III.6

Bab III Dasar Mekanik

Konversi Gerak
Konversi gerak dapat terjadi dari rotasi ke rotasi, rotasi ke translasi, translasi ke rotasi,
dan translasi ke translasi.
Konversi gerak rotasi ke rotasi
Roda gigi ideal
Perhatikan Gambar 3.11.

(a)

(b)

Gambar 3.11 Roda gigi ideal (a) dan gambar skema roda gigi (b)

Pada roda gigi ideal berlaku persamaan,

N 1 r1 T1 2 2 2
= =
=
=
=
N 2 r2 T2 1 1 1

(3.7)

Melalui persamaan (3.7) kita dapat menghitung torsi yang terjadi pada roda gigi kedua
jika perbandingan gigi pada dua roda gigi diketahui dan torsi pada roda gigi pertama
juga diketahui. Perhitungan menggunakan rumus (3.7) sering dilakukan karena konversi
gerak rotasi ke rotasi sering ditemui pada sistem mekanik. Gambar 3.12
memperlihatkan motor yang telah dilengkapi dengan gear box sebagai pengkonversi
gerak dan berguna juga sebagai speed reducer.

III.7

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.12 Motor dan gear box

Gambar 3.13 menunjukkan jenis roda gigi.

Gambar 3.13 Jenis roda gigi

Bealt and pulley ideal
Sistem belt and pulley adalah gabungan dua pulley dan sabuk (belt).

Gambar 3.14 Belt and pulley ideal

III.8

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.15 Contoh belt and pulley pada mobile robot

Timing belt and pulley

Gambar 3.16 Contoh timing belt and pulley

(a)

(b)

Gambar 3.17 Contoh penggunaan timing belt and pulley pada mesin sepeda motor (a)
dan roda robot (b)
III.9

Bab III Dasar Mekanik

Konversi rotasi ke translasi

Lead screw

Gambar 3.18 Lead screw

Gambar 3.19 Aplikasi lead screw

Rack and pinion
Sistem rack and pinion dapat dilihat pada Gambar 3.20.

III.10

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.20 Sistem Rack and pinion

Pada gambar dapat dilihat bahwa pinion berputar dan menggeser rack. Contoh
pemakaian konversi gerak rotasi ke translasi dengan sistem rack and pinion dapat dilihat
pada Gambar 3.21.

(a)
(b)
Gambar 3.21 Contoh pemakaian rack and pinion pada timbangan (a) dan
car steering (b)
Belt and pulley driving a linear load

Gambar 3.22 Belt and pulley driving a linear load

III.11

Bab III Dasar Mekanik

Contoh penggunaan konversi gerak rotasi ke translasi pada Gambar 3.22 dapat dilihat
pada Gambar 3.23.

Gambar 3.23 XY Recorder

Slider cranks

Gambar 3.24 Slider cranks

(a)
(b)
Gambar 3.25 Contoh penggunaan slider cranks pada mesin (a) dan BBQ fan (b)

Cams
Mekanisme cam dapat dilihat pada gambar 3.26.

III.12

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.26 Cam dengan follower

(a)

(b)

Gambar 3.26 Cam dengan follower menggunakan Lego (a) dan contoh penggunaan cam
dengan follower pada mainan (b)

Linkages
Four-bar linkages dapat dilihat pada Gambar 3.27.

III.13

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.27 Four-bar linkages

(a)

(b)

Gambar 3.28 Contoh penggunaan four-bar linkages

Four-bar linkage menggunakan piringan dapat dilihat pada Gambar 3.29.

Gambar 3.29 Four-bar linkage menggunakan piringan

III.14

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.30 Contoh four-bar linkage menggunakan piringan

Gambar 3.31 Crank and rocker

Gambar 3.32 Slider crank from four-bar linkage

III.15

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.33 Pantograph

Konversi translasi ke rotasi

Gambar 3.34 Linear drive for rotary joint

Persoalan pada mekanik

Persoalan sambungan mekanik
Gambar 3.35 menunjukkan persoalan pada sambungan mekanik. Pada gambar tersebut
diperlihatkan beberapa kemungkinan yang ada pada sambungan mekanik.

III.16

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.35 Persoalan pada sambungan mekanik

Persoalan eccentricity
Eccentricity adalah persoalan penempatan titik pusat yang tidak tepat di tengah
lingkaran. Akibat titik pusat yang tidak tepat di tengah maka jarak tepi lingkaran dengan
pusat tidak sama dan hal ini akan mengakibatkan masalah. Sebagai contoh pada roda
gigi, ketidaktepatan titik pusat mengakibatkan jarak antar gigi roda gigi satu dengan
roda gigi lain akan berubah-ubah. Pada saat antar gigi terlalu dekat, maka roda gigi akan
mengalami gesekan yang sangat besar. Sebaliknya pada saat gigi berjauhan, maka dapat
mengakibatkan backlash.

III.17

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.36 Persoalan ketidaktepatan titik pusat

Backlash

Gambar 3.37 Backlash karena eccentricity pada dua roda gigi

III.18

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.38 Persoalan backlash

Gambar 3.39 Kurva backlash

Gambar 3.40 Roda gigi anti backlash

III.19

Bab III Dasar Mekanik

Pemodelan Mekanik
Sebagaimana sistem elektronik, sistem mekanik juga dapat dimodelkan dan
disimulasikan. Pemodelan sistem mekanik dapat dilakukan dengan cara pandang
mekanik yaitu memperhitungkan gaya yang bekerja pada elemen mekanik. Selain itu
pemodelan mekanik juga dapat dilakukan dengan menganalogikan sistem mekanik
dengan sistem elektronik. Tabel 3.1 memperlihatkan simbol yang berlaku dalam
pemodelan mekanik untuk gerak translasi dan rotasi.

Tabel 3.1 Simbol elemen dasar mekanik

III.20

Bab III Dasar Mekanik

Contoh 1 Sistem spring-mass-damper

Gambar 3.41 Sistem spring-mass-damper

Model mekanik sistem pada Gambar 3.41 dapat dilihat pada Gambar 3.42.

Gambar 3.42 Model mekanik sistem spring-mass-damper

Persamaan yang berlaku untuk model pada Gambar 3.42 adalah sebagai berikut:

Contoh 2 Gerakan dua massa yang terhubung secara elastis

Gambar 3.43 Sistem motor linier menggerakkan sendi prismatic

III.21

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.44 Model mekanik sistem pada Gambar 3.43

Persamaan yang berlaku untuk Gambar 3.44 adalah,

Contoh 3 Sistem spring-inertia-damper

Gambar 3.45 Sistem spring-inertia-damper

III.22

Bab III Dasar Mekanik

Gambar 3.46 Model sistem spring-inertia-damper

Persamaan yang berlaku pada Gambar 3.46 adalah,

Analogi model mekanik dan elektrik

Tabel 3.2 menunjukkan analogi antara mekanik dan elektrik
Translasi
Rotasi
F Gaya
T Torsi
i
Kecepatan
Kecepatan
angular
v
x

M Massa
J Momen inersia
C
K Tetapan pegas linear
K Tetapan pegas torsi
1/L
B Tetapan gesekan
B Tetapan gesekan
1/R=G
viscous linier
voscous rotasi

Elektrik
Arus
Tegangan
Kapasitansi
Induksi
Konduksi

Model analog dari model mekanik Gambar 3.44 dapat dilihat pada Gambar 3.45.

Gambar 3.45 Model elektrik dari model mekanik Gambar 3.45.

Persamaan yang berlaku untuk model pada Gambar 3.45 adalah,

III.23

Bab III Dasar Mekanik

Sedangkan dalam bentuk persamaan untuk model mekanik adalah,

Analisis Sistem Mekanik

Sistem mekanik dapat dianalisis secara kinematika dan dinamika. Pada analisis
kinematika, sistem mekanik dipandang dari sudut pergerakannya saja tanpa
memperhatikan gaya yang bekerja. Analisis ini kerap digunakan pada analisis robot dan
dipakai untuk menggerakan robot ke posisi yang diinginkan. Analisis dinamika adalah
analisis sistem mekanik yang turut memperhitungkan gaya dan torsi yang bekerja pada
sistem tersebut. Analisis dinamika kerap digunakan untuk menganalisis robot yang
mempunyai kepresisian tinggi.
Secara umum analisis mekanik meliputi resolusi, repeatability, dan akurasi. Resolusi
sistem mekanik adalah perubahan gerakan terdekat yang dapat dilakukan oleh sistem
mekanik. Misalkan robot dapat bergerak dari satu titik ke titik lain terdekat yang
berjarak 1 cm, sedangkan robot lain dapat bergerak 0,5 cm. Robot yang terakhir
mempunyai resolusi yang lebih tinggi dibanding robot pertama. Sistem mekanik yang
mempunyai resolusi tinggi antara lain adalah printer.
Repeatibility sistem mekanik adalah kemampuan sistem mekanik mengulang gerak
dengan perintah sama yang telah diberikan sebelumnya. Sistem mekanik kerap
mendapat perintah yang sama, misalkan robot yang harus memindahkan botol ke tempat
lain sebanyak ribuan kali dalam satu hari. Begitu pula sistem mekanik pada printer,
mesin foto copy, dan lift.
Akurasi sistem mekanik adalah kemampuan sistem mekanik mendekati posisi yang
seharusnya dicapai. Misalkan robot harus mencapai titik A, maka akurasi adalah
seberapa dekat robor dapat mencapai titik A.
Rangkuman
Sistem mekanik adalah bagian terpenting dari sistem mekatronika. Bagian ini sangat
menentukan kinerja sistem mekatronika. Secara umum sistem mekanik terbagi atas dua
jenis gerak, yaitu gerak translasi dan gerak rotasi. Konversi gerak kerap dibutuhkan
dalam sistem mekanik baik konversi gerak rotasi ke rotasi, rotasi ke translasi, translasi
ke rotasi atau translasi ke translasi. Pada perancangan sistem mekanik dibutuhkan
pemodelan dan simulasi.Selain menggunakan model mekanik, sistem mekanik dapat
juga dimodelkan dengan model analogi mekanik-elektrik. Sistem mekanik dapat

III.24

Bab III Dasar Mekanik

dianalisis dari sisi kinematika dan dinamika. Selain itu sistem mekanik juga dapat
dianalisis dari sisi resolusi, repeatibility, dan akurasi.
Tinjauan Ulang
1.
2.
3.
4.

Terangkan apa yang dimaksud gerak translasi dan berikan contohnya.

Terangkan apa yang dimaksud gerak rotasi dan berikan contohnya.
Apa fungsi roda gigi pada sistem mekanik?
Berikan contoh penggunaan konversi gerak rotasi ke rotasi dengan belt and
pulley.
5. Berikan contoh penggunaan konversi gerak rotasi ke translasi dengan rack and
pinion.
6. Berikan contoh penggunaan konversi gerak rotasi ke rotasi menggunakan crank
and rocker.
7. Terangkan apa yang dimaksud persoalan eccentricity.
8. Bagaimana cara mensimulasikan sistem mekanik dengan EWB, berikan contoh
beserta hasil simulasinya.
9. Apa yang dimaksud analisis kinematika dan dinamika?
10. Apa yang dimaksud resolusi, repeatibility, dan akurasi?

Daftar Pustaka
1. Richard D.Klafter, Thomas A.Chmielewski, and Michael Negin, Robotic
Engineering An Integrated Approach, Prentice-Hall International Editions, 1989
2. Vasilije S. Vasi and Mihailo P. Lazarevi, Standard Industrial Guideline for
Mechatronic Product Design, FME Transactions (2008) 36, p103-108, Faculty of
Mechanical Engineering, Belgrade, 2008
3. Robert H. Bishop. Editor-in-chief. The Mechatronics Handbook, CRC Press, 2002.
4. Jad El-khoury, A Model Management and Integration Platform for Mechatronics
Product Development, Doctoral Thesis, Stockholm, Sweden 2006

III.25