Sistem Kontrol Robot

Nuryono S.W. UAD

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Low-level & High Level Control

Sensor Internal:
sensor posisi,
sensor kecepatan, dan
sensor percepatan,

Sensor Eksternal:
sensor taktil (tactile), berbasis sentuhan: misalnya limit switch pada bemper robot,
sensor force dan sensor torsi (torque sensor),
sensor proksimiti,
sensor jarak (sonar, PSD, dll),
sensor vision (kamera),
gyro, kompas digital, detektor api, dan sebagainya.

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Low-level & High Level Control

Low-level Control
Perintah
Gerak

Aktuator

Lingkungan
Robot

Kontroler
Sensor
Internal

Sensor
Eksternal
High-level Control

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Kontrol Posisi
Referensi posisi yg selalu
berubah

Posisi aktual tiap derajat

aktuator
Low-level Control

Perintah
Gerak

Aktuator

Lingkungan
Robot

Kontroler
Sensor
Internal

Sensor
Eksternal
High-level Control

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Kontrol Posisi
Referensi posisi yg selalu
berubah

Posisi aktual tiap derajat

aktuator
Low-level Control

Algoritma
program (ex:
IF-THENELSE)

Kontroler PID
+ Aktuator

Lingkungan
Robot

Kontroler
Sensor posisi
(rotary encoder)

Proximity
sensor (ex: line
sensor)

High-level Control

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Kontrol Posisi & Kecepatan

Referensi posisi &
kecepatan yg selalu berubah

Posisi & kecepatan aktual

tiap derajat aktuator
Low-level Control

Perintah
Gerak
(posisi) &
Kecepatan

Kontroler
PID

Aktuator

Lingkungan
Robot

Kontroler
Sensor Internal
(posisi &
kecepatan)

Sensor
Eksternal
High-level Control

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Kontrol ON/OFF

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Kontrol ON/OFF

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Driver Kontrol ON/OFF

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Rangkaian Sistem Kontrol

ON/OFF

2275120 ROBOTIKA-Materi05

10

Kontrol Linier: Kecepatan

(kontrol Proportional)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

11

Kontrol Linier: Kecepatan

(kontrol Proportional-Integral)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

12

Kontrol Linier: Kecepatan

(kontrol Proportional-IntegralDerivative)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

13

Skema ekivalen Motor DC Servo

dengan kontrol kecepatan

2275120 ROBOTIKA-Materi05

14

Motor DC Servo dengan kontrol

kecepatan

2275120 ROBOTIKA-Materi05

15

Studi Kasus: kontrol posisi &

kecepatan

2275120 ROBOTIKA-Materi05

16

Fungsi Aktuator
Penghasil gerakan (torsi)
Gerakan rotasi (motor based) dan
translasi (solenoid, hidrolik & pneumatik)
Mayoritas aktuator > (DC) motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat
linier
Aktuator riil cenderung non-linier
2275120 ROBOTIKA-Materi05

17

Aktuator dalam perspektif

Kontrol
Aktuator: pintu kendali ke sistem
Aktuator: pengubah sinyal listrik (arus, I)
menjadi besaran mekanik (torsi) >> Torsi
= I x Ktn; Ktn = konstanta motor/aktuator
Batasan aktuator riil: sinyal kemudi terkecil
(mulai bergerak), saturasi (arus membesar
namun torsi tetap)
2275120 ROBOTIKA-Materi05

18

Berbagai macam Aktuator:

Geared DC Motor

2275120 ROBOTIKA-Materi05

19

Berbagai macam Aktuator: Servo

Motor

2275120 ROBOTIKA-Materi05

20

Artificial Muscle

2275120 ROBOTIKA-Materi05

21

Aplikasi (RC) Servo Motor

2275120 ROBOTIKA-Materi05

22

Sistem Robot dan orientasi fungsi

Sistem Robot

Sistem
Kontroler

Aktuator

Mekanik
Robot

Sensor

Sistem
Aktuator
Mata
Kamera

Real world

Sistem
Roda

Sistem
Kaki

Sistem
Tangan

Untuk Navigasi
(gerak berpindah)

Mengikuti jalur
Berdasarkan obyek statik atau
bergerak (menuju obyek,
menghindari obyek/halangan)
berbasis vision, proximity, dll.
Berdasarkan urutan perintah
(referensi trajektori)

Mata
Kamera

Untuk Manipulasi
(gerak penanganan)
Ujung tangan (posisi TIP):
Mengikuti referensi trajektori
Mengikuti obyek (berbasis vision,
proximity, dll.)
Memegang, mengambil,
mengangkat, memindah atau
mengolah obyek

2275120 ROBOTIKA-Materi05

23

Sistem Robot dengan kontroler

berbasis prosesor

Analog dan
atau Digital

Aktuator

Rangkaian
prosesor
(CPU)

Analog dan
atau Digital

Robot

Sensor

2275120 ROBOTIKA-Materi05

24

Kontroler berbasis prosesor

dengan user interface
Keypad/
keyboard

Monitor
(LCD, CRT, etc.)

1/0

1/0
Rangkaian
prosesor
(CPU)

analog

analog

sistem bus
(shaft encoder,
vision)
Wireless communications
(blue tooth, Wi-Fi, etc.)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

25

Sistem Kontrol Robotik

(kontrol robot loop terbuka/tertutup)
Referensi
Gerak

Kontroler

Robot

Hasil Gerak
sesungguhnya
(dibaca oleh
sensor)

Error = Gerak referensi Gerak aktual

Referensi
Gerak

Kontroler

Robot

Gerak aktual

2275120 ROBOTIKA-Materi05

26

Teori Dasar:
Penggunaan Transformasi Laplace

L{ f (t )} = f (t )e st dt
0

jika
maka

L{x(t )} = X ( s )
L{x& (t )} = sX ( s )

percepatan/akselerasi

&x&(t )
s(s X(s))

1
s

L{&x&(t )} = s( sX ( s))

kecepatan

x& (t )
s X(s)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

posisi

1
s

x(t )
X(s)
27

Contoh: Robot Tangan Satu Sendi

Sensor posisi (potensiometer)

&

=
t

&&act

&
=
t

act

Robot (lengan tunggal)

Aktuator
(Motor DC)

Error =

ref act

Sistem Robot

Sistem Kontroler

ref

Kontrol

Amplifier

Ktn

Motor DC

Sendi
Robot

&&act

1
s

&act

1
s

act

2275120 ROBOTIKA-Materi05

28

Metoda Kontrol Klasik (P)

Kp

H(s)

u = Kp e
2275120 ROBOTIKA-Materi05

29

Metoda Kontrol Klasik (I)

r

+
-

Ki
s

H(s)

u (t ) = e(T )dT Ki
0

2275120 ROBOTIKA-Materi05

30

Metoda Kontrol Klasik (P-I)

Kp
+

+
-

Ki
s

H(s)

Ki
G ( s ) = Kp +
s
2275120 ROBOTIKA-Materi05

31

Metoda Kontrol Klasik (D)

r

s Kd

H(s)

u = Kd e&

2275120 ROBOTIKA-Materi05

e
u = Kd
t

32

Metoda Kontrol Klasik

(P-I-D)

Kp
+

+
-

Ki
s

H(s)

s Kd

2275120 ROBOTIKA-Materi05

33

Penggunaan Kontrol Cerdas

r

+
-

Kontroler
berbasis
AI

Sistem
Robot

AI & Terminologi:orang pertama > Alan Turing (1937)

Neural Network: Warren McCulloch (1943)
Teori Fuzzy: Lukacewick (1930an)
Fuzzy Sets: Lotfi Zadeh (1965)
Genetic Algorithm: Teori Darwin
Konsep GA dalam Evolutionary Computation (EC): Holland (1975)
2275120 ROBOTIKA-Materi05

34

Motor DC magnet
permanen
R

, ,

Ia
Va

Vb

dI
Va = L a + RI a + K b
dt

L (s)
Va ( s )

2275120 ROBOTIKA-Materi05

s[ sR J eff

nK tn
+ R f eff + K tn K b ]
35

Fungsi transfer open loop Motor DC

magnet permanen
s(s)

(s)
Va(s)

+
-

1
sL + R

1
s

1
sJ eff + feff

Ktn

(s)

Kb

L ( s)
Va ( s )
Ia(s)

s[ sR J eff

nK tn
+ R f eff + K tn K b ]

(s)
Ktn

H (s)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

s(s)

1
s

(s)

36

Motor DC Servo

Motor DC Servo dengan kontrol kecepatan

Kecepatan
Referensi,

Kecepatan

&ref
+

Kontrol PID

Motor
DC-MP

aktual,

&act

Skema ekivalen Motor DC Servo dengan kontrol kecepatan

2275120 ROBOTIKA-Materi05

37

Motor DC Servo dengan kontrol

kecepatan

&act
Tegangan
Supply DC
(misal 024V)

Rangkaian
Driver

&ref
-

Vref(-)

Vref(+)

2275120 ROBOTIKA-Materi05

38

RC Servo

Sinyal Tegangan Input PWM

Arah
piringan
Servo

-120 s/d +120

RC
Servo

Prinsip kerja RC Servo

2275120 ROBOTIKA-Materi05

39

Teknik Pulse Width Modulation

Tegangan PWM
V

Tegangan ekivalen linier

Vsat

0V

=
t

Prinsip kerja PWM

2275120 ROBOTIKA-Materi05

40

Sebuah rangkaian pembangkit PWM lengkap dengan driver

H-bridge untuk motor DC-MP/DC-SV
LM324
74HCT245

LM324

+12V

1K2

+12V

1K2

+(1224)V

BD643

BD643

1K2

74HCT04

LM324

74HCT04 74HCT245

1/0

1K2

CW/CCW

1K2

LM324

2SD1314

2SD1314

+12V

+12V

BD643

BD643

1K2

LM324
2SD1314

20K

74HCT245
1K2

LM555
1 Gnd Vcc 8
2
Dis 7

Trg

Out Thr 6

Rst Ctl 5

+5V
20K

+12V 2K2

+12V

.01

BD643

1K2
BD643

H-bridge

2SD1314

LM324

.01

Arah (1/0)

(05)V

&ref

2SD1314

Kecepatan (05)V

2275120 ROBOTIKA-Materi05

Driver
Motor DC
Berbasis
PWM

M
(ep)

41

Referensi
Endra Pitowarno, Robotika, Desain,
Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Penerbit
Andi

2275120 ROBOTIKA-Materi05

42