MODUL 4 SPEED CONTROL

Muhammad Ridho Pambudi (S2113003)

Asisten: Ahmad Thariq S (13112003)
Tanggal Percobaan: 27/05/2016
EL3014R-Praktikum Sistem Mikroprosesor
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak
Pada
percobaan kali ini
akan
Memahami
tentang
bagaimana
mengontrol suatu motor dc dengan
menggunakan nilai nilai konstanta yang
telah ditetapkan dengan nilai kp, ki, dan
juga kd.
1. PENDAHULUAN
Pada percobaan kali ini akan Memahami
tentang bagaimana mengontrol kecepatan
suatu motor dc dengan nilai kp, ki, dan juga
kd. Dan juga memahami arti dari gelombang
yang dihasilkan oleh motor dc tersebut. Pada
peraktikum kali ini terbagi menjadi beberapa
percobaan yang diseb lab.

Fungsi dari referensi kecepatan , r , untuk

output kecepatan motor sudut ,w , adalah

Standar yang diinginkan loop

polinomial karakteristik adalah

tertutup

mana w0 adalah undamped frekuensi loop

tertutup dan rasio redaman . Persamaan
karakteristik dalam 3,2 , yaitu penyebut dari
fungsi
transfer
,
bisa
mencocokkan
karakteristik persamaan diinginkan di 3.3
dengan berikut gains :

2. STUDI PUSTAKA
Kecepatan motor DC dikontrol menggunakan
sistem kontrol proporsional -integral . Blok
diagram sistem loop tertutup

Fungsi transfer yang mewakili DC kecepatan

motor
tegangan
hubungan
dalam
Persamaan 3.1 digunakan untuk merancang
PI kontroler . Input -output hubungan dalam
waktu - domain untuk PI controller dengan
set
-point
bobot
adalah

di mana kp adalah gain proporsional , ki

adalah gain integral, dan bsp adalah berat
set -point . Transfer loop tertutup

Dan

nilai-nilai besar w0 memberikan nilai besar

pengendali gain . The rasio redaman , dan set
-point parameter berat badan , bsp , dapat
digunakan untuk mengatur kecepatan dan
overshoot dari respon terhadap nilai-nilai
referensi . Tidak ada sensor tachometer hadir
pada sistem motor QNET DC yang mengukur
kecepatan . Sebaliknya amplifier papan
memiliki sirkuit yang menghitung turunan
dari sinyal encoder , yaitu tachometer
digital . Namun untuk meminimalkan noise
dari
sinyal
diukur
dan
meningkatkan
ketahanan keseluruhan sistem , pertama

-order
low-pass
menyaring
digunakan. Parameter Tf adalah waktu filter
konstan yang menentukan frekuensi cutof
dan w meas adalah diukur kecepatan sinyal .

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

3. HASIL DAN ANALISIS

1. Lab 1 :
min]

Qualitative PI Control [30

Didaptkan hasil sebagai berikut :

Menggunakan inkrement ki : 0.1

Menggunakan inkrement ki 0.95

Menggunakan inkrement ki 0.5

Mengunakan inktrmrnt ki : 1

Menggunakan inkrement ki 0.9

Menggunakan kp 0,05

Menggunakan inkrement ki 0,15

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

Mengunakan kp 0,06

Menggunakan kp 0,055

Menghgunakan kp 0,040

Menggunakan nkp 0,065

Menggunakan kp 0,045

2. Lab 2 : PI Control According

Specifications [60 min]

to

Didapatkan hasil sebagai berikut :

Menggunakan kp dan ki dari asisten

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

3. Lab 3 : Set-Point Weight [15 min]

Menggunakan increment bsp 0

Didapatkan hasil sebagai berikut :

Menggunakan

inkrement

bsp

0,5

Menggunakan increment bsp 1

Menggunakan increment bsp 0,7

4. Lab 4 : Tracking Triangular Signals [20

min]
Menggunakan increment bsp 0,9

Didapatkan hsil sebagai berikut :

Menggunakan increment ki 0,5

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB

Increment ki 0

Menggunakan increment ki 0,25

Menggunakan increment ki 1

Menggunakan increment ki 0,75

4. KESIMPULAN
Pada peraktikum kali ini peraktikan dapat
disimpulkan bahwa
semakin besar kd yang digubakan maka
akan semakin kecil gelombang dari hasil
motor dc yang terlihat di monitor, semakin
besar juga nilai ki yang digunakan pada
gelombang segitiga seamkin kecil juga
perputaran motor dcnya.

DAFTAR PUSTAKA
[1]

Quanser, QNET DC motor qontrol

trainer for NI ELVIS. Hal 9-13,
canada, 2011.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB