PENGENDALIAN KETINGGIAN FLUIDA - CRL

I.

TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan praktek ini mahasiswa diharapkan mampu :
1.

Melakukan simulasi pengendalian On Off dengan mempergunakan

peralatan CRL.

2. Menjelaskan pengertian set point, hysterisis, open time.

3. Memahami mekanisme pengendalian On Off
4. Mencetak grafik pengendalian On Off dan menjelaskan grafik tersebut.

II.

ALAT DAN BAHAN

II.1

Alat yang Digunakan :

1. Satu set CRL

1.2

Bahan yang Digunakan :

1. Air dalam tangki penampungan

III.

DASAR TEORI
Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia dan dikembangkan

untuk mempelajari teknik pengendalian level (ketinggian) permukaan fluida cair, yang
dalam hal ini fluida yang digunakan adalah air.
Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah sistem loop terbuka (open
loop) dan sistem loop tertutup ( closed loop). Selain itu, juga dipelajari mode
pengendalian dengan pengendali tak kontinyu ( ON-OFF Controller) dan pengendali
kontinyu (Three term-controller; P/I/D).
Peralatan CRL ini terdiri dari beberapa unit :
1. Tangki air kapasitas 20 liter.
2. Pompa sentrifugal dengan laju 20 liter/menit.
3. Katup jenis pneumatik proporsional dengan input 3-5 psi.
4. Transduser I/P.
5. Inlet udara tekan (dioperasikan pada 2 bar, min).

6. Pengukur tekanan udara tekan.

7. Alat pengatur tekanan udara tekan secara manual.
8. Controller elektronik MiniReng (alat tambahan).
9. Peralatan listrik (panel CRL).
10. Komputer dan printer (aplikasi window, min window (95).
11. Tangki bening berskala.
12. Katup pengeluaran manual V1 dan V2.
13. Transduser P TI.
14. Katup solenoid untuk input gangguan (disturbance).
X. Sinyal Penggerak (actuating signal)
Y. Sinyal variable yang dikendalikan (controller var, signal)
N. Sinyal gangguan (noise)
URAIAN SINGKAT
Liquid yang berada di tangki (1) dipompakan ke tangki berskala (11) oleh
pompa sentrifugal (2) di bawah pengendaliankatup pneumatic proporsional (3).
Pengisian tangki berskala (11) menghasilkan tekanan pada bagian dasar tangki
yang ekivalen terhadap ketinggian (level) liquid dalam tangki, di deteksi oleh tranduser
P/I (13) dan di transmisikan sebagai sinyal Y ke unit pengkondisi (panel) kontrol (9).
Outputnya berupa sinyal X yang berasal dari panel kontrol (9) di transmisikan ke katup
(3) oleh tranduser I/P (4) yang kemudian menggerakkan katup pneumatik proporsional
dengan bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan (5).
Katup V1 dan V2 dapat diatur secara manual untuk tertutup dan terbuka penuh
dalam hubungan dengan tangki berskala (11). Katup solenoid (14) memungkinkan
untuk pengendalian gangguan aliran air. Untuk pemakaian katup 14, V1 harus dalam
keadaan terbuka penuh.
PANEL KONTROL
Panel kontrol (9) terdiri dari beberapa indikator yang menunjukkan kerja
peralatan pada unit CRL ini,

15. Saklar utama (main switch) yang mensulai arus listrik dari socket dinding ke
peralatan CRL.
16. Lampu indikator kerja pompa menunjukkan pompa sedang hidup.
17. Lampu indikator kerja level minimal dan maksimal untuk pemakaian resistive
probe. Resistive probe terletak di dalam tangki berskala berbentuk seperti
elektroda terbuat dari logam dalam 3 ukuran panjang berbeda.
18. Penunjuk ketinggian (level indikator) dalam satuan (%).
19. Lampu indikator, menunjukkan posisi katup untuk menimbulkan gangguan
sesuai posisi nomor.
Posisi selektor NOISE (gangguan)
0 Katup solenoid tidak diaktifkan
Man Katup solenoid diaktifkan secara manual
PC - Katup solenoid dikendalikan melalui komputer
20. Sinyal pengaturan , X, dalam bentuk output analog.
21. Sinyal yang dikendalikan , Y , Controller var dalam bentuk output analog.
22. Selektor pemilih untuk jenis mode control :
-

Pengendalian gerakan katup secara manual

Unit Off (0), posisi pengendali tidak hidup

Pengendalian dengan resistive probes

Pengendalian dengan PC ( komputer)

Pengendalian dengan Mini Reg ( alat tambahan)

Pengendalian dengan MRRP (alat tambahan)

23. Pengaturan katup secara manual

24. Pengaturan katup secara manual.
25. Lampu penunjuk power suplai.

JENIS PENGENDALIAN LEVEL

1. JENIS PENGENDALIAN LEVEL
Pengendalian yang paling sederhana adalah jenis on-off, dimana pengeerak
(actuator) hanya berada pada dua keadaan posisi ON (hidup) atau posisi membuka atau
menutup aliran yang menuju tangki berskala.

Pada keadaan ini, katup akan terbuka apabila level air berada dari level yang
diinginkan (setr point)atau katup menutup napabila aiar melebihi dari set point.disini
akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point,
apabila ada batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga
berubah posisinya, hal ini akan menimbulakan perubahan posisi katup disekitar batasan
level yang diatur secara simetris diatas dan dibawah set point.
o Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup
o Batasan dibawah dilampaui apabila level berkurang, katup akan membuka.
Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan
HISTERISIS.semakin besar histerisis, semakin besar histerisis, semakin rendah tekanan
pada actuator.
2. PENGENDALIAN P/I/D
System pengendalian secara kontinyu berbeda dengan system pengendalian tak
kontinyu (ON-OFF).pada system control kontinyu, system control melakukan evaluasi
antara error dan set point dan secara kontinyu pula memberikan masukan (input) bagi
eleman control akhir untuk melakukan perubahan agar harga pengendalian (control
point) mendekati atau sama dengan harga set point.
Sistem pengendalian kontinyu ini menggunakan kontinyu ini menggunakan tiga
terminology berikut :
1. Proposional
2. Integral
3. Derivative
Sinyal yang diregulasi, yang didasarkan atas error (perbedaan antara set point dengan
control point) ditentukan oleh jumlah ketiga definisi diatas.
PROPOSIONAL
Bagian atau komponen mode pengendali ini menyatakan eror yang terjadi sebanding
antara set point dan harga terukur.sebanding ini dinyatakan sebagai harga konstanta
(Kp).

Ketika sinyal regulasi mencapai 100 % atau katup pneumatic terbuka penuh, eror
mencapai level salurasi (jenuh), penambahan eror tidak akan meningkatkan sinyal
regulasi.
Disini perlu diketahui range interval eror agar sinyal regulasi dapat beroperasi antara
0% -100%.range variasi antara 0-PB, maka persen harga sinyal regulasi, X adalah
X=e.PB
Semakin besar PB, semakin kecil keluaran controller (X), untuk error yang sama,
dengan kata lain, semakin rendah gain proposional controller.
System pengendalian yang hanya menggunakan mode proposional ini
mempunyai ketentuan berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi dan sulit mencapai set point
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFFSET yang bertambah dengan
bertambahnya PB.
INTEGRAL
Mode control integral selalu digunakan berpasangan dengan mode proposional dengan
persamaan :
X(t) =Kp.E(t) + Ki,?0 (X).dx
Dengan mode gabungan ini eror pertama-tama meningkatkan kemudian berkurang
dengan cepat oelh aksi proposional.error tidak akan menjadi nol dikarenakan oleh
adanya offset.aksi control integral akan mengurangi eror secara tunas, sedangkan
kondisi equilibrium baru memrlukan aliran masuk yang baru yang digerakkan oleh
mode integrasi juga.
Umumnya mode gabungan ini digunakan ketika variable yang dikendalikan
diharapkan mngalami perubahan besar namun lambat yang memerlukan perubahan
cukup besar pada sinyal regulasi X.
DERIVATIF
Mode derivative juga dipergunakan bergabung dengan mode proposional dengan
persamaan:
X (t(=Kp.e(t) + Kd.d/dT e(t)

Jika error konstan, derivative sebagai fungsi waktu akan mempunyai harga nol (tidak
ada output).mode proposional derivative ini digunakan apabila diharapkan perubahan
yang cepat dan dalam batas level yang diizinkan.oleh karena level control mempunyai
variasi beban yang rada lambat, penggunaan mode proposional derivative kurang
memberikan pengertian yang jelas.
Mode gabungan yang melibatkan derivative yang digunakan pada CRL adalah mode
gabungan atau PID (proposional, integral, derivative) dengan persamaan :
X (t) = Kp.e(t) + Ki.?t0 e(x)dx +Kd.d/dt e(t)
Gabungan ketiganya disini memberikan kemungkinan pengendalian yang sempurna dan
menghasilkan pengendalian yang optimal.

IV.

PROSEDUR KERJA
1. Menghidupkan unit CRL dengan menekan MAIN SWITCH, lampu merah akan
menyala.
2. Mengosongkan tangki dengan membuka valve V2
3. Mengubah mode selektor (24)dipanel kontrol ke resistive probes dan klik
tombol start untuk memulai.
4. Memperhatikan pompa hidup apabila ketinggian berada dibawah batas atas
mengamati kejadian didalam tangki pada grafik monitor. Pompa akan mati saat
ketinggian air menyentuh bagian bawah dari probes. Mencatat waktu mulai dari
pompa mati hingga hidup kembali (t1) dan mencatat waktu pompa mula hidup
hingga pompa mati kembali (t2).
5. Mengulangi waktu pengamatan hidup dan mati popa pada ketinggian resistive,
hingga mencapai 3x data ynga identik.
6. Mengukur diameter, tinggi maksimum dan minimum untuk menentukan volume.
7. Menghidupkan laju kenaikan dan pengosongan air dalam tangki.
8. Menentukan laju alir masuk dan laju alir keluar.

V.

DATA PENGAMATAN

PC tanpa noise
WAKTU ( sekon )
0
10
20
30
40
50
60

PC dengan noise terbuka 1/2

WAKTU ( sekon )
0
10
20
30
40
50
60

LEVEL ( % )
8,4
22,3
35,4
50,05
64,7
79,15
93,6

LEVEL ( % )
8,4
16,7
37,0
49,2
64,9
78,6
92,3

Manual tanpa noise

( bukaan valve = 14,9 )
WAKTU ( sekon )
0
10
20

LEVEL ( % )
8,4
14,6
21,3

30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
123

28,4
34,8
42,0
48,5
57,0
63,3
70,2
77,3
84,4
91,3
92,3

Manual NOISE
( bukaan valve =14,9 )
WAKTU ( sekon )
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

LEVEL ( % )
8,4
13,7
17,7
22,7
27,4
32,1
37,0
41,5
46,3
50,9

100
110
120
130
140
150
160
170
180
185

VI.

55,4
60,1
64,4
68,7
73,0
77,7
81,5
86,1
90,6
92,3

ANALISA PERCOBAAN
Pada percobaan kali ini tentang pengendalian level dengan resistive probes,

bahan yang digunakanhanya air yang berada di dalam tangki, dan alat yang digunakan
ialah unit CRL. Percobaan ini dilakukan dengan bertujuan untuk mengetahui cara kerja
dari pengenadalian level dengan menggunakan probes dalam mengukur ketinnggian dan
pengendalian Pc dakam mengukur ketinggian.
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan diketahui bahwa pengendalian
ON/OFF menggunakan mode direct dimana aliran fluida diatur manual dengan bantuan
operator karena aliran ini tidak akan berhenti tanpa dihentikan. Itulah sebabnya pada
metode manual harus dilakukan dengan pengawasan penuh agar fluida yang akan
digunakan tidak melebihi batas yang diinginkan.
Pada percobaan pengendalian level manual dengan menggunakan probes
dilakukan 4 kali percobaan, data yang dihasilkan ialah untuk percobaan pertama tanpa
noise,percobaan kedua noise terbuka setengah, percobaan ketiga tanpa noise dengan
bukaan valve 14,9 , dan yang terakhir yaitu noise terbuka setengah dengan bukaan valve
14,9.

Pengendalian level secara Pc diketahui bahwa pengendalian ini menggunakan

mode reverse yang mana aliran fluida ini akan berhenti secara otomatis apabila fluida
sudah mencapai ketinggian maksimum, sehingga pengendalian ini biasanya tidak perlu
pengawasan operator secara terus menerus. Namun pada pengendalian Pc dalam usaha
untuk mempercepat pengisian tangki biasanya dibantu dengan pengendalian manual
Dari data yang didapat pengendalian otomatis dan pengendalian manual yang
sama-sama tidak menggunakan noise sebagai faktor gangguan, dapat dianalisa bahwa
pada proses manual memerlukan waktu yang lebih lama dibandingkan dengan
pengendalian otomatis untuk mencapai ketinggian maksimum. Hal itu terjadi karena
adanya rentang waktu dari adanya respon terhadap pengendalian yang dilakukan manual
oleh operator dan alat hanya akan bekerja ketika adanya perintah. Oleh karena itu
pengendalian otomatis memerlukan waktu yang lebih singkat.
Begitu juga dengan percobaan dengan menggunakan noise sebagai faktor
gangguan, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai ketinggian maksimum lebih cepat
pengendalian secara otomatis dibanding manual controller. Tetapi noise disini membuat
pengendalian menjadi lebih lama, karena noise mengganggu proses dan menyebabkan
pengendalian menjadi lebih lambat.
VII.

KESIMPULAN
Dari percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
Pada pengendalian on/off menggunakan mode direct sedangkan pengendalian pc

menggunakan mode reverse.

Pengendalian secara otomatis berjalan lebih cepat dibandingkan pengendalian

manual
Noise merupakan faktor gangguan yang mengakibatkan pengendalian menjadi

lambat
Aplikasi dari alat ini dapat digunakan di proses industri untuk mengatur ketinggian
suatu cairan dalam tangki.

DAFTAR PUSTAKA
Meidinarisaty, Anerasari. 2016. Modul Petunjuk Praktikum Laboratorium Pengendalian
Proses. Palembang : Politeknik Negeri Sriwijaya.

GAMBAR ALAT

Seperangkat alat CRL