Seminar Nasional Teknik Mesin IV

30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia

SIMULASI GERAKAN BELOK KENDARAAN 4 WS (FOUR WHEEL STEERING)

MENGGUNAKAN METODE QUASI DINAMIK UNTUK RANCANGAN SOFTWARE
VEHICLE DYNAMIC (GUI )

Ian Hardianto Siahaan

Jurusan Teknik Mesin Universitas Kristen Petra
Jl. Siwalankerto 121-131, Surabaya 60236. Indonesia
Phone: 031-2983465, Fax: 031-8417658
E-mail : ian@peter.petra.ac.id Weblog: http://ianhardiantosiahaan.blogspot.com

ABSTRAK

Parameter dinamik gerakan belok setiap kendaraan sangat penting diketahui. Hal ini disebabkan
bahwa gerakan belok kendaraan yang dapat menyebabkan kendaraan mengalami understeer,
oversteer bahkan confusing phenomena. Model kendaraan 2-WS yang dipacu pada kecepatan belok
tertentu memiliki kelemahan seperti yang disebutkan sebelumnya, hal ini disebabkan karena sudut
belok roda belakang tidak dapat dikendalikan sedemikian rupa seperti halnya pada model kendaraan
4-WS yang dapat dikendalikan pada kecepatan tinggi maupun kecepatan rendah. Teknologi ini
diadopsi agar kendaraan dapat lebih stabil dan tetap melewati kurva jalan yang sudah ditentukan.
Penelitian 4-WS sudah banyak dilakukan dengan menggunakan beberapa software yang ada, seperti
simulink matlab, carsim dan automation studio. Namun penelitian yang dilakukan dengan simulasi
kinematika gerakan belok 4-WS belum banyak yang menjelaskannya secara lebih sederhana dan
mudah dimengerti dan dipahami oleh mahasiswa/i teknik mesin khususnya maasiswa yang
mengikuti mata kuliah sistem kemudi dan suspensi. Rancangan untuk GUI Builder yang akan dibuat
menyesuaikan hasil pengujian model 4-WS yang disimulasikan sesuai penelitian ini. Pada penelitian
ini akan dilakukan simulasi dinamik sebuah model kendaraan yang dikaji berdasarkan respon
dinamik yang terjadi model kendaraan kemudian dibelokkan dengan kecepatan tertentu dengan
sudut belok yang menyebabkan kendaraan membentuk sudut slip rata-rata pada roda depan dan roda
belakang. Penelitian menunjukkan bahwa kendaraan dengan menggunakan 4-WS dapat
meminimalisasi kendaraan dari kondisi oversteer ketika melakukan gerak belok, dimana input data
berupa sudut belok roda depan, kecepatan kendaraan, sudut slip rata-rata roda depan akan
mengirimkan perintah melalui sensor menuju hardware I/O untuk mengatur posisi sudut belok roda
belakang yang seharusnya sebagai output kendali stabilitas kendaraan. Penelitian selanjutnya akan
menyempurnakan rancangan GUI yang dibuat berikut validitasnya dengan aplikasi menggunakan
software lainnya.

Kata Kunci : understeer, oversteer, confusing phenomena, electronic control unit

1. Pendahuluan respon yang terjadi pada sebuah kendaraan dengan

Penelitian yang dilakukan dengan menggunakan
model kendaraan 2-WS sudah banyak dilakukan, hal ini
karena tipe kendaraan ini masih lazim digunakan
khususnya di Indonesia. Sebagaimana diketahui bahwa
kendaraan 2-WS ketika melakukan gerak belok
kecenderungan mengalami understeering dan
oversteering bahkan confusing phenomena yaitu, bila
melampaui batas kecepatan yang seharusnya bekerja
yang menyebabkan terbentuknya gaya sentrifugal.
Pertimbangan ini menjadi dasar untuk mengatasi agar
kejadian seperti sebelumnya dapat dihindari.
Teknologi 4-WS lahir sebagai pengembangan
kendaraan 2-WS, dimana performa stabilitas kendaraan
4-WS ketika melakukan gerakan belok lebih baik dari
kendaraan 2-WS. Penelitian mengenai sistem kemudi 4-
WS ini sebelum direalisasikan atau diintegrasikan pada
model kendaraan biasanya dilakukan analisa dinamik
menggunakan software matlab, bahasa C , Fortran
ataupun perhitungan manual. Hal ini perlu
disimulasikan agar ketika melakukan download
program via port control unit dapat mengetahui output
dan hasil animasinya serta nantinya dapat melakukan
koreksi programnya jika terjadi error output.
Teknologi 4-WS ini sebenarnya bukanlah teknologi
terbaru, teknologi ini sudah mulai banyak diterapkan
pada model kendaraan-kendaraan produk baru. Pada
hasil pengujian model kendaraan melalui hasil test drive
4-WS yang dilakukan sangat kelihatan kemampuan
kendaraan tersebut ketika melakukan gerak belok
sangat smooth dan tetap berada pada kurva lintasan
(Gambar 1).
2. Tinjauan Pustaka
2.1.Simulasi Model Dinamik Kendaraan

Simulasi model dinamik kendaraan merupakan
salah satu tool yang sangat ampuh dilakukan sebelum
kendaraan tersebut direalisasikan atau dimanufaktur.
Beberapa penelitian akademik tentang 4-WS banyak
dilakukan khususnya jurusan teknik mesin ITS yang
mengembangkan desain otomotif, simulasi model ini
dapat digunakan software matlab (simulink) ataupun
menggunakan software carsim. Sebetulnya masih
banyak software lain yang bisa digunakan, namun
penulis lebih familiar dengan pemakaian tool ini.
Kendaraan apapun setelah terintegrasi dengan
4-WS, gerakan dinamiknya selalu berada pada pusat
putarnya artinya sudut putar atau yaw kendaraan dapat
dikendalikan pada constrain dari kendaraan model
tersebut. Sebagaimana diketahui, bahwa pusat titik
berat atau center of gravity (CG) sebagai basis acuan
untuk menentukan besarnya radius belok kendaraan dan
besarnya sudut side slip yang menyebabkan timbulnya
gaya sentrifugal pada kendaraan.
Beberapa batasan penelitian diterapkan pada
penelitian ini sebagai penelitian dasar, hal ini untuk
memudahkan bagi penulis untuk mengetahui respon
satu atau beberapa parameter yang lain. Namun ketika
parameter yang sudah dikaji tersebut sudah diketahui
selanjutnya semua parameter yang terlibat bukan lagi
menjadi batasan masalah. Hal ini, karena melalui
program batasan-batasan tersebut sudah diketahui dari
hasil simulasi respon berbagai parameter yang
mempengaruhi kendaraan tersebut. Sehingga konstrain-
konstrain yang ada tidak menjadi halangan karena
semua batasan tersebut akan diintegrarasikan dalam
control unit jika desainnya sukses disimulasikan.
Prof. Dr.I Nyoman Sutantra (ITS) menyatakan,
bahwa kendaraan 4-WS dirancang berada pada pusat
putarannya yang sesuai untuk kecepatan tinggi maupun
kecepatan rendah. Hal ini bertujuan untuk mengatur
besar sudut side slip sebagai penyebab timbulnya gaya
sentrifugal kendaraan tersebut dimana letak center of
gravity menentukan
Perbedaan kendaraan yang menggunakan 4-
WS dan 2-WS dapat dilihat berdasarkan perbedaan
performa stabilitas beloknya sebagaimana ditampilkan
sesuai pada gambar di bawah ini.
Gambar 1 Perbedaan Kendaraan 4-WS dan 2-WS
Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia
Jika dilihat pada Gambar 1 gerakan belok
kendaraan 4-WS sudah mengikuti mengikuti kurva
yang dilaluinya. Ini menunjukkan bahwa kendaraan 4-
WS mampu mengatasi gerakan yang tidak diinginkan
serta dapat dikatakan lebih unggul dibanding kendaraan
yang 2-WS yang cenderung mengalami understeer
ataupun oversteer.
Pada kendaraan yang 2-WS untuk simulasi
gerakan belok kendaraan dapat diprediksi ouput data
yang diteliti dengan analisa kinematika, demikian
halnya untuk kendaraan 4-WS. Kendaraan yang diuji
gerakan dinamik sebenarnya merupakan kondisi yang
stochastic, namun kondisi tersebut dapat dilakukan
dengan bantuan desain eksperimen untuk melihat efek
yang pastinya terjadi pada kendaraan jika parameter
yang bersesuaian terjadi pada waktu bersamaan.
Kenyataannya ketika input tersebut diberikan animasi
gerakan model kendaraan yang diberikan akan
memunculkan kondisi kendaraan tersebut pada hasil
tampilan gerakan dengan menyesuaikan data
sebelumnya.
Untuk dapat melakukan animasi gerakan dari
kendaraan saat belok, data-data yang diperoleh dari
hasil penelitian simulasi ini nantinya digunakan sebagai
input data dan output data untuk kebutuhan rancangan
software yang akan dibuat secara nyata. Tool matlab
dapat juga melakukan animasi gerakan dengan dengan
virtual reality-nya. Data input dapat diberikan dengan
step, random atau ramp dengan bantuan sink VR dapat
diperoleh vehicle dynamic response.
2.2.Batasan Penelitian
Model kendaraan 4-WS ini adalah dengan
spesifikasi teknis sebagai berikut:
Berat total kendaraan : 1460 kg
Panjang wheelbase kendaraan : 2,82 m
Letak titik berat CG : a = 0.4L ,
b = 0.6 L = 1.692 m.
Sudut belok roda depan : 20o
Sudut slip rata-rata roda depan : 0o
Sudutside slip : 0-10o
Lebar track depan (Tf) : 1,35 m
Lebar track belakang (Tr) : 1,35 m
3. Metodologi Penelitian
Pada penelitian ini mengunakan data teknis
sebuah model kendaraan 4-WS yang telah dijelaskan
sebelumnya digunakan sebagai acuan untuk
memperoleh output data gerakan dinamika model
kendaraan tersebut.
Membuat model kendaraan berdasarkan data
spesifikasi kendaraan seperti yang sudah disebutkan di
atas.
Melakukan uji simulasi kinematik dapat
dijelaskan dengan menggunakan flowchart simulasi
sebagai berikut: dimulai dari input data- proses data-
ouput data.
 Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia

% Last Modified by GUIDE v2.5 10-Jun-2009 14:28:46

% Begin initialization code - DO NOT EDIT

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn',
@Progra4ws_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn',
@Progra4ws_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin & isstr(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end

if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State,
varargin{:});
Gambar 2.Flowchart Penelitian else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
3.1. Algoritma Pemrograman 4-WS for GUI Builder end
function varargout = Progra4ws(varargin) % End initialization code - DO NOT EDIT
% PROGRA4WS M-file for Progra4ws.fig
% PROGRA4WS, by itself, creates a new
PROGRA4WS or raises the existing % --- Executes just before Progra4ws is made visible.
% singleton*. function Progra4ws_OpeningFcn(hObject, eventdata,
% handles, varargin)
% H = PROGRA4WS returns the handle to a new % This function has no output args, see OutputFcn.
PROGRA4WS or the handle to % hObject handle to figure
% the existing singleton*. % eventdata reserved - to be defined in a future version
% of MATLAB
% % handles structure with handles and user data (see
PROGRA4WS('CALLBACK',hObject,eventData,handl GUIDATA)
es,...) calls the local % varargin command line arguments to Progra4ws
% function named CALLBACK in (see VARARGIN)
PROGRA4WS.M with the given input arguments.
% % Choose default command line output for Progra4ws
% PROGRA4WS('Property','Value',...) creates a new handles.output = hObject;
PROGRA4WS or raises the
% existing singleton*. Starting from the left, % Update handles structure
property value pairs are guidata(hObject, handles);
% applied to the GUI before
Progra4ws_OpeningFunction gets called. An % UIWAIT makes Progra4ws wait for user response
% unrecognized property name or invalid value (see UIRESUME)
makes property application % uiwait(handles.figure1);
% stop. All inputs are passed to
Progra4ws_OpeningFcn via varargin.
% % --- Outputs from this function are returned to the
% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. command line.
Choose "GUI allows only one function varargout = Progra4ws_OutputFcn(hObject,
% instance to run (singleton)". eventdata, handles)
% % varargout cell array for returning output args (see
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% Edit the above text to modify the response to help % eventdata reserved - to be defined in a future version
Progra4ws of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% Get default command line output from handles
structure
varargout{1} = handles.output;
% --- Executes on button press in radiobutton1.
function radiobutton1_Callback(hObject, eventdata,
handles)
% hObject handle to radiobutton1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of
radiobutton1
% --- Executes on button press in radiobutton2.
function radiobutton2_Callback(hObject, eventdata,
handles)
% hObject handle to radiobutton2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of
radiobutton2
% --- Executes on button press in radiobutton3.
function radiobutton3_Callback(hObject, eventdata,
handles)
% hObject handle to radiobutton3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% Hint: get(hObject,'Value') returns toggle state of
radiobutton3
% --- Executes on button press in pushbutton1.
function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata,
handles)
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% --- Executes on button press in pushbutton2.
Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia
function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata,
handles)
% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% --- Executes during object creation, after setting all
properties.
function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all
CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background
on Windows.
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc
set(hObject,'BackgroundColor','white');
else
set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontro
lBackgroundColor'));
end
function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1
as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents
of edit1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all
properties.
function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles empty - handles not created until after all
CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background
on Windows.
% See ISPC and COMPUTER.
if ispc
set(hObject,'BackgroundColor','white');
else
 Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia

set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontro
lBackgroundColor'));
end
function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit2 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see
GUIDATA)

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit2

as text
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents
of edit2 as a double

Gambar 3.Skema Rancangan 4WS

% --- Executes during object creation, after setting all
properties.
4. Hasil Penelitian
function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
4.1.Kecepatan Rendah
% hObject handle to edit3 (see GCBO) Tabel 1.Hubungan f =20o dengan f =0
o
% eventdata reserved - to be defined in a future version
Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip
of MATLAB
belakang, derajat (), derajat rata-rata
% handles empty - handles not created until after all
roda
CreateFcns called
belakang
(r),derajat
% Hint: edit controls usually have a white background
on Windows. 0 22
% See ISPC and COMPUTER. 5 5 15
if ispc 10 10
set(hObject,'BackgroundColor','white');
else Tabel 2.Hubungan f =20o dengan f =0o
set(hObject,'BackgroundColor',get(0,'defaultUicontro
Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip
lBackgroundColor'));
belakang, derajat (), derajat rata-rata
end
roda
belakang
(r),derajat
0 21
function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles)
10 5 9
% hObject handle to edit3 (see GCBO)
% eventdata reserved - to be defined in a future version 10 1
of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see Tabel 3.Hubungan f =20o dengan f =0o
GUIDATA)
Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip
belakang, derajat (), derajat rata-rata
% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit3
roda
as text
belakang
% str2double(get(hObject,'String')) returns contents
(r),derajat
of edit3 as a double
0 12
15 5 5
Pemrograman ini akan dapat dibuat lengkap setelah
hasil penelitian dari pengujian data ini telah 10 0
diaplikasikan pada skema rancangan gambar 3
sebagaimana telah disusun sesuai display 4 WS.
Dengan menyelesaikan tabel di atas dapat
digambarkan kurva hubungan parameter tersebut.
3.2.Rancangan Display Hasil Pemrograman GUI-4 WS
 Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia

Gambar 4.Relational parameter , r dan r

Untuk memasukkan persamaan dalam program Gambar 5.Relational parameter ,r dan r

terlebih dahulu diselesaikan persamaan fungsi pada
kecepatan rendah sebagai berikut: r = f(, r)
Untuk pengendali = 0o , r = -13.317ln(r) + 48.267
Untuk pengendali = 5o , r = -9.0875ln(r) + 29.734
Untuk pengendali = 10o , r = 12.96e-0.0969r
4.1.Kecepatan Tinggi
Tabel 4.Hubungan f =20o dengan f =0o
Untuk memasukkan persamaan dalam program
terlebih dahulu diselesaikan persamaan fungsi pada
kecepatan rendah sebagai berikut: r = f(, r)
Untuk pengendali = 0o , r = 0.3893e0.0844(r)
Untuk pengendali = 5o , r = 2.3488e0.0489(r)
Untuk pengendali = 10o , r = 0.6579r-1.8421

Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip 5. Kesimpulan

belakang, derajat (), derajat rata-rata Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasan dapat
roda diperoleh kesimpulan intervensi sistem pengendali side
belakang slip terhadap stabilitas arah gerakan belok sebuah
(r),derajat kendaraan 4-WS, sebagai berikut:
0 30
Semakin besar sudut pengendali side slip pada
5 5 15 kendaraan, semakin mudah dikendalikan
10 10 model kendaraan 4-WS tersebut ketika
meakukan gerakan belok, begitu pula
Tabel 5.Hubungan f =20o dengan f =0o sebaliknya pada kecepatan rendah maupun
kecepatan tinggi.
Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip
Model kendaraan dirancang hanya untuk
belakang, derajat (), derajat rata-rata
mengatasi kondisi oversteering pada kecepatan
roda
rendah dan kecepatan tinggi.
belakang
Pada kecepatan rendah maupun kecepatan
(r),derajat
tinggi kendaraan dapat mencapai stabilitas
0 40
belok yang terbaik pada sudut side slip kendali
10 5 32 10o. Artinya kendaraan lebih mudah
mengantispasi kondisi oversteering.
10 19
Peningkatan sudut slip rata-rata roda belakang
dengan pengendalian sudut side slip 4-WS
Tabel 6.Hubungan f =20o dengan f =0o
menyebabkan sudut belok roda belakang
Sudut belok roda Sudut Side Slip Sudut slip menjadi lebih kecil pada kecepatan rendah
belakang, derajat (), derajat rata-rata sebaliknya pada kecepatan tinggi.
roda Model kendaraan 4-WS agar kondisi ketika
belakang melakukan gerakan belok sangat smooth sudut
(r),derajat side slip body kendaraan pada = 0o, baik
0 42 pada kecepatan rendah maupun kecepatan
15 5 36 tinggi. Sehingga aplikasi GUIDE Builder pada
kasus pemrograman menjadi:
10 25 r = 0.3893e0.0844(r) Kecepatan rendah
r = -13.317ln(r) + 48.267Kecepatan tinggi
 Seminar Nasional Teknik Mesin IV
30 Juni 2009, Surabaya, Indonesia

Pemanfaatan GUI Builder mempermudah

pemahaman mahasiswa teknik mesin
khususnya yang mengambil mata kuliah sistem
kemudi dan suspensi di fakultas teknik.

Daftar Pustaka:
1. Sutantra, I Nyoman (2001),Teknologi
Otomotif, Teori dan Aplikasinya, Surabaya,
Guna Widya.
2. Wong, J Y (1978),Theory of Ground Vehicle,
Ottawa, John Willey & Sons, New York.
3. Jonoadji, Ninuk, Dkk, Analisa Kinematika
Gerakan Belok Akibat Pengaruh Dynamic
Center of Gravity dan Panjang Wheelbase
menentukan Sudut Side Slip Dan
Hubungannya Terhadap Stabilitas
Kendaraan,Prosiding SNTMI 4, Universitas
Tarumanagara Jakarta.
4. Jonoadji, Ninuk, Dkk, Studi Perbandingan
Karakteristik Analisa Kinematika Akibat
Pengaruh Sudut Belok Roda Depan Yang
Variabel Terhadap Stabilitas Kendaraan,
Prosiding Seminar Nasional Teknologi
Simulasi IV, Wisma MM UGM, Yogyakarta.
5. Siahaan, Ian Hardianto,Penentuan Region
Skid-Non Skid (2WS) Type Model Kendaraan
Rear Wheel Drive (RWD),Prosiding SNTMI
4, Universitas Tarumanagara Jakarta.