Sistem Pegas dan Pendulum

Aal Algebra R. Laega*)

*Mahasiswa jurusan Matematika FST-UIN Alauddin Makassar

Email:Algebra.aal15@gmail.com

1. Pendahuluan III. Inverted pendulum

I. Inverted pendulum
merupakan sistem yang nonlinear,
merupakan permasalahan klasik
sehingga dibutuhkan proses
dalam system kontrol. Karakteristik
linerisasi dari plant nonlinear
inverted pendulum adalah nonlinear
tersebut karena system yang linier
dan tidak stabil. Persoalan kontrol
memiliki penyelesaian yang cukup
untuk inverted pendulum adalah
mudah dan mudah untuk dianalisa.
regulator (stabilisasi), tracking dan
Adanya proses linerisasi tersebut
kontrol ayunan (swing up). Banyak
dapat menyebabkan terjadinya
metodeyang digunakan untuk
ketidakpastian parameter
menyelesaikan persoalan regulator
(uncertainly parameter). Untuk
pada inverted pendulum seperti
mengatasi permasalahan ini
metode robust H dan metode
digunakan teknik kontrol robust
kontrol optimal [1,2,3].
dengan menggunakan metode H-
II. Inverted pendulum
Infinity. Kontroler robust
merupakan sistem nonliniear yang
merupakan kontroler yang mampu
tidak stabil sehingga proses
mengatasi ketidakpastian parameter
pengaturannya menjadi rumit
dari suatu plant dalam batasan nilai
apabila digunakan teknik kontrol
tertentu, gangguan serta noise yang
konvensional.
ada di dalam suatu sistem.
 IV. Sistem pegas-peredam gaya tarik bumi jika tidak ada gaya
kejut-massa banyak digunakan luar lain yang mengimbanginya.
dalam bidang otomotif, khususnya Secara nyata dapat dilihat akibat
untuk sistem suspensi. Walaupun ketidakstabilan sistem. Pendulum
system suspensi sendiri cukup akan jatuh ke kiri atau kanan.
beragam, namun pemahaman yang Dalam kehidupan nyata, pendulum
baik tentang sistem pegasperedam terbalik ini dapat dilihat
kejut-massa, akan menjadi dasar penggunaanya dalam pengendalian
untuk memahami berbagai variasi posisi antena radar dan
dalam system suspensi. pengendalian lengan robot pada
V. Simulasi sistem dengan
robot yang bergerak (misalnya
menggunakan komputer sudah
membawa kamera pada daerah
menjadi bagian yang sangat penting
yang tidak dapat dijangkau
dalam proses perancangan. Dengan
manusia).
simulasi berbagai kondisi riil bisa
dimple mentasikan ke dalam model VIII. Kereta dengan

untuk dianalisis. Dengan demikian pendulum terbalik, ditampilkan

gambaran secara umum dari dibawah ini dengan gaya impuls F.

karakteristik sistem sudah bisa Persamaan gerak untuk dinamika

diperoleh sebelum sistemnya sistem dan linearitas tentang sudut

sendiri dibuat Simulasi semacam ini pendulum adalah = atau

sangat membantu dalam proses
dengan kata lain, pendulum
perancangan karena penghematan
diasumsikan tidak bergerak lebih
dari sisi waktu dan biaya
VI. dari beberapa derajat dari sumbu
2. Tinjauan Pustaka vertikal yang berada pada sudut
A. Pendulum
VII. Pendulum terbalik pada .
dasarnya hanya suatu batang stick
berdiri akan jatuh bebas akibat IX.
 X. yang baik tentang sistem pegas
peredam kejut-massa, akan menjadi
XI. Keterangan:
XII. M = Massa kereta dasar untuk memahami berbagai
XIII. m = Massa pendulum variasi dalam system suspensi.
XIV. b = Gesekan kereta
XV. l = Panjang pendulum Simulasi sistem dengan
pusat massa menggunakan komputer sudah
XVI. I = Inersia pendulum menjadi bagian yang sangat penting
XVII. F = Gaya yang
dalam proses perancangan. Dengan
diberikan pada kereta
XVIII. x = Posisi koordinat simulasi berbagai kondisi riil bisa
kereta dimple mentasikan ke dalam model
XIX. = Sudut vertikal untuk dianalisis. Dengan demikian
pendulum gambaran secara umum dari
XX.
XXI. Untuk PID, root locus karakteristik sistem sudah bisa
dan bagian respon frekuensi dari diperoleh sebelum sistemnya sendiri
masalah ini kita hanya akan dibuat Simulasi semacam ini sangat
tertarik pada kontrol posisi membantu dalam proses perancangan
pendulum saja. Karena teknik karena penghematan dari sisi waktu
yang digunakan dalam tutorial ini dan biaya.
hanya dapat diterapkan untuk
XXIV. Sistem pegas-
sistem Single Input Single Output
peredam kejut-massa dapat
(SISO).
digambarkan sebagaimana gambar 1
XXII.
B. Pegas berikut.

XXIII. Sistem pegas-

peredam kejut-massa banyak
digunakan dalam bidang otomotif,
khususnya untuk sistem suspensi.
Walaupun system suspensi sendiri
XXV.
cukup beragam, namun pemahaman
XXVI. Pada sistem vertikal. Tanda negatif
sebagaimana gambar 1 di atas, menunjukkan bahwa gaya
untuk setiap saat, gaya bersih yang peredam bekerja pada arah yang
bekerja pada massa m adalah gaya berlawanan dengan arah
pegas, Fs (spring force) dan gaya kecepatan massa m. Hukum
peredam, Fd (damping force). Newton kedua untuk sistem pegas
Gaya pegas besarnya sebanding peredam kejut-massa dinyatakan

(k ) dalam persamaan berikut:

dengan konstanta pegas
XXX.
serta jarak perpin-dahan (vertikal)
m d 2 y / dt 2=c dy /dt ky
dari posisi keseimbangan ( y ),
(4)
dan dirumuskan sebagai berikut:
XXXI. atau
XXVII. Fs=ky
XXXII.
(2)
m d 2 y / dt 2+c dy /dt+ ky=0
XXVIII. Tanda negatif
menunjukkan bahwa gaya yang (5)

terjadi akan mengembalikan XXXIII. Persamaan (5)

massa m keposisi keseimbangan. merupakan persamaan deferensial
Gaya peredam dari peredam kejut linier orde kedua. Persamaan
dinyatakan sebagai berikut: dapat juga dinyatakan dalam
Fd=c dy /dt (3) bentuk persamaan karakteristik
sebagai berikut
XXIX. Di mana c adalah
XXXIV.
koefisien peredaman (damping
l2+ c /m l+ k /m=0 (6)
coefficient) dan dy /dt adalah

kecepatan massa m pada arah C. Pendulum

 XXXV. Dengan kita akan menuliskan sebagai
menggunakan pplane8, kita akan dalam system orde. Dengan
melakukan analisis bidang fase menuliskan bahwa:
untuk pergerakan pendulum. d
x= dan y=
XLII. ds
Persamaan differensial untuk
pergerakan (motion) pendulum XLIII. Maka diproleh
adalah dx d
= =y
XXXVI. ds ds

2 XLV.
d d
mL= 2 =mg sin ( )c dy d 2 d
dt dt = =sin ( )a =sin ( x )ay
ds ds2 ds
XXXVII. dimana adalah
3. Hasil dan Pembahasan
pergerakan sudut pendulum secara A. Hasil
vertical. L adalah panjang 1. Pegas

pendulum, g percepatan gravitasi XLVI.

dan c adalah konstanta damping. XLVII.
XLVIII.
Jika kita memilih suatu ukuran
terhadap waktu, katakanlah XLIX.
L.
LI.
s g
, maka persamaan 2. Pendulum
LII.
menjadi :
d2 LIII.
( ) d
XXXVIII. ds2 =sin d s LIV.
LV.
LVI.
XXXIX. Dimana LVII.
c LVIII.
a=
XL. m gL LIX.
B. Pembahasan
XLI. Disebut sebagai LX. Akan dibuat dua script
dumping konstanta. Selanjutnya M-File, yang pertama kita membuat
fungsi dari persamaansistem pegas pada command window seperti
dan yang kedua nilai awal dam berikut
plotting dari hasil yang LXXVI. ini pplane8
diperoleh.Silahkan ketikkan script LXXVII.
berikut ini dalam M-File,
LXI. Function

LXII. yp=pegas(t,y)

LXIII. m=100;% berat

beban dalam kg

LXIV. k=1;konstanta
pegas
LXV. yp=[y(2);(-
LXXVIII.
m/k)*y(1)];%pesramaan
Selanjutnya isi persamaan untuk
sistem pegas
LXVI. simpan dengan nama
x'= y dan y ' =sin ( x )ay ,
pegas.m. selanjtunya, ketikkan
script berikut ini dan simpan dengan seperti gambar berikut ini :
LXXIX.
nama solusi_spegas.m
LXVII. clc;
LXVIII. clear
LXIX. all;
LXX. tspan=[0 4];
LXXI. y0=[0.02;0];
LXXII. [t1,y1]=ode45('peg
as',tspan,y0);
LXXIII. set(plot(t1,y1(:,1
),'color','red'));
LXXIV. hold on;
LXXV. dengan menggunakan
pplane8 untuk mengetahui LXXX. Nilai a=0 selanjutnya
pergerakan pendulum. Pada akan berubah menjadi bilangan
command window, ketikkan pplane8 bulat , perhatikan bidan phase
 pendulum. Selanjutnya, CI. Kreyzig, E., Advanced
Engineering Mathematics, 7th
memasukkan nilai awal, dengan cara
edition, John Wiley & Sons
option-mark initial point -keyboard Inc,
LXXXI. input. New York, 1993.
LXXXII.
LXXXIII. CII.
LXXXIV. CIII. APPENDIX
LXXXV.
LXXXVI. 1. Program Pegas
LXXXVII. CIV. function yp=pegas(t,y)
LXXXVIII. Input CV. m=100; % berat beban
dalam kg
x (0)=2 dan y (0)=0 CVI. k=1; %konstanta pegas
dan klik
CVII. yp=[y(2);(-
compute. m/k)*y(1)]; %pesramaan sistem

LXXXIX. pegas
CVIII.
XC. CIX. solusi_spegas.m
XCI. CX. clc;
XCII. CXI. clear all;
XCIII. CXII. tspan=[0 4];
CXIII. y0=[0.02;0];
XCIV. CXIV. [t1,y1]=ode45('pega
XCV. s',tspan,y0);
XCVI. CXV. set(plot(t1,y1(:,1),'colo
XCVII. r','red'));
CXVI. hold on;
CXVII.
XCVIII. DAFTAR PUSTAKA 2. Program Pendulum
CXVIII. function output =
pplane8(action,input1,
XCIX. Chapra, S.C., and Canale, R.P.,
input2,input3)
Metode Numerik, Jilid 1, edisi CXIX. % pplane8 is an
kedua. Penerbit interactive tool for
Erlangga, Jakarta, 1986. studying planar
autonomous systems of
C. Koffman,E.B., and Friedman, CXX. % differential
F.L., Fortran With Engineering equations. When
Application, 5th edition, pplane8 is executed, a
Addison-Wesley Publishing pplane8 Setup
Company, New York, 1993. CXXI. % window is
opened. The user may
enter the differential
CXXII. % equation and CXXX. % the pplane8
specify a display Display window, the
window using the solution to the system
interactive with that
CXXIII. % controls in the CXXXI. % initial
Setup window. Up to 4 condition is
parameters may also be calculated and
CXXIV. % specified. In plotted.
addition the user is CXXXII. % Other options
give a choice of the are available in the
type of menus. These are
CXXV. % field displayed CXXXIII. % fairly
and the number of self explanatory.
field points. CXXXIV. % This is version
CXXVI. % 6.0, and will only run
CXXVII. % When the on version 6 of
Proceed button is MATLAB.
pressed on the Setup CXXXV. % Copywright (c)
window, the pplane8 1995, 1997, 1998,
CXXVIII. % Display 1999, 2000, 2001,
window is opened, and 2002, 2003
a field of the type CXXXVI. %
requested is John C. Polking, Rice
CXXIX. % displayed for University
the system. When the CXXXVII. %
mouse button is Last Modified: April
depressed in 24, 2003
CXXXVIII.