TEMPERATURE CONTROL

A. TUJUAN
Dapat mengendalikan sush air dalam tangki proses secara manual ataupun secara otomatis
menggunakan on-off-controller dan PID-controller dengan pemanasan langsung secara batch
dan kontinyu.

B. ALAT DAN BAHAN

Alat:
PCT 40

Bahan:
Air

C. DASAR TEORI
Saat ini pengembangan teknologi komputer merambah disemua disiplin ilmu, selain
harganya lebih terjangkau, mudah dalam pemakaian, keandalannya tinggi juga mudah
dirangkaikan dengan rangkaian digital lainnya. Kernarnpuan komputer tidak hanya dapat
digunakan menganalisis data secara cepat dan dapat juga digunakan untuk mengendalikan suatu
proses. Kebutuhan komputer sebagai alat pengendali menjadi semakin mendesak karena
seringkali dalam suatu proses tidak sekedar membutuhkan perubahan set point dari waktu ke
waktu namun juga rumusan set point dari lup satu dengan lainnya. Perbedaan antara sistem yang
dikendalikan dengan komputer dan sistem umpan balik analog biasa hanyalah terletak pada

pengimplementasian hukum pengendalian. Dengan mengimplementasikan pada komputer digital

kelas dari hukum pengendalian yang digunakan akan sangat ditingkatkan karena dengan mudah
dapat digunakan untuk melakukan perhitungan non-linier, logika gabungan, perhitunganperhitungan penting dalam pengendali.
Pada percobaain ini, suhu cairan dalam tangki dimonitor secara terus-menerus oleh
thermocouple tipe K yang berfungsi sebagai sensor suhu. Untuk mengatur suhu cairan dalam
tangki proses menuju setpoint, maka dapat dilakukan beberapa hal berikut:
o
o

Mengatur secara manual saklar daya heater hidup atau mati sesuai kebutuhan.
Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke on-off-

controller yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater hidup atau mati.
Mengirim signal hasil pembacaan suhu cairan dalam tangki proses ke PID-controller
yang dapat mengatur secara otomatis saklar daya heater secara variabel.

Pada kasus dimana suhu cairan dalam tangki proses

berada di atas setpoint, maka

seharusnya saklar daya heater pada posisi off atau setidaknya daya yang masuk ke heater
berkurang, sehingga terjadi efek penurunan suhu. Sebaliknya jika suhu cairan dalam tangki
proses berada di bawah setpoint, maka seharusnya saklar daya heater pada posisi on atau
setidaknya daya yang masuk ke heater meningkat, sehingga terjadi efek peningkatan suhu.
Pada pengendalian proporsional (P), sensor suhu yang membaca suhu air dalam tangki
proses mengirim signal keluarnya ke controller. Controller sendiri kemudian mengirimkan
signal ke heater yang besarnya proporsional terhadap signal dari sensor suhu. Karena daya
heater hanya memungkinkan 2 kondisi, yaitu on dan off, maka keluaran controller akan
bervariasi dalam waktu saat mensuplay daya ke heater.
Pengendalian dengan PID menambahkan dua ekstra parameter controller, yaitu Integral(I)
dan Derivative(D). Dengan aksi pengendalian proporsional (P), controller menghasilkan signal

yang proporsional terhadap eror, hal mana kemudian menjadi penyebab terbentuknya offset dan
overshoot.
Dengan aksi pengendalian Integral(I), controller memberikan signal yang proporsional
terhadap waktu Integral dari eror. Aksi pengendalian integral ini dapat digunakan sendirian
untuk mengendalikan proses, tetapi umunya dalam kombinasi dengan aksi proporsional.
Umumnya aksi integral digunakan untuk mengeliminasi offset tetapi menyebabkan overshoot
maksimum yang lebih tinggi dan waktu pengendalian yang lebih panjang.
Dengan aksi pengendalian Derivative(D), controller memberikan signal yang proporsional
terhadap derivative dari kecepatan perubahan dari eror, dan bukan dari besarnya eror. Aksi
pengendalian derivative (D) ini tidak dapat diaplikasikan sendirian, melainkan harus
dikombinasikan dengan 2 aksi lainnya seperti dengan aksi pengendalian proporsional,
pengendalian dengan derivative ini akan mengeliminasi ocsilasi yang berlebihan, tetapi tetap
saja tidak dapat mengelimanasi offset yang terbentuk.
Aksi-aksi pengendalian proporsional (P), integral (I) dan derivative (D) dapat saling
dikombinasikan untuk mengeliminasi offset, mengurangi overshoot maksimum dan meminimasi
jumlah frekuensi dari ocsilasi respon.

D. PROSEDUR PERCOBAAN :
Percobaan I, Pengamatan karakteristik elemen control system pengendali suhu (temperature)
terhadap operasi manual pada proses sistem batch.
A. Pengaruh set point terhadap temperature :
1. Menyalakan alat PCT-40 dan komputer.
2. Membuka software percobaan pengendalian suhu.
3. Pasang selang sesuai rangkai alat pada sistem batch.
4. Mengisi air pada tabung hingga batas tertentu.
5. Mengatur Hot Pump pada nilai 50 dan PSV pada nilai 100.

6. Memilih control kemudian mengatur set point menjadi 40, memilih mode operasi
otomatis kemudian diklik Ok lalu menekan GO pada tab menu.
7. Setelah terjadi 3 osilasi padavariabel akhir, proses dimatikan dengan menekan STOP
pada tab menu.
8. Menyimpan data yang diperoleh.
9. Lakukan cara no. 1 8 tetapi dengan mengubah nilai set point menjadi 55 dan 60.

B. Proportional :
1. Menyalakan alat PCT-40 dan komputer.
2. Membuka software percobaan pengendalian suhu.
3. Pasang selang sesuai rangkai alat pada sistem batch.
4. Mengisi air pada tabung hingga batas tertentu.
5. Mengatur Hot Pump pada nilai 50 dan PSV pada nilai 100.
6. Memilih control kemudian mengatur set point menjadi 40, memilih mode operasi
otomatis kemudian mengisi nilai P = 2,5 lalu diklik Ok lalu menekan GO pada tab
menu.
7. Setelah terjadi 3 osilasi pada variabel akhir, proses dimatikan dengan menekan STOP
pada tab menu.
8. Menyimpan data yang diperoleh.
9. Lakukan cara no. 1 8 tetapi dengan mengubah nilai P menjadi 7,5 ; 15 ; 25 ; 30 ; 50 ;
75 ; 100 ; 125 ; 150 ; dan 200.

Percobaan II, optimasi pengendalian suhu dengan metode tuning pada proses sistem batch :
1. Menyalakan alat PCT-40 dan komputer.
2. Membuka software percobaan pengendalian suhu.
3. Pasang selang sesuai rangkai alat pada sistem batch.
4. Mengisi air pada tabung hingga batas tertentu.
5. Mengatur Hot Pump pada nilai 50 dan PSV pada nilai 100.

6. Memilih control kemudian mengatur set point menjadi 40, memilih mode operasi
automatic kemudian mengklik Ok lalumenekan GO pada tab menu.
7. Setelah terjadi 3 osilasi proses dimatikan dengan menekan STOP pada tab menu.
8. Menyimpan data yang diperoleh.
9. Menurunkan suhu dalam tabung hingga sama dengan suhu pada awal melakukan proses (di
bawah 40oC).
10. Menghitung nilai Amplitudo/y (jarak overshoot dan undershoot) dan periode/t (jarak puncak
kepuncak atau lembah ke lembah).
11. Menghitung optimasi PID dengan metode tuning, dimana:
i. P = y/3
ii. I = t
iii. D = t/6
12. Mengatur Hot Pump pada nilai 50 dan PSV pada nilai 100.
13. Memilih control kemudian mengatur set point menjadi 40, memilih mode operasi
automatic, mengisi nilai P, I, dan D dengan nilai hasil perhitungan tadi kemudian mengklik
Ok lalu menekan GO pada tab menu.
14. Lakukan hingga osilasi telah stabil, mematikan proses dengan menekan STOP pada tab
menu.
15. Menyimpan data yang diperoleh.

E. DATA PENGAMATAN & PERHITUNGAN

1. ON-OFF CONTROLLER
a. SET POINT = 40
Grafik 1. ON-OFF controller (SP=40)
47.0
45.0
43.0
Temperature

41.0
39.0
37.0
35.0
00:00

01:26

02:53

04:19

Elapsed Time

Nilai rata-rata respon (T1)

40.140
x 100
40

= 0.25 %

b. SET POINT = 55

Grafik 2. ON-OFF controller (SP=55)

40.1 C

05:46

07:12

ON-OFF CONTROLLER (SP=55)

63.0
61.0
59.0
57.0
Temperature 55.0
53.0
51.0
49.0
0

10

20

30

Elapsed Time

Nilai rata-rata respon (T1)

55.550
x 100
50

= 1 %

c. SET POINT = 60

Grafik 3. ON-OFF controller (SP=60)

55.5 C

40

50

60

ON-OFF CONTROLLER (SP=60)

70.0
65.0
60.0
Temperature 55.0
50.0
45.0
0

10

20

30

40

Elapsed Time

Nilai rata-rata respon (T1)

60.1

60.160
x 100
60

= 0.17%

2. P-Controller

P (SP=40)

nilai respon ratarata

2.5

41.6

7.5

41.7

4.25

% Error

50

60

70

15

41.5

3.75

25

41.5

3.75

30

41.6

50

41.7

4.25

75

41.6

100

41.6

125

41.7

4.25

150

41.4

3.5

200

41.5

3.75

Grafik 4. P-controller

P controller (P=2.5)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
02:53 03:36 04:19 05:02 05:46 06:29 07:12
Elapsed Time

Grafik 5. P-controller (P=7.5)

P Controller (P=7.5)
44.0
43.0
42.0
41.0
Temperature 40.0
39.0
38.0
37.0
06:29 07:12 07:55 08:38 09:22 10:05 10:48 11:31
Elapsed Time

Grafik 6. P-controller (P=15)

P-conteroller (P=15)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
10:48

11:31

12:14

12:58

Elapsed Time

13:41

14:24

Grafik 7. P-controller (P=25)

P-controller (P=25)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
13:41

14:24

15:07

15:50

16:34

17:17

Elapsed Time

Grafik 8. P-controller (P=30)

P-controller (P=30)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
16:34 17:17 18:00 18:43 19:26 20:10 20:53
Elapsed Time

Grafik 8. P-controller (P=50)

P-controller (P=50)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
20:10 20:53 21:36 22:19 23:02 23:46 24:29
Elapsed Time

Grafik 9. P-controller (P=75)

P-controller (P=75)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
23:02 23:46 24:29 25:12 25:55 26:38 27:22
Elapsed Time

Grafik 10.P-controller(P=100)

P-controller (P=100)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
26:38 27:22 28:05 28:48 29:31 30:14 30:58
Elapsed Time

Grafik 11.P-controller (P=125)

P-controller (P=125)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
30:1430:3230:4931:0631:2431:4131:5832:1532:33
Elapsed Time

Grafik 12. P-controller (P=150)

P-cotroller(P=150)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
31:41 32:24 33:07 33:50 34:34 35:17 36:00 36:43
Elapsed Time

Grafik 13.P-controller (P=200)

P-controller (P=200)
46.0
44.0
42.0
Temperature 40.0
38.0
36.0
35:17

36:00

36:43

37:26

Elapsed Time

38:10

38:53

3. PID controller
Menghitung nilai P,I, dan D dari data grafik ON-OFF controller dengan Set Point 40\

y=46.435.8
y=10.6

P=

y
3

P=

10.6
3

P=3.5

CARA 1

CARA 2

I =t=296276

I =t=296151

I =t=20

I =t=145

D=

t
6

D=

t
6

D=

20
6

D=

145
6

D=3.33

D=24.17

a) Cara 1
Grafik 14. PID controller cara 1

PID controller (cara 1)

43.0
42.0
41.0
Temperature

40.0
39.0
38.0
37.0
00:00 00:43 01:26 02:10 02:53 03:36 04:19
Elapsed Time

Nilai respon rata-rata = 39.9

39.940
x 100
40

= 0.25 %

b) cara 2
Grafik 15. PID controller cara 2

PID controller (cara 2)

43.0
42.0
41.0
Temperature

40.0
39.0
38.0
37.0
00:00

01:26

02:53

04:19

Elapsed Time

Nilai respon rata-rata = 40.6

40.640
x 100
40

= 1.5 %

05:46

07:12