KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas berkat dan
kasih- NYA, sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul Kontrol
Kelembapan dan Temperatur Inkubator Menggunakan Metode Logika Fuzzy
Berbasis Mikrokonroller tepat pada waktunya.

Adapun tujuan dari penulisan skripsi ini untuk memenuhi salah satu syarat dalam
menyelesaikan pendidikan Strata-1 pada Universitas Bina Nusantara dan untuk
memperoleh gelar Sarjana Ekonomi jurusan Manajemen.

Pada kesempatan ini, penulis hendak menyampaikan terima kasih kepada semua
pihak yang telah memberikan dukungan moril dan materiil sehingga skripsi ini
dapat selesai. Ucapan terima kasih ini khususnya penulis tujukan kepada :

1. Bapak Prof. Dr. Gerardus Polla, M.App. Sc selaku Rektor Universitas.

2. Bapak Dr. Parulian Sihotang selaku Dekan Fakultas TI.

Penulis menyadari bahwa skripsi ini masih jauh dari sempurna, oleh karena itu
dengan segala kerendahan hati, penulis mengharapkan kritik maupun saran yang
membangun untuk perbaikan skripsi ini.
Akhir kata, penulis berharap dapat memberikan sumbangan yang bermanfaat bagi
pembacanya.

Medan, 9 September 2016

Penyusun,

Penulis
 DAFTAR ISI

Contents
KATA PENGANTAR........................................................................................................ 1

ii
DAFTAR ISI.................................................................................................................. iii

DATAR GAMBAR.......................................................................................................... vi

BAB I PENDAHULUAN......1

1.1. Latar Belakang Masalah........................................................................................ 1

1.2. Rumusan Masalah............................................................................................... 2

1.3. Batasan Masalah................................................................................................. 2

1.4. Tujuan Penelitian................................................................................................ 3

1.5. Manfaat Penelitian............................................................................................... 3

1.6. Sistematika Penulisan........................................................................................... 3

2. BAB II TINJAUAN
PUSTAKA..................................................................................................................... 5

2.1. Kamera............................................................................................................. 5

2.2. Logika Fuzzy..................................................................................................... 5

2.2.1. Teori Fuzzy................................................................................................. 5

2.2.2. Himpunan Fuzzy.......................................................................................... 6

2.2.3. Fungsi Keanggotaan Fuzzy.............................................................................. 6

2.2.4. Operator Dasar Zaedah Untuk Operasi Himpunan Fuzzy.........................................7

2.2.5. Fuzzyfikasi.................................................................................................. 7

2.2.6. Fuzzy Interference System...............................................................................7

2.2.7. Defuzzyfikasi............................................................................................. 10

2.3. Mikrokontroller................................................................................................ 10

2.3.1. Pengertian Mikrokontroller............................................................................10

2.3.2. Arsitektur Mikrokontroller Arduino Uno...........................................................11

Nomor Pin................................................................................................................... 13

2.3.3. Struktur Memori Arduino Uno........................................................................15

2.3.4. Software Arduino Uno.................................................................................. 15

iii
 2.3.5. Instruksi Aritmatika (Instruksi Perhitungan).......................................................16

2.3.6. Instruksi Logika.......................................................................................... 17

2.3.7. Instruksi Kendali........................................................................................ 17

2.4. Software Kontrol (Visual Studio C#)......................................................................18

2.5. Komputer (Interfacing Data Sistem).......................................................................19

2.6. Motor DC Servo............................................................................................... 20

2.7. Camera Webcam............................................................................................... 21

2.8. Catu Daya....................................................................................................... 22

2.9. Sistem Pergerakan Kamera..................................................................................23

2.11. Prinsip Kerja Sistem Pergerakan Kamera..................................................................23

BAB III METODOLOGI

PENELITIAN............................................................................................................... 26

3.1. Tempat dan Waktu Penelitian................................................................................ 26

3.1.1. Tempat Penelitian....................................................................................... 26

3.1.2. Waktu Penelitian......................................................................................... 26

3.2. Alat dan Bahan................................................................................................. 26

3.3. Diagram Alir Penelitian...................................................................................... 27

3.4. Perancangan Hardware....................................................................................... 27

3.4.1. Motor DC Servo......................................................................................... 27

3.4.2. Rangkaian Mikrokontroller............................................................................28

3.4.3. Kamera Webcam......................................................................................... 28

3.4.4. Rangkaian Power Supply..............................................................................28

3.5. Perancangan Software........................................................................................ 28

3.5.1. Arduino IDE.............................................................................................. 28

3.5.2. Antarmuka Sitem Inkubator...........................................................................28

3.5.3. Komunikasi Data Serial................................................................................ 29

iv
 3.6. Diagram Alir (Flow Chart) Sistem.........................................................................30

3.7. Blok Diagram Rangkaian.................................................................................... 31

3.8. Diagram Wiring Rangkaian..................................................................................32

3.9. Sistem Fuzzy Logic Pada Pengendalian Servo...........................................................33

3.10. Sistem Kontrol Logika Fuzzy............................................................................ 33

3.11. Input Membership Function..............................................................................33

3.12. Output Membership Function............................................................................ 34

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN............................................................35

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN................................................................................35

DAFTAR PUSTAKA...................................................................................................... 36

DATAR GAMBAR

Gambar 1. Mikrokontroller Arduino Uno......................................................................................11

Gambar 2. Struktur Memori I/O Arduino Uno..............................................................................12

v
Gambar 3. Contoh List Program dan Tampilan Arduino...............................................................16

Gambar 4. Tampilan design view visual studio.............................................................................18

Gambar 5. Tampilan code view pada visual studio.......................................................................19

Gambar 6. Buzzer dan Rangkaian Buzzer.....................................................................................20

Gambar 7. Motor DC Servo...........................................................................................................21

Gambar 8.Camera Webcam...........................................................................................................23

Gambar 9. Regulator 7805.............................................................................................................23

Gambar 10. Diagram Blok Sistem Pergerakan Kamera................................................................24

Gambar 11. Diagram blok pengedalian pergerakan kamera..........................................................25

Gambar 12. Sinyal PWM yang diberikan ke Pemanas atau Pendingin.........................................26

Gambar 13. Diagram Alir Penelitian.............................................................................................28

Gambar 14. Komunikasi Serial PC dan Arduino...........................................................................30

Gambar 15. Flow Chart Sistem.....................................................................................................31

Gambar 16. Blok Diagram Rangkaian...........................................................................................32

Gambar 17. Wiring Rangkaian Sistem Inkubator..........................................................................33

DAFTAR TABEL

Tabel 1. Deskripsi Pin Arduino Nano............................................................................................15

vi
vii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang Masalah

Perkembangan di bidang kontrol dan robotika kini semakin pesat. Berbagai
inovasi dan perbaikan terhadap teknologi yang ada semakin gencar dan diminati banyak
orang. Peminatnya tidak hanya dari golongan industri namun dari instansi pendidikan
juga ikut mengembangkan sistem yang berhubungan dengan bidang kontrol dan robotik.
Tak jarang juga mereka yang manjadikannya sebagai hobi.

Salah satu aplikasi nyata yang sudah ada dan banyak digunakan di industri adalah
pengontrolan motor DC servo. Motor DC servo juga banyak diaplikasikan dalam sistem
pergerakan mekanik.Pergerakan ini dapat dimanfaatkan untuk kontrol kamera sebagai
unit monitoring. Sehingga diperlukan kajian mendalam tentang pergerakan motor DC
servo. Sementara pengaturan kecepatan dan posisi mekanik terkait dibutuhkan suatu
kontroller untuk mengatur pergerakan motor DC servo itu sendiri.

Dari pentingnya pemahaman tentang motor servo serta kontroler terkait. Maka
kami mengangkat topik ini sebagai judul dari proyek akhir. Tentu dengan pertimbangan
dalam penerapan/aplikasi metode logika fuzzy serta input data yang dimasukkan oleh
operator melalui software PC. Logika fuzzy termasuk metodologi pemecahan masalah
dengan banyak aplikasi. Fuzzy juga berarti samar atau ambigu. Maka melalui metodologi
ini dapat diambil kesimpulan pasti melalui serangkaian proses pengolahan data-data yang
samar dan juga adaptif. Pengaplikasian medodologi ini salah satunya dapat diterapkan
melalui chip mikrokontroller.

Pada proyek ini akan digunakan metode Logika Fuzzy untuk menggendalikan
pergerakan webcam. Digunakan PC sebagai interface antara sistem kontrol dan software
kendali. Input data berasal dari PC dan feedback atau respon dikirimkan oleh
nikrokontroller melalui komunikasi serial RS232.

1
 Berdasarkan latar belakang seperti yang diuraikan di atas, maka penulis
mengangkat masalah ini dalam laporan tugas mandiri yang berjudul Pengendalian
Gerak Camera Menggunakan Fuzzy Logic Berbasis Mikrokontroller

1.2. Rumusan Masalah

1. Bagaimana prinsip penggunaan motor DC servo.
2. Bagaimana menghubungkan motor DC servo ke mikrokontroller melalui driver
tertentu.
3. Bagaimana mengirimkan data serial antar PC dan mikrokontroller.
4. Bagaimana merancang software untuk interface sistem dan operator.
5. Bagaimana mengirimkan data hasil tampilan kamera ke software yang akan dirancang.
6. Bagaimana menggerakkan kamera secara horizontal melalui motor DC servo.
7. Bagaimana menerapkan logika fuzzy pada sistem pengontrolan kamera.

1.3. Batasan Masalah

Pada penelitian ini dibuat batasan-batasan agar tujuan penelitian lebih fokus dan
hasilnya maksimal. Penelitian tidak membahas tentang penyimpanan data rekaman.
Penelitian difokuskan pada pembuatan sistem kontrol yang mudah dipahami dan
dioperasikan oleh operator. Pergerakan kamera berdasarkan data yang diinput menjadi
inti utama penelititan. Input data yang akan digunakan adalah derajat posisi servo dan
juga delay atau waktu tempuh ke posisi tersebut. Pergerakan kamera juga dibatasi yaitu
pergerakan secara horizontal searah sumbu x. Range pergerakan kamera adalah dari nol
derajat hingga 180 derajat.

1.4. Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah membangun aplikasi mikrokontroller untuk sistem

pengendalian pergerakan webcam menggunakan metode logika fuzzy berbasis

mikrocontroller. Selain itu diharapkan mampu memberikan masukan mengenai cara

pengendalian dan pengiriman data mikrokontroller ke servo dan juga ke PC.

2
1.5. Manfaat Penelitian
Pada akhir penelitian ini nantinya diharapkan memberikan beberapa
manfaat yaitu:
1. Tersedianya sebuah alat control pergerakan webcam yang dapat dikontrol dari PC dan
pemantauan terhadap display kamera dapat dilihat dan diamati .
2. Memberikan informasi dalam mengupas masalah sistem pengendalian pergerakan
webcam. Di mana informasi ini dapat digunakan sebagai referensi dalam pembuatan
sistem pengontrolan webcam dengan spesifik lagi motor DC servo.

1.6. Sistematika Penulisan

Dalam penyusunan Tugas ini penulis membuat suatu penulisan garis besar isi
Tugas Skripsi, dengan tujuan agar mempermudah dalam pengertian dan pemahaman dari
setiap babbabnya. Ada pun garis besar ini sebagai berikut :

BAB I : PENDAHULUAN

Pada bab ini penulis menjelaskan tentang alasan mengapa penulis memilih judul
Tugas ini, kemudian menjelaskan perumusan masalah yang akan dibahas agar tidak
menyimpang dari pokok pembahasan dan batasan masalah yang akan dibahas serta tujuan
dan manfaat studi, dan sistematika penulisan.

BAB II : TINJAUAN PUSTAKA

Dalam bab ini penulis akan membahas tentang komponen-komponen yang

digunakan dalam seluruh unit sistem ini. Agar pembahasan tidak melebar dan
menyimpang dari topik utama laporan ini, maka setiap komponen hanya dibahas sesuai
dengan fungsinya pada masing-masing unit.

BAB III : METODOLOGI PENELITIAN

3
 Pada bab ini menjelaskan bagaimana penulis melakukan berbagai tahapan dalam
penyusunan Skripsi ini, diantaranya lokasi objek penelitian, data yang diperlukan, metode
pengumpulan data dan metode analisis data.

BAB IV : HASIL DAN PEMBAHASAN

Dalam bab ini akan dijelaskan mengenai pemecahan masalah yang dihadapi,
langkah-langkah implementasi yang terdiri dari Analisis dan Perancangan Sistem untuk
mengetahui berbagai hardware(material bahan) dan software yang diperlukan dipetakan
dalam Flowchart serta perancangan tampilan antarmuka sistem untuk hardware.

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini penulis membuat rangkuman dalam bentuk kesimpulan dari pokok
pembahasan yang dibahas serta memberikan saran yang bertujuan membuat perancangan
sistem Pengendalian Gerak Camera Menggunakan Fuzzy Logic Berbasis
Mikrokontroller.

2. BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Kamera
Kamera web atau kamera ramatraya (bahasa Inggris: webcam, singkatan
dari web dan camera) adalah sebutan bagi kamera waktu-nyata (bermakna keadaan pada
saat ini juga) yang gambarnya bisa dilihat melalui Waring Wera Wanua,
program pengolah pesan cepat, atau aplikasi pemanggilan video. Istilah kamera
ramatraya merujuk pada teknologi secara umumnya, sehingga kata ramatraya kadang-
kadang diganti dengan kata lain yang memerikan pemandangan yang ditampilkan di

4
 kamera, misalnya StreetCam yang memperlihatkan pemandangan jalan. Ada juga
Metrocam yang memperlihatkan pemandangan panorama kota dan perdesaan, TraffiCam
yang digunakan untuk memantau keadaan jalan raya, cuaca dengan Weather Cam, bahkan
keadaan gunung berapi dengan VolcanoCam. Kamera ramatraya adalah
sebuah kamera video bergana (digital) kecil yang dihubungkan ke komputer melalui
(biasanya) colokan USB atau pun colokan COM

2.2. Logika Fuzzy

2.2.1. Teori Fuzzy

Logika fuzzy adalah cabang dari sistem kecerdasan buatan (Artificial Intelegent)
yang mengemulasi kemampuan manusia dalam berfikir ke dalam bentuk algoritma yang
kemudian dijalankan oleh mesin 7 . Algoritma ini digunakan dalam berbagai aplikasi
pemrosesan data yang tidak dapat direpresentasikan dalam bentuk biner. Logika fuzzy
menginterpretasikan statemen yang samar menjadi sebuah pengertian yang logis. Logika
Fuzzy pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Lotfi Zadeh seorang kebangsaan Iran yang
menjadi guru besar di University of California at Berkeley pada tahun 1965 dalam
papernya yang monumental. Dalam paper tersebut dipaparkan ide dasar fuzzy set yang
meliputi inclusion, union, intersection, complement, relation dan convexity. Pelopor
aplikasi fuzzy set dalam bidang kontrol, yang merupakan aplikasi pertama dan utama dari
fuzzy set adalah Prof. Ebrahim Mamdani dan kawan-kawan dari Queen Mary College
London. Teori fuzzy juga hingga kini terus berkembang dan penerapannya semakin
meluas dan tidak terpaku pada satu atau beberapa aplikasi saja. Penelitian dan perbaikan
terhadap sistem yang sudah ada sebelumnya terus dilakukan dan perkembangannya
sangat pesat.

2.2.2. Himpunan Fuzzy

Dalam ilmu logika fuzzy terdapat dua himpunan, yaitu himpunan crisp (tegas) dan
himpunan fuzzy (samar).

1. Himpunan crisp adalah himpunan yang menyatakan suatu obyek merupakan anggota
dari satu himpunan memiliki nilai keanggotaan () = ya (1) atau tidak (0), oleh
karena itu himpunan crisp disebut himpunan tegas. Kondisi saklar ON atau OFF.

5
 2. Himpunan fuzzy adalah himpunan yang menyatakan suatu obyek dapat menjadi
anggota dari beberapa himpunan dengan nilai keanggotaan () yang berbeda.
Misalkan variable kecepatan motor melalui PWM yang dikontrol mikrokontroller
dibagi 3 kategori, yaitu: Lambat < 80; sedang 160 ; cepat < 255.

1.2.3. Fungsi Keanggotaan Fuzzy

Fungsi Keanggotaan (membership function) adalah suatu kurva yang
menunjukkan pemetaan titik-titik input data ke dalam nilai keanggotaannya (sering juga
disebut dengan derajat keanggotaan) yang memiliki interval antara 0 sampai 1. Salah satu
cara yang dapat digunakan untuk mendapatkan nilai keanggotaan adalah dengan melalui
pendekatan fungsi. Ada beberapa fungsi yang bisa digunakan:
1. Representasi Linear
2. Representasi Kurva Segitiga
3. Representasi Kurva Trapesium
4. Representasi Kurva Bentuk Bahu
5. Representasi Kurva-S
6. Representasi Bentuk Lonceng
7. Koordinat Keanggotaan

1.2.4. Operator Dasar Zaedah Untuk Operasi Himpunan Fuzzy

Ada beberapa operasi yang didefinisikan secara khusus untuk mengkombinasi dan
memodifikasi himpunan Fuzzy. Nilai keanggotan sebagai hasil operasi dua himpunan seri
ng dikenal dengan nama fire strength atau apredikat.Ada tiga operator dasar yang dicipta
kan oleh zadeh, yaitu :
1. Operator AND
Operator ini berhubungan dengan operasi interseksi pada himpunan. predikat se
bagai hasil operasi dengan operator AND diperoleh dengan mengambil nilai kean
ggotaan terkecil antar elemen pada himpunanhimpunan yang bersangkutan.
AB = min(A[x], B[y])
2. Operator OR
6
 Operator ini berhubungan dengan operasi union pada himpunan. predikat
sebagai hasil operasi dengan operator OR diperoleh dengan mengambil nilai kean
ggotaan terbesar antar elemen pada himpunanhimpunan yang bersangkutan.
AB = max(A[x], B[y])
3. Oprator NOT
Operator ini berhubungan dengan operasi komplemen pada himpunan. predikat
sebagai hasil operasi dengan operator NOT diperoleh dengan mengurangkan nilai
keanggotaan elemen pada himpunan yang bersangkutan dari 1.
A = 1-A[x]

1.2.5. Fuzzyfikasi
Fuzzifikasi adalah proses untuk mengubah variabel non fuzzy (variabel numerik) menjadi
variabel fuzzy (variabel linguistik).Inferencing (Ruled Based) , pada umumnya aturan-
aturan fuzzy dinyatakan dalam bentuk IF yang merupakan inti dari relasi fuzzy

2.2.6. Fuzzy Interference System

Salah satu aplikasi logika fuzzy yang telah berkembang amat luas dewasa ini
adalah sistem inferensi fuzzy (Fuzzy Inference System / FIS), yaitu kerangka komputasi
yang didasarkan pada teori himpunan fuzzy, aturan fuzzy berbentuk IFTHEN, dan
penalaran fuzzy. Misalnya dalam penentuan status gizi, produksi barang, sistem
pendukung keputusan, penentuan kebutuhan kalori harian, dan sebagainya. Terdapat
beberapa metode dalam sistem inferensi fuzzy yang sering digunakan, yaitu metode
Tsukamoto, metode Mamdani, dan metode Takagi Sugeno (Suwintana, 2013: 39-40).
Menurut Kusumadewi (2004), metode Mamdani sering juga dikenal dengan nama
Metode Max-Min. Metode ini diperkenalkan oleh Ebrahim Mamdani pada tahun 1975.

Untuk mendapatkan output, diperlukan 4 tahapan:

1. Pembentukan himpunan fuzzy
Pada Metode Mamdani, baik variabel input maupun variabel output dibagi menjadi
satu atau lebih himpunan fuzzy.
2. Aplikasi fungsi implikasi

7
 Pada Metode Mamdani, fungsi implikasi yang digunakan adalah Min.
3. Komposisi Aturan
Tidak seperti penalaran monoton, apabila sistem terdiri-dari beberapa aturan, maka
inferensi diperoleh dari kumpulan dan korelasi antar aturan. Ada 3 metode yang
digunakan dalam melakukan inferensi sistem fuzzy, yaitu: max, additive dan
probabilistik OR (probor).
1. Metode Max (Maximum)
Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan cara mengambil
nilai maksimum aturan, kemudian menggunakannya untuk memodifikasi daerah
fuzzy, dan mengaplikasikannya ke output dengan menggunakan operator OR
(union). Jika semua proposisi telah dievaluasi,maka output akan berisi suatu
himpunan fuzzy yang merefleksikan konstribusi dari tiap-tiap proposisi. Apabila
digunakan fungsi implikasi MIN, maka metode komposisi ini sering disebut
dengan nama MAX-MIN atau MIN-MAX atau MAMDANI.
2. Metode Additive (Sum)
Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan
cara melakukan bounded-sum terhadap semua output daerah fuzzy.

3. Metode Probabilistik OR (probor)

Pada metode ini, solusi himpunan fuzzy diperoleh dengan cara melakukan product
terhadap semua output daerah fuzzy.

4. Penegasan (defuzzy)
Input dari proses defuzzifikasi adalah suatu himpunan fuzzy yang diperoleh dari
komposisi aturan-aturan fuzzy, sedangkan output yang dihasilkan merupakan suatu
bilangan pada domain himpunan fuzzy tersebut. Sehingga jika diberikan suatu himpunan
fuzzy dalam range tertentu, maka harus dapat diambil suatu nilai crisp tertentu sebagai
output.
Ada beberapa metode defuzzifikasi pada komposisi aturan MAMDANI,
antara lain:
8
 1. Metode Centroid (Composite Moment)
Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil titik
pusat (z*) daerah fuzzy. Secara umum dirumuskan:
2. Metode Bisektor
Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil
nilai pada domain fuzzy yang memiliki nilai keanggotaan setengah dari
jumlah total nilai keanggotaan pada daerah fuzzy. Secara umum dituliskan:
3. Metode Mean of Maximum (MOM)
Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil
nilai rata-rata domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum.
4. Metode Largest of Maximum (LOM)
Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil
nilai terbesar dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum.
5. Metode Smallest of Maximum (SOM)
Pada metode ini, solusi crisp diperoleh dengan cara mengambil
nilai terkecil dari domain yang memiliki nilai keanggotaan maksimum..

2.2.7. Defuzzyfikasi
Defuzifikasi adalah proses pengubahan data-data fuzzy tersebut menjadi data-data
numerik yang dapat dikirimkan ke peralatan pengendalian. Proses ini merupakan
kebalikan dari proses fuzzyfikasi.

2.3. Mikrokontroller

2.3.1. Pengertian Mikrokontroller

Mikrokontroller adalah sebuah piranti elektronik yang fungsinya untuk
pengontrolan dan pembuatan sistem kendali dan monitoring. Mikrokontroller langsung
terkait secara langsung dengan hardware yang terdiri dari input dan output. Kemudian
mikrokontroller yang telah ditanamkan program sebagai unit pengolahan yang akan
mengatur kinerja sistem. Mikrokontroller banyak jenis dan tipenya salah satunya adalah
Arduino Uno R3. Arduino adalah mikrokontroler keluaran Arduino. Atmel sendiri

9
 memproduksi IC atau chip kontrolnya saja. Mikrokontroler ini menggunakan IC Atmega
328P sebagai sistem utama yang kompatibel dengan keluargan ATMEL, di dalamnya
terdapat 32 Kbytes Flash Memory, 14 jalur digital I/O di mana 6 buah diantaranya
menyediakan fasilitas PWM, 8 jalur input analog, 2 Kbytes SRAM, dan dilengkapi
dengan EEPROM 1 Kbyte . Sementara clock speed mencapai 16 Mhz. Microcontroller
ini beroperasi pada tegangan DC 5 volt. Arus DC per pin I/O adalah 40 mA. Dimensinya
sendiri berukuran 45 mm x 18 mm dengan berat mencapai 15 g.

2.3.2. Arsitektur Mikrokontroller Arduino Uno

10
Gambar 1. Mikrokontroller Arduino Uno

11
Gambar 2. Struktur Memori I/O Arduino Uno

Table 1. Deskripsi Pin Arduino Uno

12
 Nama Pin Alternatif Keterangan
Nomor Pin
4,29 GND Ground

27,30 VCC Power Supply 5 Volt

17 Vcc Power 3,3 Volt

3,28 Reset Input reset mikrokontroller aktif

low

1,2 RX,TX Pin 1 dan pin 2 merupakan digital

atau D0,D1 I/O yang dapat digunakan untuk
komunikasi serial.

18 AREF Input ADC reference

2,3 Interrupt Eksterna interrupt

10,11,12,13 SPI SS,Mosi,miso,sck

516 D2D16 Pin D2 sampai D16 berfungsi

sebagai digital I/O, low order
multiflex address data ataupun
menerima kode byte pada saat
flash programming. Enam
diantaranya menyediakan fasilitas
PWM.

Pada fungsi sebagai I/O biasa port

ini dapat memberikan output sink
ke delapan buah TTL input atau
dapat diubah sebagai input dengan
memberikan logika 1 pada pin
tersebut.

Pada fungsi sebagai low order

13
 multiflex address data port ini
akan mempunyai internal pull up
terutama pada saat verifikasi
program.

1926 A7. A0 Pin A0 sampai pin A7 merupakan

analog I/O atau biasa disebut
dengan ADC. Pin ini dapat
digunakan untuk interface dengan
perangkat I/O yang datanya
analog. Selain itu pin ini dapat
juga digunakan sebagai I/O digital
dengan memberikan value
maksimal untuk kondisi HIGH
dan value miimal untuk kondisi
LOW.

2.3.3. Struktur Memori Arduino Uno

Memori dari Arduino nano terbagi menjadi :
1. SRAM internal
SRAM (static random access memory) adalah di mana sketsa menciptakan dan
memanipulasi variabel ketika berjalan. SRAM bersifat volatile dimana data akan
hilang apabila power dimatikan. Arduino nano memiliki SRAM 2 Kb.
2. Flash EEPROM

14
 Arduino mempunyai 1 Kb Flash EEPROM, yaitu media penyimpanan informasi
dalam jangka panjang dapat ditulis ulang atau dihapus menggunakan sebuah
perangkat programmer. Flash EEPROM dalam Atmels High-Density Non Volatile
Technology yang mempunyai kemampuan untuk ditulis ulang hingga 1.000 kali dan
berisikan perintah standard C Arduino. Program yang ada pada Flash EEPROM akan
dijalankan jika pada saat sistem di-reset, pin EA/VP berlogika satu sehingga
mikrokontroler aktif berdasarkan program yang ada pada Flash EEPROM-nya.
Namun jika pin EA/VP berlogika nol, mikrokontroler aktif berdasarkan program yang
ada pada memori eksternal.
3. Flash bootloader
Arduino menyediakan fasilitas bootloader untuk proses download program dari PC ke
arduino. Menggunakan 2 byte flash. Dari total 32 Kb flash memori.

2.3.4. Software Arduino Uno

Arduino menggunakan software open source dengan dasar bahasa pemrograman
C. Bahasa pemrograman arduino cukup interaktif karena tergolong middle-language.
Sehingga tidak perlu menghafal kode dengan jumlah yang banyak karena bahasa
pemrogramannya mirip dengan bahasa sehari-hari.

Untuk pemrograman arduino yaitu langkah mengupload program cukup

sederhana. Peralatan yang diperlukan adalah software arduino, modul arduino board,
kabel USB, komputer yang telah terinstal software Arduino IDE driver USB. Setelah
penulisan kode program di software Arduino IDE, program dapat langsung diupload ke
arduino board melalui USB kabel. Jika tidak ada pesan error maka pemrograman arduino
telah berhasil. Berikut adalah tampilan dan contoh list program arduino:

15
 Gambar 3. Contoh List Program dan Tampilan Arduino

2.3.5. Instruksi Aritmatika (Instruksi Perhitungan)

Operasi dasar aritmatika seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian dan
pembagian dimiliki oleh Arduino dengan beberapa mnemonic. Deskripsi mnemonic
tersebut dapat dijelaskan sebagai berikut:
( - ) subtraction, ( + ) addition, ( * ) multiplication, ( / ) division, ( % ) modulo. ADD =
Penjumlahan antara akumulator dengan sumber operand dan hasilnya disimpan di
akumulator.
1. (+) addition : Penjumlahan akumulator dengan suatu variabel tertentu
2. ( - ) subtraction : Penjumlahan akumulator dengan suatu variabel tertentu
16
 3. ( * ) multiplication : Perkalian antar variabel atau data
4. ( / ) division : Pembagianan antar variabel atau data
5. ( % ) modulo : Sisa pembagian antar variabel atau

2.3.6. Instruksi Logika

Mikrokontroler Arduino dapat melakukan operasi logika bit maupun operasi
logika byte. Operasi logika tersebut dibagi atas beberapa bagian, yaitu :
Operasi logika perbandingan yaitu terdiri dari : ( == ) equal to, ( <= ) less than or equal
to, ( >= ) greater than or equal to.
Operasi logika dua operand (Boolean) yaitu terdiri dari : (&&) and, ( || ) or, (!) not
Operasi logika compound yaitu terdiri dari : (++) increment, ( -- ) decrement.
Operasi yang dilakukan oleh Arduino dengan pembacaan instruksi logika dapat
dijelaskan sebagai berikut :
1. (==) : Membandingkan data dengan kondisi sama dengan
2. (<=) : Membandingkan data dengan kondisi kurang atau sama dengan
3. (>=) : Membandingkan data dengan kondisi lebih atau sama dengan
4. (&&) : Operasi logika AND dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
5. ( || ) : Operasi logika OR dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
6. ( != ) : Operasi logika NOT dan hasilnya disimpan dalam operand pertama.
7. (++) : Operasi penjumlahan berulang dengan beda 1
8. ( -- ) : Operasi pengurangan berulang dengan beda 1.

2.3.7. Instruksi Kendali

Instruksi kendali (control transfer) terdiri dari dua kelas operasi, yaitu :
Instruksi berulang (Looping conditional ) yaitu terdiri dari : for, while, dowhile
Lompat bersyarat (Conditioning Jump) yaitu terdiri dari : if, if...else, switch case,
break, return

17
2.4. Software Kontrol (Visual Studio C#)
Software kendali dan monitoring sistem inkubator berfungsi sebagai input data
sekaligus monitoring keadaan sistem melalui data-data yang akan diterima dari
mikrokontroller. Software kendali dirancang pada sistem operasi windows. Software
kendali dirancang mendggunakan visual studio dengan bahasa pemrograman C#
(CSharp). Bahasa pemrograman ini juga tergolog high language sehingga bahasanya
cukup mudah dipahami. Pemrograman visual studio terdiri dari dua yaitu design dan
source code. Berikut adalah tampilan dan contoh program C# pada visual studio:

Gambar 4. Tampilan design view visual studio

18
 Gambar 5. Tampilan code view pada visual studio

2.5. Komputer (Interfacing Data Sistem)

Komputer digunakan sebagai perangkat interface ke mikrokontroller melalui
koneksi USB. Mikrokontroller Arduino dapat langsung mengirim dan menerima data ke
komputer melalui kabel USB bawaan arduino karena di dalam mikrokontroller ini sudah
ada ditanamkan chip USB to ttl sejenis RS232. Jadi tidak perlu menggunakan RS232
eksternal sebagai hub jembatan antara komputer dan mikrokontroller. Tetapi komunikasi
PC dan mikrokontroller tetap menggunakan konsep komunikasi Serial. Sebagai media
interface maka dirancang sebuah software menggunakan visual studio. Software
digunakan sebagai input data untuk mengatur temperatur dan kelembapan. Feedback data
yang terdeteksi oleh sistem dapat juga dipantau melalui PC (komputer).

19
2.6. Motor DC Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi dari

motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.

Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian

kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.

Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim

melalui kaki sinyal dari kabel motor. Karena motor DC servo merupakan alat untuk

mengubah energi listrik menjadi energy mekanik, maka magnit permanent motor DC

servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua

medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya

dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan

magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat

motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo

Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo

standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat Robot Arm

( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat.

motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot.

Gambar 6. Motor DC Servo

20
2.7. Camera Webcam
Webcam singkatan dari web dan camera adalah sebutan kamera real-time (bermakna
keadaan pada saat ini juga) yang gambarnya dapat di lihat secara langsung onlain melaulu
iinternet ,program instantmessaging seperti Yahoo_Messenger , AO_Linstant_Messenger (
AIM), Windows Live Messenger , dan Skype . Webcam adalah sebuah kamera video
digital kecil yang dihubungkan ke komputer biasanya melalui colokan USB atau pun
colokan PORTCOM. Pada umumnya WebCam tidak membutuhkan kaset atau tempat
penyimpanan data, data hasil perekaman yang didapat langsung ditransfer ke
komputer. Istilah "webcam" mengarah pada jenis kamera yang digunakan untuk kebutuhan
layanan berbasis web.Defenisi lain tentang WebCam adalah sebuah periferal berupa kamera
sebagai pengambil citra/gambar dan mikropon ( optional) sebagai pengambil suara/audio
yang dikendalikan oleh sebuah komputer atau oleh jaringan komputer. Jadi WebCam
didesain untuk dikoneksikan ke komputer.

Sebuah web camera yang sederhana terdiri dari :

1. sebuah lensa standar, dipasang di sebuah papan sirkuit untuk menangkap sinyal
gambar
2. Casing (cover), termasuk casing depan dan casing samping untuk menutupi lensa
standar dan memiliki sebuah lubang lensa di casing depan yang berguna untuk
memasukkan gambar

3. Kabel support, yang dibuat dari bahan yang fleksibel, salah satu ujungnya
dihubungkan dengan papan sirkuit dan ujung satu lagi memiliki connector, kabel ini
dikontrol untuk menyesuaikan ketinggian, arah dan sudut pandang web camera.

4. Sebuah web camera biasanya dilengkapi dengan software, software ini mengambil
gambar-gambar dari kamera digital secara terus menerus ataupun dalam interval waktu
tertentu dan menyiarkannya melalui koneksi internet. Ada beberapa metode penyiaran,
metode yang paling umum adalah software mengubah gambar ke dalam bentuk
file JPEG dan menguploadnya ke web server menggunakan File Transfer
Protocol (FTP).Frame rate mengindikasikan jumlah gambar sebuah software dapat
mengambil dan transfer dalam satu detik. Untuk streaming video, dibutuhkan minimal
15 frame per second (fps) atau idealnya 30 fps. Untuk mendapatkan frame rate yang
21
 tinggi, dibutuhkan koneksi internet yang tinggi kecepatannya. Sebuah web camera tidak
harus selalu terhubung dengan komrpute, ada web camera yang memiliki software
webcam dan web server bulit-in, sehingga yang diperlukan hanyalah koneksi internet.
Web camera seperti ini dinamakan network camera.Kita juga bisa menghindari
penggunaan kabel dengan menggunakan hubungan radio, koneksi
Ethernet ataupun WiFi.

Gambar 7.Camera Webcam

2.8. Catu Daya

Sebagian besar piranti elektronika membutuhkan catu daya DC untuk bekerja.
Catu daya DC yang stabil dapat diperoleh dengan menyearahkan tegangan AC yang
diperoleh dari tegangan jala-jala. Keluaran dari dioda penyearah ini masih berubah-ubah
tergantung dengan sebuah kapasitor yang cukup besar. Untuk mendapatkan tegangan
yang benar-benar stabil dari sebuah penyearah yang telah difilter dengan kapasitor dapat
digunakan sebuah rangkaian regulator yang dikemas dalam sebuah IC.

Gambar 8. Regulator 7805

22
 Salah satu regulator yang cukup popular adalah IC 7805 yang digunakan dalam rangkaian
power supply. IC ini tersedia untuk tegangan 5V dengan jalur keluaran arus 100 mA
hingga 1A. selain 7805 ada juga 7812, 7824, dan lain-lain.

2.9. Sistem Pergerakan Kamera

Gambar 9. Diagram Blok Sistem Pergerakan Kamera

2.11. Prinsip Kerja Sistem Pergerakan Kamera

Sistem pergerakan webcam terdiri dari mikrokontroler Arduino UNO, motor DC

servo sebagai unit yang dikontrol, camera webcam sebagai pemantau yang melekat pada

servo, dan indikator buzzer. PC sebagai input data derajat servo dan delay tiap pergerakan

servo sebagai pengatur kecepatan servo. Setelah input data maka mikrokontroller

Arduino akan mengolah data hasil pengiriman dari PC. Mikrokontroller akan langsung

mengendalikan servo sesuai data yang diinput dari komputer. Sebagai indikator buzzer

23
akan ON dengan delay di awal pergerakan servo dan di akhir posisi pergerakan servo.

Sebagai feedback webcam akan mengirim pembacaan data yang dapat diamati di

software kontrol yang telah didesain. Dengan ini dapat ilakukan pengamatan yang

didasari metode logika fuzzy.

Diagram pengendalian servo ditunjukkan pada gambar. Dengan metode kendalinya

berupa logika fuzzy.

Gambar 10. Diagram blok pengedalian pergerakan kamera

Setting input data akan diolah oleh mikrokontroller dan dibandingkan dengan kondisi

servo. Pembandingan diproses secara logika fuzzy yang menghasilkan sinyal dengan

pengaturan delay sesuai setting point yang akan diberikan ke servo tergantung pada hasil

proses. Sinyal ini akan mengatur pergerakan dan kecepatan servo sehingga mencapai

posisi yang diinginkan . Untuk menghasilkan kecepatan maksimum maka delay

perderajat pergerakan servo diminimalisasi. Tetapi untuk memperlambat kecepatan servo

maka delay perderajat pergerakan servo dinaikkan. Dengan demikian kecepatan servo

dan delay berbanding terbalik. Sementara derajat posisi servo akan langsung disesuiakan

sesuai data yang dikirim ke mikrokontroller. Dalam Arduino IDE disediakan fungsi
24
 pemanggilan servo. Jadi data yang diinput langsung disesuaikan dengan posisi servo.

Tetapi secara teori posisi servo ditentukan dengan delay pemberian pulsa HIGH dan

LOW. Data beberapa posisi servo yaitu:

Gambar 11. Sinyal PWM yang diberikan ke Pemanas atau Pendingin

BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

3.1. Tempat dan Waktu Penelitian

3.1.1. Tempat Penelitian

Penelitian dilaksanakan di kampus , Kota Medan, Propinsi Sumatera Utara. Agar
penelitian ini sesuai dengan apa yang diharapkan maka penulis membatasi rung lingkup
penelitian, yaitu beberapa Rumah Sakit di Kota Medan Propinsi Sumatera Utara. Adapun
penelitian di lokasi tersebut karena pulis berkepentingan dengan masalah ini dalam
25
 rangka penyusunan SKRIPSI untuk meraih gelar Sarjana Komputer pada Program
Sarjana Universitas HAMKA Profesor Dr. HAMKA (UHAMKA) Medan, dan lokasi ini
berdekatan dengan lokasi penulis sehingga memudahkan bagi penulis.

3.1.2. Waktu Penelitian

Waktu penelitian berlangsung selama kurang lebih 4 bulan, mulai Bulan Mei
sampai Agustus 2016.

3.2. Alat dan Bahan

Instrumen penelitian adalah semua alat yang digunakan untuk mengumpulkan,
memeriksa, menyelidiki suatu masalah, atau mengumpulkan, mengolah, menganalisa dan
menyajikan data-data secara sistematis serta objektif dengan tujuan memecahkan suatu
persoalan atau menguji suatu hipotesis. Jadi semua alat yang bisa mendukung suatu
penelitian bisa disebut instrumen penelitian.

Beragam alat dan teknik pengumpulan data yang dipilih sesuai dengan tujuan dan
jenis penelitian ilmiah yang dilakukan. Setiap bentuk dan jenis instrumen penelitian
memiliki kelebihan dan kelemahannya masing-masing. Karena itu sebelum menentukan
dan mengembangkan instrumen penelitian, perlu dilakukan pertimbangan-pertimbangan
tertentu. Salah satu kriteria pertimbangan yang dapat dipakai untuk menentukan
instrumen penelitian adalah kesesuaiannya dengan masalah penelitian yang ingin
dipecahkan. Tidak semua alat atau instrumen pengumpul data cocok digunakan untuk
penelitian-penelitian tertentu.

Beberapa contoh instrumen penelitian seperti software Arduino IDE, Software

Visual Studio untuk kontrol interface, piranti elektronika seperti mikrokontroller, motor
servo, kamera webcam serta perangkat pendukung sistem sehingga dapat terkoneksi
dengan baik. Alat inkubator juga ikut diteliti untuk menentukan bahan yang tepat
sehingga sistem dapat berjalan dengan baik nantinya.

3.3. Diagram Alir Penelitian

Alur penelitian antara lain adalah observasi, merumuskan masalah, study literatur,
merumuskan hypotesis, men-disain penelitian, pembuatan alat, penggunaan alat ukur,
mengumpulkan data, analisa data, menyimpulkan hasil penelitian dan akhirnya menyusun
laporan penelitian.

26
 Gambar 12. Diagram Alir Penelitian

3.4. Perancangan Hardware

3.4.1. Motor DC Servo

Motor DC servo termasuk salah satu output yang dapat dikoneksikan langsung
dengan mikrokontroller. Jadi perangkat ini dapat dikontrol langsung tanpa perangkat
driver tambahan. Pada penelitian ini servo bekerja pada tegangan operai 5 V/DC. Konsep
pengontrollan servo adalah dengan memberikan pulsa pada pin data servo. Delay atau
lamanya pulsa akan menentukan posisi derajat servo. Sementara lama pergerakan
ditentukan oleh pengaturan timer dari mikrokontroller.

3.4.2. Rangkaian Mikrokontroller

Sesuai yang ditulis pada bab2, mikrokontroller yang digunakan yaitu Arduino uno
berbasis IC Atmega 328P. Pin yang digunakan disesuaikan dengan kebutuhan perangkat
input dan output. Tegangan input dan operasi mikrokontroller Arduino adalah 5V.
Dalam mikrokontroller ini juga sudah ditanamkan chip sejenis RS 232 untuk
komunikasi data serial ke PC.

27
3.4.3. Kamera Webcam
Webcam adalah sejenis kamera yang dapat interface langsung dengan perangkat
PC via USB kabel. Perangkat yang digunakan dapat difungsikan secara langsung tanpa
perlu menginstal driver kamera. JAdi penggunaannya lebih efisien dan praktis. Webcam
ini nantinya akan digunakan sebagai pemantau yang dikontrol oleh servo. Hasil
pemantauan kamera akan dapat dilihat di software kontrol. Grafik pergerakan juga dapat
diamati. Dalam penelitian ini data pergerakan yang dikontrol menggunakan metode
fuzzy logic disajikan dalam grafik linier.

3.4.4. Rangkaian Power Supply

Rangkaian power supply yang digunakan adalah power supply DC 12V dan 5V.
Regulator LM7805 digunakan untuk menurunkan tegangan 12 V/DC sehingga dapat
dimanfaatkan untuk tegangan operasi mikrokontroller dan komponen lain. Namun pada
penelitian ini karena alat terkoneksi dengan PC maka supply dapat berasal dari PC tanpa
power supply.

3.5. Perancangan Software

3.5.1. Arduino IDE

Perangkat lunak untuk pemrograman mikrokontroller menggunakan Bahasa C,
yang dikategorikan sebagai Bahasa mid-level. Karena mudah dipahami baik oleh
manusia maupun mesin. Arduino IDE bekerja pada platform windows maupun Linux
jadi sangat fleksibel untuk digunakan. Menu dan cara pemakaian software ini juga
cukup mudah dipahami. Tetapi dalam pemrogramannya software ini termasuk case-
sensitive. Artinya sedikit saja kesalahan maka program akan memperlihatkan indikator
kesalahan di layar monitor.

3.5.2. Antarmuka Sitem Inkubator

Antarmuka sistem Inkubator ini menggunakan Visual Studio dengan Bahasa C#
(CSharp). Software sistem ini akan digunakan untuk setting derajat pergerakan servo.
Selain itu platform ini juga akan digunakan untuk monitoring segala kondisi yang
sedang berlangsung saat pemantauan kamera. Grafik Fuzzy kondisi kerja beban juga
dapat diamati pada software kontrol ini. Data ini akan disajikan dalam bentuk numerik
dan grafik linier. Software ini akan diinstalkan di dalam sebuah PC. Nantinya PC ini
akan ditempatkan di sebuah ruangan kontrol.

3.5.3. Komunikasi Data Serial

Untuk dapat menghubungkan Antarmuka dan Arduino serta sistem Inkubator
maka diperlukan suatu konsep koneksi data. Maka dalam penelitian ini digunakan konsep
28
 komunikasi Serial. Kominikasi serial ini akan menggunakan kabel USB. Jadi IC
converter USB to TTL sejenis RS 232 sudah build in di dalam Arduino. Hal ini lebih
mengefisienkan penggunaan perangkat tanpa mengurangi kualitas dan prinsip kerja alat.

Gambar 13. Komunikasi Serial PC dan Arduino

3.6. Diagram Alir (Flow Chart) Sistem

29
 Gambar 14. Flow Chart Sistem

3.7. Blok Diagram Rangkaian

30
 Gambar 15. Blok Diagram Rangkaian

3.8. Diagram Wiring Rangkaian

31
 Gambar 16. Wiring Rangkaian Sistem Kontrol Camera

3.9. Sistem Fuzzy Logic Pada Pengendalian Servo

Basis pengetahuan fuzzy terdiri dari beberapa aturan fuzzy yang dikelompokkan
kedalam suatu basis aturan, disebut basis aturan fuzzy (fuzzy rule base). Rule base
merupakan dasar dari pengambilan keputusan atau inference process, untuk mendapatkan

32
 aksi keluaran sinyal kontrol dari suatu kondisi masukan yaitu error dan delta error,
dengan berdasarkan rule-rule yang telah ditetapkan. Proses inferensi menghasilkan sinyal
keluaran yang masih dalam bentuk bilangan fuzzy, yaitu derajat keanggotaan dari sinyal
kontrol.Pendefinisian rule base tergantung dari data yang telah disesuaikan dan dalam
bentuk table.

3.10. Sistem Kontrol Logika Fuzzy

Program kontroler fuzzy dibuat untuk mengatur besarnya tegangan analog output
(PWM servo) dengan masukan berupa error dan error. Sistem fuzzy pengaturan posisi
input fuzzy berupa error dan error. Nilai error dan error diperoleh dari:
Error = Input sudut Analog input sensor
Error = Error sekarang Error sebelumnya

Pada fuzzifikasi ini, input error dan error masing- masing dibagi dalam 5 fungsi
keanggotaan sebagai berikut:
1. Error: SK(sangat kecil), AK(agak kecil), S(sedang),
AB(agak besar) dan SB(sangat besar)
2. Error: NB(negatif besar), NK(negatif kecil), Z(zero),
PK(positif kecil) dan PB(positif besar)

3.11. Input Membership Function

Input data yang menjadi membership input adalah posisi sudut yang diinput dari
PC. Dengan time setting tertentu yang sudah ditentukan sebelumnya. Perubahan kondisi
servo dapat diamati pada grafik melalui proses data input ini. Input data ini akan
mempengaruhi lebar pulsa untuk mengontrol servo. Dengan menggunakan rule yang
sudah ditentukan maka data ini akan diproses dan akan menghasilkan output yangakan
diamati pada servo.

3.12. Output Membership Function

Output data yang menjadi membership output adalah posisi teraktual yang dibaca
oleh potensiometer. Dengan time setting tertentu yang sudah ditentukan sebelumnya
maka selisihnya dengan kondisi yang dibaca oleh trimpot keluar sebagai data error. Dan
delta error adalah perubahan tiap periode.

Mode pengontrollan servo dibagi ke dalam 5 fungsi keanggotaan:

33
 1. VSlw (Very Slow)

2. Slw (Slow)

3. Med (Medium)

4. Fst (Fast)

5. VFst (Very Fast)

BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

34
 DAFTAR PUSTAKA

[1]. Shatomedia. Servo control. Tanggal akses: 20-06-2016

http://instructables.com/2008/12/servo SG95/.
[2]. Qotrunnada, S., Perancangan Kecepatan Motor DC menggunakan metode fuzzy
logic. Skripsi S-1, Universitas Indonesia, Depok, 2014.
[3]. http://www.C#Tutorial.blogspot.com (19-06-2016)
[4]. http://www.Webcam.blogspot.com (19-06-2016)
[5]. http://www.id.servoControl.org (20-07-2016)
[6]. http://www.atmelATmega328P.com (18-06-2016)
[8]. http://www.arduino.cc\ArduinoUno (1-07-2016)

35