PERCOBAAN IV

KONTROL KECEPATAN LUP TERTUTUP

4.1

Tujuan
Mempelajari dasar kontrol kecepatan rangkaian tertentu untuk mengetahui
sinyal kesalahan dan mekanisme umpan balik
4.2 Alat alat Yang Gigunakan:
Modul Unit
U -151 ,U-153 ,U-154, U-155, U-156 ,U-157, U-159 ,U-161.
4.3 Dasar Teori
Seringkali keperluan yang muncul dalam aplikasi motor DC adalah
mempertahankan besar kecepatan motor DC pada harga yang tetap
meskipun terjadi perubahan beban.
Pada sistem kontrol kecepatan lup tertutup, sinyal kesalahan yang
terjadi akibat perbedaan kecepatan yang diinginkan dan kecepatan motor
aktual dapat ditentukan dan diketahui pada setiap saat. Sinyal kesalahan ini
akan diperkuat dan mengumpan balikan ke masukan untuk memberikan aksi
balik ke keluaran.
Sistem dengan mekanisme umpan balik ini disebut sistem lup tertutup.
Pada percobaan terdahulu, sistem tanpa umpan balik sehingga disebut
sistem lup terbuka.

Gambar 4.1 Sistem Lup terbuka dan Lup tertutup.

Kita dapat melihat bahwa sistem dengan umpan balik kecepatan akan
menanggapi pemberian beban terhadap sinyal kesalahan .
Pada sistem umpan balik, sangat penting untuk menguatkan sinyal
kesalahan. Dalam sistem yang kita miliki ini, harus ada penguatan yang
cukup terhadap sinyal kesalahan sebelum sinyal ini menuju U- 154 sebagai
pengemudi servo . Penguatan yang tidak cukup akan menghasilkan keadaan
dead band yang mana kontrol otomatik tidak dapat menyelesaikannya.

4.4

Langkah Percoban
1. Dengan mengacu gambar 4.2, hubungkan semua modul yang
diperlukan.
2. Mengatur saklar pemilih (selektor) rangkaian pada U-152 ke posisi a
3. Mengatur ATT-2 pada U-151 ke posisi 10. Hal ini akan menjaga
keluaran tacho dari terjadinya penguatan. Setel ATT-1 ke 5
4. Menghidupkan U-156.
5. Putarlah U-157 sehingga kecepatan motor menjadi setengah dari
kecepatan maksimum ( keadaan ini ekivalen dengan 2500 RPM pada U159 ).
6. Menaikan setelan rem (magnetic brake) dengan kanaikan satu setiap
saat dan catat kecepatan RPM pada U -159.
7. Mencatat tegangan kesalahan sebagai fungsi seting rem. Perhatian :
Pada titik ini, tidak ada umpan balik (ATT-2 disetel ke 10) dan oleh
karena itu, tegangan kesalahan akan tergantung pada variasi masukan
8. Mengurangi ATT-2 ke 5. Mengatur U-157 untuk mendapatkan
kecepatan yang sama pada langkah 5 (2500 RPM)
9. Mengubah pengatur rem ( U-156 ) pada setiap saat, catatlah nila pada
alat ukur kecepatan dan tegangan kesalahan yang terjadi. Bautlah grafik
kecepatan vs rem dan tegangan kesalahan vs kecepatan
10. Menyetel ATT-2 ke posisi 0. Atur kembali U-157 untuk menjaga
kecepatan yang sama
11. Mengulangi langkah 9
12. Membandingkan hasil dari langkah 3 7 (lup terbuka) dengan hasil
yang diperoleh melalui langkah 8 9 dan 10 11 (lup tertutup)