MEMBANGUN ROBOT CERDAS PENGHISAP DEBU

NIM : 1415323024
I Wayan Panji Palguna
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Bali
Bukit Jimbaran, P.O.Box 1064 Tuban Badung Bali
Phone:+62-361-701981, Fax:+62-361-701128 e-mail: panjicuplis@gmail.com

Abstrak: Dalam waktu yang tidak lama lagi, robot akan masuk ke dalam rumah tinggal. Demikian
pendapat para pakar, seperti yang diulas pada beberapa majalah teknologi. Robot akan menjadi perangkat
untuk membantu manusia dalam melakukan kehidupan sehari-hari, seperti misalnya robot penghisap debu
(vacuum cleaner). Pada makalah ini diulas hasil penelitian yang dilakukan dalam rangka membangun
robot cerdas penghisap debu. Robot ini dapat bekerja secara mandiri membersihkan ruangan tanpa perlu
pengendalian langsung dari manusia. Robot penghisap debu yang dibangun tersusun dari enam buah
subsistem, yaitu subsistem pendeteksi lingkungan, subsistem pengendali, subsistem penggerak, subsistem
penghisap debu dan penyapu, subsistem penghitung putaran, serta subsistem catu daya. Subsistem
pendeteksi lingkungan terdiri dari sensor infra merah dan cliff sensor. Subsistem penggerak menggunakan
dua buah motor DC yang menggerakkan dua buah roda, dengan sistem pergerakan differential drive.
Subsistem penghisap dan penyapu menggunakan motor DC yang dihubungkan dengan kipas untuk
menghisap debu dan sebuah sikat untuk menyapu debu yang ada di sekitarnya. Subsistem penghitung
putaran menggunakan optical encoder untuk mengetahui posisi pergerakan robot. Subsistem catu daya
memberikan daya untuk seluruh komponen robot. Seluruh subsistem tersebut diintegrasikan dan
dikendalikan oleh subsistem pengendali yang menjadi otak utama robot penghisap debu ini.
Kata Kunci: Robot, Cerdas, Autonomous, Rumah Tinggal, Penghisap Debu
Abstract: In the near future, the robot will be entered into the residence. Based on expert opinion, as
reviewed in several technology magazines. Robot will be a device to assist humans in performing daily
life, such as robotic vacuum cleaner. This paper reviews the results of research conducted in order to build
an intelligent robot vacuum cleaner. This robot can work independently without the need to clean the
room directly from human control. Robot vacuum cleaner is built composed of six subsystems, namely
environmental detection subsystem, subsystem controllers, drive subsystem, subsystem vacuum cleaner
and sweeper, lap timer subsystem, as well as the power supply subsystem. Environmental detection
subsystem consists of infrared sensors and a cliff sensor. Propulsion subsystems using two DC motors
that drives the two wheels, with the differential movement of the drive system. Subsystems and sweeper
suction using a DC motor connected to a fan to suck dust and a brush to sweep dust around it. Lap timer
subsystem using optical encoder to determine the position of the movement of the robot. Subsystem
power supply provides power to all components of the robot. The whole subsystems are integrated and
controlled by the controlling subsystem which became the main brain robot vacuum cleaner
Keywords: Robots, Intelligent, Autonomous, Residential, Vacuum Cleaner
1. Pendahuluan
Robotika adalah bidang ilmu yang sedang
berkembang pesat dan memiliki masa depan
besar. Dari robot manufaktur yang digunakan
pada industri perakitan, robot terus berkembang
seperti robot yang dapat melakukan operasi,
robot pengintai, robot penjinak bom dan robot
domestik yang digunakan di rumah tinggal.

Perusahaan mainan elektronik membuat robot

yang dapat meniru manusia, anjing atau
binatang lainnya. Para penggemar robot dapat
memuaskan
keinginannya
bereksperimen
menggunakan Lego Mindstorm Robotic System.
Sementara itu, para peneliti juga terus berusaha
untuk mencari solusi untuk menyelesaikan

masalah utama pada robotika, seperti

pengenalan visual (visual recognition), navigasi
dan machine learning. Tren saat ini
menunjukkan bahwa robotika semakin
konvergen dan akan menjadi bagian
kehidupan
manusia
sehari-hari.
Teknologi
seperti
komputasi
terdistribusi, pengenalan suara dan
visual, koneksi wireless broadband
akan menyatu dengan perangkat
autonomous robot. Dengan kata lain,
komputer dapat membantu manusia
untuk mengerjakan tugas tertentu
yang berhubungan dengan dunia fisik.
Ini berarti PC akan bangkit dari meja,
dan menjadi mata, telinga dan indra
peraba tambahan manusia di tempat
lain yang jaraknya cukup jauh dari
manusia tersebut berada.
2. Pembahasan

2.1 Robot Penghisap Debu

Salah satu aplikasi robot dalam rumah tinggal
adalah robot penghisap debu (vacuum cleaner).
Robot penghisap debu mampu bergerak
membersihkan ruangan secara mandiri dan
cerdas, tanpa dikendalikan oleh manusia. Robot
ini mampu mengeksplorasi ruangan yang belum
terpetakan, menghindar halangan yang ditemui
selama pergerakannya, mampu mendeteksi
perbedaan ketinggian (tangga) agar robot tidak
jatuh, serta kembali ke tempat asalnya (docking)
setelah menyelesaikan tugasnya untuk mengisi
ulang batere (re-charge) dan membuang kotoran
yang
telah
dikumpulkannya.
algoritma
eksplorasi robot penghisap debu yang Gambar 1
memperlihatkan vacuum cleaner robot (searah
jarum jam dari kiri atas) iRobot Roomba
Discovery, Karcher RC3000, Electrolux
Trilobite, dan iRobot Roomba Scheduler.

Gambar 1 : Jenis-jenis robot penghisap debu

Untuk membangun sebuah robot penghisap
debu, diperlukan enam buah subsistem yang
saling terintegrasi untuk menghasilkan sebuah
sistem yang optimal. Keenam subsistem tersebut
adalah subsistem pendeteksi lingkungan,
subsistem penyapu dan penghisap, subsistem
pengendali, subsistem penggerak, subsistem
penghitung putaran, dan subsistem catu daya.
Subsistem pendeteksi lingkungan (sensor)
berfungsi untuk meraba dan mengidentifikasi
lingkungan kerja sekitar robot, membantu
pergerakan robot agar tidak bertabrakan dengan
rintangan yang ditemui atau terjatuh dari
ketinggian (tangga). Subsistem pengendali
merupakan komponen sentral robot, otak yang
mengambil keputusan strategi pergerakan robot
berdasarkan informasi yang diperoleh dari
subsistem pendeteksi rintangan. Subsistem
penggerak berfungsi untuk menggerakan tubuh
robot. Subsistem penghitung putaran berfungsi
menghitung putaran roda untuk mengetahui
posisi relatif robot setiap saat terhadap posisi
awal. Subsistem penyapu berfungsi untuk
membersihkan kotoran pada lantai sebelum
kotoran tersebut diangkat oleh subsistem
penghisap. Subsistem penyapu ini menggunakan
sebuat sikat yang dihubungkan dengan motor
untuk memutar sikat. Catu daya adalah
subsistem yang berfungsi sebagai sumber energi
robot. Keenam subsistem tersebut saling
terhubung seperti diperlihatkan pada gambar 2.

Gambar 3 : Konstruksi penghisap dan

penyapu

Gambar 2 : Diagram blok robot

penghisap debu

2.2 Desain Robot Penghisap Debu

Perangkat keras platform robot penghisap debu
yang dibuat berbentuk lingkaran dengan diameter 33
cm dengan tinggi 25 cm. Casis dibuat dari bahan
akrilik. Sensor pendeteksi lingkungan menggunakan
sembilan buah sensor infra merah Sharp GP2S28

dan dua buah limit switch. Sensor infra merah

dipasang di sekeliling badan robot, untuk
mendeteksi obyek di sekitarnya. Limit switch
dipasang di bagian bawah depan robot, untuk
mendeteksi perbedaan ketinggian lantai agar
robot tidak terjatuh. Pengendali menggunakan
single chip microcomputer (microcontroller)
dari keluarga MCS-51, yaitu seri ATMEL
89S52. Chip tersebut adalah CPU 8 bit yang
memiliki RAM internal 128 byte, kapasitas
EPROM 4Kbyte, dan memiliki empat buah
programmable I/O masing-masing 8 bit.
Penggerak menggunakan motor DC yang
dihubungkan dengan susunan roda gigi (gear)
untuk
memperbesar
torsi.
Penghisap
menggunakan kipas penghisap. Konstruksi dan
implementasi subsistem penghisap dan penyapu
diperlihatkan pada gambar 3 dan 4.

Gambar 4 : Implementasi penghisap

dan penyapu

Subsistem penghitung putaran digunakan

menghitung putaran motor penggerak untuk
mengetahui posisi terakhir robot dan jarak yang
telah ditempuh dalam ruang kerjanya.
Penghitung
putaran
ini
menggunakan
optocoupler tipe H21A1 dan sebuah optical
incremental encoder sebagai penanda terjadinya
pergerakan motor DC. Catu daya menggunakan
sumber 12V untuk menggerakkan motor roda
dan kipas penghisap. Juga digunakan sumber 5V
untuk mencatu pengendali, dan sensor-sensor.
Hasil implementasi dan integrasi keseluruhan
komponen diperlihatkan pada gambar 5.

Gambar 5 : Tampak atas robot

2.3 Navigasi Robot Penghisap

Debu
Agar dapat bergerak secara mandiri dan cerdas,
maka robot penghisap debu harus memiliki
kemampuan sebagai berikut :
1. mengetahui posisinya,
2. mengetahui apa yang berada dalam
lingkungannya,

3. melakukan representasi / membuat model

lingkungan kerjanya,
4. membuat perencanaan tentang apa yang akan
dilakukan berdasarkan representasi yang
dimiliki,
5. dapat membuat keputusan walaupun
representasi yang diperoleh tidak sempurna
atau memadai,
6. dapat melaksanakan dan memonitor
pelaksanaan tugas yang telah direncanakan.
Secara umum, kemampuan yang dibutuhkan
dapat dikelompokkan dalam tiga bagian, yaitu
persepsi, perencanaan dan aksi. Secara umum,
kemampuan
yang
dibutuhkan
dapat
dikelompokkan dalam tiga bagian, yaitu
persepsi, perencanaan dan aksi Gambar 6
memperlihatkan
arsitektur
pengendalian
platform robot yang secara garis besar terdiri
dari tiga bagian utama, yaitu bagian persepsi
yang bertugas meraba lingkungan kerjanya dan
kemudian diterjemahkan dalam peta persepsi
robot. Bagian perencanaan berfungsi untuk
melakukan
komputasi
tingkat
tinggi,
menggunakan konsep-konsep kecerdasan tiruan
untuk merencanakan jalur agar robot dapat
bergerak dari satu posisi ke posisi lain secara
optimal, dan juga melakukan strategi
penghindaran tabrakan ketika robot menemui
rintangan dalam perjalanannya. Hasilnya
diteruskan ke bagian aksi, yang menerjemahkan
informasi bahasa tingkat tinggi menjadi bahasa
pengendalian tingkat rendah untuk menentukan
kecepatan dan arah motor penggerak roda.

Gambar 6 : Arsitektur pengendalian

robot

Secara rinci, sensor navigasi bertugas untuk

melakukan penginderaan lingkungan kerja robot.
Data yang diperoleh dari sensor kemudian
diekstraksi dan dimodelkan menjadi persepsi
robot mengenai lingkungannya. Seluruh hasil
persepsi yang diperoleh dari hasil penginderaan
dikumpulkan dan disusun oleh modul pembuat
peta untuk mendapatkan model dunia atau
pengetahuan tentang peta lingkungan kerja
robot. Modul estimasi posisi bertugas untuk
melakukan perhitungan posisi absolut wahana
dalam lingkungannya. Estimasi posisi dilakukan
sebelum robot membuat peta, sehingga robot
dapat mengetahui posisi dan arahnya relatif
terhadap peta yang dimilikinya. Modul
perencanaan jalur. melakukan perhitungan untuk
mencari jalur terbaik dari posisi awal ke posisi
tujuan yang diinginkan. Jalur yang diperoleh ini
diterjemahkan oleh modul kendali gerak menjadi
sinyal-sinyal listrik ke aktuator atau roda
penggerak. Bila selama perjalanan, wahana
mendeteksi adanya rintangan, maka modul
penghindaran
tabrakan
bertugas
untuk
mengantisipasi tabrakan yang mungkin terjadi
dengan cara membuat jalur baru yang
membimbing wahana menghindari rintangan
tersebut, kemudian kembali lagi ke jalur semula.
Keseluruhan modul ini membentuk suatu
arsitektur sistem navigasi robot bergerak.
Pada kegiatan penelitian ini, belum seluruh
kemampuan navigasi direalisasikan. Robot
sudah mampu melakukan estimasi posisi,
melakukan eksplorasi ruangan, menghindar
tabrakan dengan obyek yang ditemui selama
eksplorasi dan kembali ke tempat semula setelah
menyelesaikan tugasnya untuk melakukan
docking. Robot belum memiliki kemampuan
untuk membuat peta, dan belum mampu
melakukan docking, mengisi ulang batere dan
membuang kotoran secara otomatis.
Kemampuan eksplorasi ruangan dikembangkan
dari algoritma Depth First Search. Robot
melakukan eksplorasi seperti diperlihatkan pada
gambar 7.

Gambar 7 : Algoritma eksplorasi

Penghindaran tabrakan menggunakan metoda

wall following. Untuk kembali ke posisi awal
digunakan metoda heuristik berdasarkan
estimasi posisi yang diperoleh dari subsistem
penghitung putaran. Robot kembali ke posisi
semula seperti diperlihatkan pada gambar 8.

Gambar 8 : Kembali ke posisi awal

Perangkat lunak diprogram menggunakan

bahasa C, dengan compiler software side 51.
Hasil kompilasi berbentuk file dengan ekstensi
Hex. File tersebut adalah file yang akan diupload ke mikrokontroler AT89S52.
2.4 Uji Coba
Gambar di bawah memperlihatkan hasil ujicoba
ketika robot kembali ke posisi awal. Robot
berhasil untuk mencapai posisi awal walaupun
terjadi kesalahan posisi akhir ketika berhenti.
Perbedaan antara posisi akhir yang ditentukan
dengan posisi sesungguhnya karena adanya
perbedaan kecepatan antara motor kiri dan
motor kanan, kekurangakuratan pembacaan
pulsa pada encoder, slip antara roda dan lantai,
kegagalan pendeteksian dinding oleh sensor.

Gambar 9 : Hasil Uji Coba

3. Kesimpulan
Untuk membangun sebuah robot penghisap
debu, diperlukan enam buah subsistem yang
saling terintegrasi untuk menghasilkan sebuah
sistem yang optimal. Keenam subsistem tersebut
adalah subsistem pendeteksi lingkungan,
subsistem penyapu dan penghisap, subsistem
pengendali, subsistem penggerak, subsistem
penghitung putaran, dan subsistem catu daya
Robot penghisap debu yang dirancang sudah
mampu bergerak membersihkan ruangan secara
mandiri dan cerdas, tanpa dikendalikan oleh
manusia. Robot ini mampu mengeksplorasi
ruangan yang belum terpetakan, menghindar
halangan yang ditemui selama pergerakannya.
Meskipun masih ada kelemahan pada saat
kembali pe poisisi awal (docking).
4. Daftar Pustaka
[1] Gates, Bill, A Robot in Every
Home, Scientific American Magazine,
Jan 2007.
[2] Killian, Modern Control
Technology: Components and Systems
2nd edition, Delmar.
[3] McComb, Gordon, The Robot
Builders Bonanza, McGraw-Hill, 2000
[4] Miao, Kai X. dan Stewart, James W.,
The 8051 Microcontroller Prentice
Hall, 1992
[5] Russell, Stuart, Artificial
Intelligence: A Modern Approach
Prentice Hall, 1995.