MODUL 5 Motor (DC, STEPPER, dan SERVO)

Muhammad Ridho Pambudi (13113002)

Asisten: Ahmad Thoriq S.
Tanggal Percobaan: 27/05/2016
EL3014R Praktikum Sistem Mikroprosesor
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera
Abstrak memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk
dapat berputar sebagai berikut.
Pada percobaan kali ini akan Memahami tentang bagaimana
membuat program untuk digunakan 16 bit timer/counter 1 Bagian Atau Komponen Utama MOtor DC
pada mikrokontroler ATMEGA 8535 sebagai pwm untuk
Kutub medan. Motor DC sederhana
mengontrol kecepatan putar suatu motor, menggunakan pin
memiliki dua kutub medan: kutub utara
I/O AVR untuk menggerakkan motor stepper yang
dan kutub selatan. Garis magnetik energi
menggunakan 8 bit timer/counter
membesar melintasi ruang terbuka
diantara kutub-kutub dari utara ke selatan.
1. PENDAHULUAN
Untuk motor yang lebih besar atau lebih
Adapun tujuan dari peraktikum kali ini adalah komplek terdapat satu atau lebih
sebagai berikut: elektromagnet.
Mampu membuat program yang Current Elektromagnet atau Dinamo.
menggunakan 16-bit timer/counter 1 pada Dinamo yang berbentuk silinder,
microkontroler ATMEGA8535 sebagai dihubungkan ke as penggerak untuk
PWM untuk mengontrol kecepatan putar menggerakan beban. Untuk kasus motor
suatu motor DC DC yang kecil, dinamo berputar dalam
medan magnet yang dibentuk oleh kutub-
Mampu membuat program yang
kutub, sampai kutub utara dan selatan
menggunakan pin I/O AVR untuk
magnet berganti lokasi.
menggerakkan motor stepper serta
menggunakan 8-bit timer/counter0 untuk Commutator. Komponen ini terutama
mengatur kecepatan motor stepper. ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus
Mampu membuat program yang
antara dinamo dan sumber daya.
menggunakan pin I/O AVR untuk
menggerakkan motor servo serta
menggunakan 8 bit timer/counter2
sebagai waktu tunda.

2. STUDI PUSTAKA
PWM, Pulse-Width Modulation, adalah salah satu
jenis modulasi. Modulasi PWM dilakukan dengan
cara mengubah lebar pulsa dari suatu pulsa data.
Total 1 perioda (T) pulsa dalam PWM adalah tetap,
dan data PWM pada umumnya menggunakan
perbandingan pulsa positif terhadap total pulsa.

2.1 MOTOR DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan
suplai tegangan arus searah pada kumparan
medan untuk diubah menjadi energi gerak
mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar).
Motor arus searah, sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung yang tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC
2.2 MOTOR STEPPER
Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc
yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa digital.
Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan
mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada
motor stepper tersebut.

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 1

2.3 MOTOR SERVO 4. KESIMPULAN
adalah sebuah motor DC yang dilengkapi Pada peraktikum kali ini peraktikan dapat
rangkaian kendali dengan sistem closed feedback menyimpulkan bahwa Motor stepper dapat
yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada digerakkan menggunakan I/O dan motor dapat
motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor dipercepat maupun diperlambat dengan
akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol Timer/Counter1.
yang ada di dalam motor servo.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Panduan Praktis mikrokontroler keluarga AVR
[2] https://depokinstruments.com/2012/06/16/
pwm-pulse-width-modulation-pembahasan/
[3] http://elektronika-dasar.web.id/teori-motor-
dc-dan-jenis-jenis-motor-dc/
[4] http://zonaelektro.net/motor-stepper/
[5] http://elektronika-dasar.web.id/motor-
servo/motor-servo/

3. HASIL DAN ANALISIS

Tugas 1 : Program menggeraka motor DC
Rogram ini untuk menggerakkan motor dc
menggunakan PWM dari Timer/Counter1. disaat
berlogika 1 compare match ketika down-counting.
Hal ini disebut sebagai non-inverted PWM.

rakit komponen sesuai modul

sambungkan dengan pc

buat program untuk tugas 1

jalankan program

.
Tugas 2 :

inisalisai perangkat ke pc

buat program untuk tugas 2

jalankan program

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 2

Lampiran 37. }
Source code tugas 1

[6] #include <mega8535.h> Source code tugas 2

[7] 3. #include <delay.h>
[41] #include <mega8535.h>
[8] 4.
[42] 4. #include <delay.h>
[9] 5. void main(void)
[43] 5.
[10] 6. {
[44] 6. bit i;
[11] 7. unsigned int temp;
[45] 7.
[12] 8. PORTC = 0x00;
[46] 8. void main(void)
[13] 9. DDRC = 0x00;
[47] 9. {
[14] 10. PORTD = 0x00;
[48] 10. unsigned int temp;
[15] 11. DDRD = 0x30;
[49] 11. PORTC = 0x00;
[16] 12.
[50] 12. DDRC = 0x00;
[17] 13. TCCR1A = 0x82;
[51] 13. PORTD = 0x00;
[18] 14. TCCR1B = 0x12;
[52] 14. DDRD = 0x30;
[19] 15. TCNT1 = 0x0000;
[53] 15.
[20] 16. ICR1H = 0xFF;
[54] 16. TCCR1A = 0x82;
[21] 17. ICR1L = 0xFF;
[55] 17. TCCR1B = 0x12;
[22] 18. OCR1A = 0x0000;
[56] 18. TCNT1 = 0x0000;
[23] 19.
[57] 19. ICR1H = 0xFF;
[24] 20. temp = 0x0FF0;
[58] 20. ICR1L = 0xFF;
[25] 21. while (1)
[59] 21. OCR1A = 0x0000;
[26] 22. {
[60] 22. OCR1B = 0x0000;
[27] 23. if (PINC.0==0)
[61] 23.
[28] 24. {
[62] 24. i=0;
[29] 25. delay_ms(100);
[63] 25. temp = 0x0FF0;
[30] 26. temp-=0xFF;
[64] 26. while (1)
[31] 27. if (temp==0xFF01) temp =
0x0000; [65] 27. {

[32] 28. } [66] 28. if (PINC.0==0)

[33] 29. if (PINC.1==0) [67] 29. {

[34] 30. { [68] 30. delay_ms(100);

[35] 31. delay_ms(100); [69] 31. temp-=0xFF;

[36] 32. temp+=0xFF; [70] 32. if (temp==0xFF01) temp = 0x0000;

[37] 33. if (temp==0x00FE) [71] 33. }

temp=0xFFFF; [72] 34. if (PINC.1==0)
[38] 34. } [73] 35. {
[39] 35. OCR1A = temp; [74] 36. delay_ms(100);
[40] 36. }; [75] 37. temp+=0xFF;

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 3

[76] 38. if (temp==0x00FE) temp=0xFFFF;
[77] 39. }
[78] 40. if (PINC.2==0)
[79] 41. {
[80] 42. i=~i;
[81] 43. if (i==0) TCCR1A = 0x82;
[82] 44.
[83] 45. else TCCR1A = 0x22;
[84] 46.
[85] 47. delay_ms(100);
[86] 48. }
[87] 49. OCR1A = temp;
[88] 50. OCR1B = temp;
[89] 51. };
52. }

Laporan Praktikum - Laboratorium Dasar Teknik Elektro STEI ITB 4