SISTEM KONTROL

OPTIMAL
PENYAJIAN RUANG-KEADAAN
(STATE-SPACE)

Chaeriah Bin Ali Wael ST, MT

chaeriah.wael10@gmail.com
UNRIKA - Batam

Konsep Dasar

Sebuah sistem dinamik dapat direpresentasikan dengan

hubungan masukan-keluaran saja (Fungsi transfer), atau
termasuk keadaan sistem juga dengan persamaan
keadaan (state equation)

Masukan

Keadaan

keluaran

Keuntungan Representasi Ruang Keadaan

Platform yang seragam untuk representasi sistem timeinvariant, time-varying, sistem linear maupun nonlinear.

Tool yang sesuai untuk sistem MIMO.

Mampu mendeskripsikan sifat dinamis untuk hampir

semua sistem (mekanik, elektrik, biologi, ekonomi, sosial,
dll).

Representasi fungsi transfer hanya valid untuk sistem

Linear Time Invariant (LTI).

Istilah-istilah

Keadaan (state) : himpunan terkecil dari variabel-variabel

(dikenal sebagai variabel keadaan) sedemikian rupa sehingga
dengan mengetahui variabel-variabel ini pada t = t0 bersama
dengan masukan untuk t t0, kita dapat menentukan secara
lengkap perilaku sistem untuk setiap waktu t t0.

Variabel keadaan (state variable) : himpunan terkecil dari

variabel-variabel yang menentukan keadaan sistem dinamik.

Istilah-istilah

Vektor keadaan (state vector) : suatu vektor yang menentukan

secara unik keadaan sistem x(t) untuk setiap t t0 setelah
diterapkan masukan untuk t t0.

Ruang Keadaan (state space) : ruang n dimensi yang sumbu

koordinatnya koordinatnya terdiri atas sumbu x1, sumbu x2,
, xn. Setiap keadaan dapat dinyatakan dengan suatu titik
pada ruang keadaan.

Representasi Sistem MIMO

Secara sederhana dituliskan sebagai berikut :

x(t ) = f (x , u, t )
y(t ) = g (x , u, t )

Dengan :

x1 (t )
x (t )=
x n (t )

y1 (t )
y (t )=
ym (t )

u1 (t )
u (t )=
ur (t )

Representasi Sistem MIMO

Representasi ruang keadaan sistem MIMO:

x 1 (t ) = f1 (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )
x 2(t ) = f2 (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )

x n (t ) = f n (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )

Keluaran sistem :

y1 (t ) = g1 (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )

y2 (t ) = g2 (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )

yn (t ) = gn (x1 , x 2 , ..., x n ; u1 , u2 , ..., ur ; t )

Representasi Sistem MIMO

Untuk fungsi f dan g yang berubah

terhadap waktu :

x(t ) = A(t ) x(t ) + B(t )u(t )

y(t ) = C(t ) x(t ) + D(t )u(t )

Untuk sistem linier tak berubah

Ket :
A : matriks keadaan
B : matriks masukan
C : matriks keluaran
D : matriks transmisi
langsung

terhadap waktu (LTI)

x(t ) = A x(t ) + B u(t )

y(t ) = C x(t ) + D u(t )

Persamaan keadaan
Persamaan keluaran

Realisasi Persamaan Keadaan

x(t ) = A x(t ) + B u(t )

y(t ) = C x(t ) + D u(t )

D (t)

u (t)

X (t)
B (t)

+
+

X (t)
dt

A (t)

C (t)

+
+

y (t)

Persamaan Ruang Keadaan : Massa

Persamaan diferensial sistem :

d2 y
u = m 2 = m y
dt

Pers. (1)

massa

Menentukan persamaan ruang keadaan :

o

Misal :

Nyatakan persamaan ruang keadaan dalam bentuk :

x1 (t ) = y (t )
x 2 (t ) = y (t )

x(t ) = A x(t ) + B u(t )

x 1 (t ) = x 2
x 2 (t ) = y(t )

Persamaan Ruang Keadaan : Massa

x(t ) = A x(t ) + B u(t )

x 1 (t ) = x 2

x 2 (t ) = y(t ) =

u
m

massa

dari pers. (1)

Sehingga diperoleh :
x1

x2

0
0 1 x1
+ 1 u1x1
=

0 0 x2

2x1
2x1
2x2
2x1

0 1

A =
0 0

0
; B = 1

Persamaan Ruang Keadaan : Massa

o

Nyatakan persamaan keluaran dalam bentuk :

y(t ) = C x(t ) + D u(t )

y(t) = x1(t)

Sehingga diperoleh :
x1
+ (0) u 1x1
1x1
x2 2x1

y (t )

= (1 0)

y (t )

x1
= (1 0 )
x2

1x1

1x1

C = (1 0) ; D = (0)

Persamaan Ruang Keadaan : Massa

o

Realisasi persamaan ruang keadaan :

Sistem Suspensi

Persamaan diferensial sistem :

dy
d2 y
m 2 + b + ky = u
dt
dt

m y + b y + ky = u

k
u (t)

Pers. (1)

Menentukan persamaan ruang keadaan :

o

Misal : x (t ) = y (t )
1

x 2 (t ) = y (t )

x 1 (t ) = x 2
x 2 (t ) = y(t )

y (t)

Sistem Suspensi
x 1 (t ) = x 2
u by ky dari pers. (1)
x 2 (t ) = y(t ) =
m
u bx2 kx1
=
m
Sehingga diperoleh :
x1

x2

1 x1 0
0
u
+
= k

b
1

x2

m
m
m

1
0

A = k

m
m

0
; B=1

k
u (t)
M

y (t)

Sistem Suspensi
o

Nyatakan persamaan keluaran dalam bentuk :

y(t ) = C x(t ) + D u(t )

y(t) = x1(t)

k
u (t)

Sehingga diperoleh :
y (t )

x1
= (1 0 )
x2

C = (1 0) ; D = (0)

y (t)

Sistem Suspensi
o

Realisasi persamaan ruang keadaan :

u

1
m

x2

x2
-

b
m

k
m

x1

Rangkaian RLC

Persamaan diferensial sistem :

d 2 vC
dvC
vi = RC
+ LC 2 + vC
dt
dt

vi

vo

vi = u
u = RC vC + LC vC + vC Pers. (1)
vo = vC

Menentukan persamaan ruang keadaan :

o

Misal :

x1 (t ) = vo (t ) = vC (t )
x 2 (t ) = vC (t )

x 1 (t ) = x 2 (t )
x 2 (t ) = vC (t )

Rangkaian RLC
x 1 (t ) = x 2
u vC RC vC
x 2 (t ) = vC (t ) =
dari pers. (1)
LC
u x2 RCx2
=
LC
Sehingga diperoleh :
x1

x2

0
= 1

LC

0
A = 1

LC

1 x1 0

R x + 1 u
L 2 LC

R
L

0
; B=1

LC

Rangkaian RLC
o

Nyatakan persamaan keluaran dalam bentuk :

y(t ) = C x(t ) + D u(t )

y(t) = vo(t) = x1(t)

Sehingga diperoleh :
y (t )

x1
= (1 0 )
x2

C = (1 0) ; D = (0)

vi

vo

Rangkaian RLC
o

Realisasi persamaan ruang keadaan :

u

1
LC

x2

x2
-

R
L

1
LC

x1

Persamaan Ruang Keadaan vs. Fungsi Transfer

Ekspresi fungsi alih dalam bentuk A, B, C dan D :

G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D

Contoh soal :
Tentukan fungsialih dari persamaan ruang keadaan berikut !

x1 5 1 x1 2
x = 3 1 x + 5 [u ]
2
2

Persamaan Ruang Keadaan vs. Fungsi Transfer

Jawab :

Persamaan Ruang Keadaan dengan MATLAB

LATIHAN
Tentukan persamaan ruang keadaan dari sistem-sistem berikut :
1.

Rangkaian RC

vi

2.

vo

Persamaan differensial :

LATIHAN
Tentukan persamaan ruang keadaan dari sistem-sistem berikut :
3.

Diketahui blok diagram berikut :

e

r(t) +
-

u = r (t )

1
s +1

x3

x2

2
s +3

3
s+4

x 1= y

y = x1

LATIHAN
r(t)

Jawab :

x2

s +1

x1= y

s+3
y = x1

u=r

3.

x3

3
s + 4

x1 =

2
. x2
s+3

x2 =
x3 =

s.x1 + 3.x1 = 2. x 2

x1 = 3 x1 + 2 x 2

1
(u x3)
s +1

s. x 2 + x 2 = u x3

x2 = x 2 x3 + u

3
x1
s+4

s.x3 + 4 x3 = 3. x1

x3 = 3 x1 4 x3

x1

x 2 =
x 3

0 x1 0
3 2

0 1 3 x2 + 1 u
3
0 4 x3 0

x1

y = (1 0 0 ) x 2
x3