Aksi Dasar Pengontrolan Dan Control Automatik Di Industry

5.1 Pendahuluan
Kontroler automatik:

Membandingkan harga benar dari output plant dengan harga yang diinginkan (Set Point)
menentukan deviasi

Menghasilkan suatu sinyal kontrol utk memperkecil deviasi (sampai nol atau suatu harga
yang kecil)

JENIS-JENIS KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :

1. Kontroler on-off / 2 posisi
2. Kontroler proportional
3. Kontroler integral
4. Kontroler proportional plus integral
5. Kontroler proportional plus derivatif
6. Kontroler proportional plus derivatif plus integral
ELEMEN-ELEMEN KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :

Klasifikasi Kontroler Automatik

A. Kontroler dua sisi atau ON OFF
Elemen penggerak hanya punya 2 posisi tetap (dalam beberapa hal benar-benar merupakan posisi
ON dan OFF).
m(t) = M1 utk e(t) > 0
= M2 utk e(t) < 0

m(t)

= Sinyal keluaran kontroler

e(t)

= Sinyal kesalahan penggerak

Kontroler dua posisi biasanya berupa perangkat listrik, sebagai contoh:

Sistem pengontrolan tinggi muka air seperti gambar berikut :

Penjelasan gambar 2:
Ketika tinggi air berkurang dan tidak menyentuh bagian pelampung pada tangki air, maka
kontroler akan ON dan membuka katup pneumatik, sehingga air akan mengalir melalui aliran
masuk mengisi tangki air tersebut kembali. Setelah tangki terisi air hingga tinggi air menyentuh
bagian pelampung, maka kontroler akan OFF dan katup pneumatik menutup kembali saluran
air yang masuk melalui aliran masuk tersebut.
Gambar 3(a) dan (b): diagram blok kontroler 2 posisi

Pada gambar 3(b) tampak celah diferensial = sinyal kesalahan penggerak antara posisi on dan
off. Celah diferensial mengakibatkan m(t) tetap pada harga sekarang sampai sinyal kesalahan
penggerak bergeser sedikit dari harga nol. Pada beberapa kasus ,celah differensial di
akibatkan oleh gesekan dan kelambanan gerak. -> Tetapi hal ini sering di
perlukan agar mekanisme on-off tidak terlalu sering terjadi.

Elemen ukur memegang peranan penting dalam penentuan karakteristik keseluruhan sistem
kontrol sebab karakteristik dinamik dan statik elemen ukur mempengaruhi penunjukan harga
output sebenarnyaBerikut ditunjukkan beberapa elemen ukur berdasarkan fungsi alihnya:
Gambar elemen ukur orde I bila T<< konstanta waktu yang lain dari sistem, maka FA elemen
ukur = K

b.

Pengeruh Aksi Kontrol I & D pada Performansi Sistem

a) Aksi kontrol integral
Bila F.A suatu plant tanpa ada integrator 1/s, maka dengan kontrol proporsional akan terdapat
kesalahan tunak (ofset). Ofset ini dapat dihilangkan dengan menambahkan aksi integral(1/s) pada
kontroler. Ingat, integral luas

5.2 .Kontroler Proporsional

Hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) :

Kp = Kepekaan proporsional penguatan

Gb.4 Diagram Blok Kontroler Proporsional