BAB II

TEORI DASAR

2.1. Infra Merah

Inframerah adalah radiasi elektromagnetik dari panjang gelombang lebih

panjang dari cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi gelombag radio. Ini

berarti frekuensi gelombang cahaya inframerah berada lebih tinggi dari cahaya

tampak dan frekuensinya berada di bawah gelombang radio, untuk lebih jelasnya

perhatikan gambar berikut.

Gambar 2.1. Frekuensi Gelombang Cahaya

Namanya berarti "bawah merah" (dari bahasa Latin infra, "bawah"),

merah merupakan warna dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang.

Radiasi inframerah memiliki jangkauan tiga "order" dan memiliki panjang

gelombang antara 700 nm dan 1 mm. Inframerah ditemukan secara tidak sengaja

oleh Sir William Herschell, astronom kerajaan Inggris ketika ia sedang

mengadakan penelitian mencari bahan penyaring optik yang akan digunakan

untuk mengurangi kecerahan gambar matahari dalam tata surya teleskop

Inframerah jarak dekat dengan panjang gelombang 0.75 1.5 m

Inframerah jarak menengah dengan panjang gelombang 1.50 10 m

Inframerah jarak jauh dengan panjang gelombang 10 100 m

Inframerah dapat digunakan untuk media pengiriman data, beberapa

perlatan digital abad ini menggunakan inframerah sebagai alat komunikasi

data antar 2 alat digital berikut beberapa kelebihan infra merah digunakan

sebagai media transfer data

Pengiriman data dengan infra merah dapat dilakukan kapan saja, karena

pengiriman dengan inframerah tidak membutuhkan sinyal.

Pengiriman data dengan infra merah dapat dikatakan mudah karena

termasuk alat yang sederhana.

Pengiriman data tidak memakan biaya (gratis)

Kelemahan inframerah jika digunakan sebagai media transfer data:

Pada pengiriman data dengan inframerah, kedua lubang infra merah harus

berhadapan satu sama lain. Hal ini agak menyulitkan dalam mentransfer

data karena caranya yang merepotkan.

Inframerah sangat berbahaya bagi mata, sehingga jangan sekalipun sorotan

infra merah mengenai mata

Pengiriman data dengan inframerah dapat dikatakan lebih lambat

dibandingkan dengan Bluetooth.

 Sistem sensor inframerah ini pada dasarnya menggunakan inframerah

sebagai media komunikasi yang menghubungkan antara dua perangkat. Penerapan

sistem sensor infra ini sangat bermanfaat sebagai pengendali jarak jauh, alarm

keamanan, dan otomatisasi pada sistem. Adapun pemancar pada sistem ini terdiri

atas sebuah LED (Lightemitting Diode) infra merah yang telah dilengkapi dengan

rangkaian yang mampu membangkitkan data untuk dikirimkan melalui sinar

inframerah, sedangkan pada bagian penerima biasanya terdapat foto transistor,

fotodioda, atau modulasi infra merah yang berfungsi untuk menerima sinar

inframerah yang dikirimkan oleh pemancar.

Sifat Sinar inframerah memang tidak dapat ditangkap oleh mata telanjang

manusia, namun sinar inframerah tersebut dapat ditangkap oleh kamera digital

atau video handycam. Dengan adanya suatu teknologi yang berupa filter iR RF

yang berfungi sebagai penerus cahaya infra merah, maka kemampuan kamera atau

video tersebut menjadi meningkat. Teknologi ini juga telah diaplikasikan ke

kamera handphone, untuk pencitraan pandangan seperti nightscoop, Inframerah

untuk komunikasi jarak dekat, seperti pada remote TV. Sifat inframerah tidak

dapat menembus tembok atau benda gelap, serta memiliki fluktuasi daya tinggi

dan dapat diinterfensi oleh cahaya matahari.

Inframerah dapat bekerja dengan jarak yang tidak terlalu jauh (kurang

lebih 10 meter dan tidak ada penghalang). Inframerah dapat dikatakan sebagai

salah satu konektivitas yang berupa perangkat nirkabel yang digunakan untuk

mengubungkan atau transfer data dari suatu perangkat ke parangkat lain.

Penggunaan inframerah seperti ini dapat kita lihat pada handphone dan laptop
yang memiliki aplikasi inframerah dan beberapa aplikasi robot menggunakan

inframerah sebagai sensor untuk mengetahui adanya benda dihadapan sensor atau

digunakan untuk mendetek jalur arah berupa garis hitam/putih.

2.2. Photodioda

Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah

silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs,

PbSe. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber

cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan

sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana

suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron.

Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak

muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk

mengumpulkan photon-menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau

tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang

dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan

oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh

infrared. panjang gelombang yang dihasilkan oleh bahan photodioda yang berbeda

terhadap penglihatan mata sebagaimana ditunjukkan pada grafik berikut.

 Gambar 2.2. Grafik Panjang gelombang Photodioda

Photodioda bekerja berdasarkan intensitas cahaya, dimana jika photodioda terkena

cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak

mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai

tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.

Gambar 2.3. Bentuk Fisik Photodioda dan Simbol

 Simbol dan bentuk photodioda hampir sama dengan LED, tetapi pada

simbol photodioda arah dua panahnya menghadap ke dalam. Photodioda banyak

digunakan sebagai sensor cahaya dalam dunia elektronika, karena sifatnya yang

peka terhadap cahaya.

2.3. Mikrokontroler AT89C2051

Mikrokontroler di dalam perancangan alat ini merupakan komponen

umum karena komponen inilah yang akan mengontrol keseluruhan sistem agar

dapat bekerja baik dan optimal.

Secara umum keistimewaan yang dimiliki oleh mikrokontroler

AT89C2051 adalah sebagai berikut:

Sebuah CPU (Central Processing unit) 8 bit yang termasuk dalam

keluarga MCS-51

2 Kbyte Reprogrammable Flash Memory

Kapasitas RAM internal sebesar 128 byte

2 buah Programmable Port I/O, masing-masing terdiri atas 8 buah jalur

I/O

2 buah pencacah (counter) atau waktu (timer) 16 bit

Kecepatan operasi hingga 24 MHz

Kapasitas memori program 64 Kbyte

6 buah jalur selaan (interupt)

Sebuah port serial full duplex

2.3.1 Konfigurasi Pin

Masing-masing kaki dalam mikrokontroler AT89C2051 mempunyai fungsi

tersendiri dengan mengetahui fungsi masing-masing kaki mikrokontroler

AT89C2051, perancangan aplikasi mikrokontroler AT89C2051 akan lebih mudah

merencanakan dan membuat sistem yang dirancang. AT89C2051 mempunyai 20

pin, susunan masing-masing pin dapat dilihat dalam gambar 2.7.

Gambar 2.4. Susunan kaki MCS-51

(Sumber : AT89C2051 Data Sheets, 1997:4-29)

Fungsi kaki-kaki AT89C2051 adalah:

Port 1 berfungsi sebagai port I/O biasa.

Pin 1 (RST), pulsa transisi dari rendah ke tinggi yang diumpankan ke pin RST

akan mereset AT89C2051. Pin ini dihubungkan dengan rangkaian power on

reset.
 Port 3 (Pin 2.11), port paralel 8 bit dua arah yang memiliki fungsi pengganti.

Fungsi pengganti meliputi: TXD (Transmit Data), RXD (Receive Data), INT0

(Interupt 0), INT1 (Interupt 1), TI (Timer 1), WR (Write), RD (Read). Apabila

fungsi pengganti tidak digunakan, pin-pin ini dapat digunakan sebagai port

I/O biasa.

Pin 4 (XTAL1), merupakan pin masukan ke rangkaian osilator internal.

Osilator kristal dan sumber osilator luar dapat digunakan.

Pin 5 (XTAL2), merupakan pin masukan ke rangkaian osilator internal. Pin

dipakai bila menggunakan osilator kristal.

Pin 10 (Ground), dihubungkan ke VSS atau ground.

Pin 20 (VCC), dihubungkan ke VCC (+5 volt)

2.3.2 Struktur dan Operasi Port

Mikrokontroler AT89C2051 memiliki 3 buah port. Setiap port memiliki 8

buah jalur I/O yang bersifat bidirectional. Beberapa karakteristik port

mikrokontroler AT89C2051 dijelaskan singkat berikut ini:

Port 1 merupakan port I/O biasa. Port ini mempunyai internal pull-up dan

berfungsi sebagai output dengan memberikan logika 1. sebagai output port ini

dapat memberikan output sink keempat buah input TTL. Port 1 memiliki

kemampuan untuk menyangga beban sampai 20 mA dan dapat mengemudikan

LED secara langsung.

Port 3, sbagai I/O biasa port 3 mempunyai sifat yang sama dengan port 1

maupun port 2, sedangkan sebagai fungsi khusus port-port ini mempunyai

penjelasan seperti yang terlihat dalam Tabel 2.1.

 Tabel 2.1 Fungsi Khusus Port 3
Jalur Fungsi Alternatif
P3.0 Input data serial RXD
P3.1 Output data serial TXD
P3.2 Input Interupsi Eksternal INT0
P3.3 Input Interupsi Eksternal INT1
P3.4 Input Counter T0
P3.5 Input Counter T1
P3.6 Eksternal Data Memory Write Strobe
P3.7 Eksternal Data Memory Read Strobe
(Sumber: Atmel Corp, 2000)

2.3.3 Organisasi Memori

Mikrokontroler MCS-51 memiliki pembagian ruang alamat untuk program

dan data. Memori data diakses oleh alamat 8 bit tetapi alamat data 16 bit juga

dapat dihasilkan mikrokontroler melalui register DPTR (Data Pointer Register).

Alamat data dan program yang bisa dialamati oleh mikrokontroler adalah sebesar

64 kilobyte yaitu: dari alamat 0000-FFFF.

PSEN adalah sinyal yang digunakan untuk pembacaan memori program

eksternal. Mikrokontroler MCS-51 mempunyai dua buah alternatif untuk

pembacaan memori program yaitu internal dan eksternal. Pembacaan memori

program eksternal dengan menset pin EA pada logika 0 dan pembacaan memori

program internal pin EA diset pada logika 1.

AT89C2051 memiliki RAM internal 128 byte (00-7F) yang dapat

digunakan untuk menampung data-data yang diperlukan dalam pemrograman.

RAM internal tersebut dapat diklasifikasikan sebagai berikut: 80 byte general

purpose (30-7F), 32 byte (00-1F) sebagai register bank yang dapat

dimanfaatkan seperti RAM biasa, dan 16 byte (20-2F) bit addresable.

 Gambar 2.14 memperlihatkan struktur memori MCS-51. ROM internal

AT89C2051 jenis flash EEPROM sebesar 4 kilobyte dapat diprogram ulang

sebanyak 1000 kali.

Gambar 2.5. Struktur Memory MCS-51

(Sumber : AT89C2051 Architectural Overview, 1997:2-4)

2.3.4 Osilator

Mikrokontroler AT89C2051 memiliki osilator internal (on chip osilator)

yang dapat digunakan sebagai sumber pewaktuan (clock) bagi CPU.

Untuk menggunakan osilator internal diperlukan sebuah kristal atau

resonator keramik antara pin XTAL2 dan sebuah kapasitor ground. Untuk
kristalnya dapat digunakan kristal dengan frekuensi sampai dengan 24 MHz.

Gambar 2.9 menunjukkan rangkai osilator yang digunakan.

Gambar 2.6. Rangkaian osilator

(Sumber : AT89C2051 Data Sheets, 1997:4-32)

2.3.5 Reset

Rangkaian reset dibutuhkan untuk me-reset mikrokontroler pada saat

power on. Tegangan berlogika tinggi selama 2 siklus mesin dibutuhkan untuk me-

reset MCU pada saat dihidupkan. Rangkaian reset terdiri dari resistor dan

kapasitor yang dihubungkam dalam Gambar 2.11

 Gambar 2.7. (a) Rangkaian Power On Reset (b) Rangkaian Ekivalen Power On
Reset
(Sumber : Atmel, 1997:2-63)

2.3.6 Register Fungsi Khusus

Register fungsi khusus (Special Function Register, SFR) terletak pada 128

byte bagian atas memori data internal. Wilayah SFR terletak pada alamat 80

sampai FF. Register-register ini hanya dapat diakses dengan pengalamatan

langsung, baik per bit maupun per byte.

SFR berisi register-register dengan fungsi tertentu. Masing-masing

register seperti ditunjukkan dalam Tabel 2.1 yang meliputi simbol, nama, dan

alamatnya serta keadaannya dalam nilai pada saat terjadi power-on reset.

Beberapa kegunaan register fungsi khusus, yang penting dijelaskan

sebagai berikut:

Accumulator (ACC); merupakan register untuk penambahan dan pengurangan

perintah mnemonic untuk mengakses akumulator disederhanakan sebagai

register A.

Register B, merupakan register yang berfungsi untuk melayani operasi

perkalian dan pembagian.

 PSW, terdiri dari beberapa bit status yang menggambarkan kejadian di

akumulator sebelumnya, yang pengkondisian keadaan akumulator tersebut

melalui flag register yang terdiri dari carry flag, auxiliary cary flag, parity

flag, overlow flag, dua bit pemilih bank, dan dua flag yang dapat didefinisikan

sendiri oleh pemakai.

Control Register, terdiri atas register yang mempunyai fungsi kontrol.

Terdapat dua register khusus untuk mengontrol sistem interupsi, yaitu register

IP (Interrupt Priority) dan register IE (Interrupt Enable). Untuk mengontrol

pelayanan timer/counter terdapat register khusus, yaitu register TMOD

(Timer/Counter Mode Control) dan register TCON (Timer/counter Control).

Tabel 2.1. Register Fungsi Khusus

Simbol Nama Alamat
ACC Akumulator E0H
B Register B F0H
PSW Program Status Word D0H
SP Stack Pointer 81H
DPL Data Pointer byte rendah 82H
DPH Data Pointer byte tinggi 83H
P0 Port 0 80H
P1 Port 1 90H
P2 Port 2 A0H
P3 Port 3 B0H
IP Interrupt Priority Control B8H
IE Interrupt Enable Control A8H
Simbol Nama Alamat
TMOD Timer/counter Mode Control 89H
TCON Timer/counter Control 88H
TH0 Timer/counter 0 high byte 8CH
TL0 Timer/counter 0 low byte 8AH
TH1 Timer/counter 1 high byte 8DH
TL1 Timer/counter 0 low byte 8BH
SCON Serial Counter 98H
SBUF Serial Data Buffer 99H
PCON Power Control 87H
 Stack Pointer (SP); merupakan register 8 bit yang diletakkan di alamat

manapun pada RAM internal. Isi register ini ditambah sebelum data disimpan,

selama instruksi PUSH dan CALL. Pada saat reset, register SP diinisialisasi

pada alamat 07 sehingga stack akan dimulai pada lokasi 08

Data Pointer (DPTR) terdiri dari dua register, yaitu untuk byte tinggi (Data

Pointer High, DPH) dan untuk byte rendah (Data Pointer Low, DPL).

Fungsinya dimaksudkan untuk menahan alamat 16-bit. DPTR dapat

dimanipulasi sebagai register 16-bit atau sebagai dua buah register 8-bit

Port 0 sampai Port 3 merupakan register yang berfungsi untuk membaca dan

mengeluarkan data pada port 0,1,2, dan 3. masing-masing register ini dapat

dialamati per-bit maupun byte.

2.4. Driver Motor DC

Driver motor DC menggunakan IC L293D. Sebuah IC L293D mempunyai

empat buah push-pull.setiap dua buah push-pulldapat digunakan sebagai sebuah

untai H-bridge dan dapat diaktifkan dengan sebuah sinyal enable. IC L293D

mampu beroperasi pada tegangan 4,5 sampai 36 volt. Besarnya arus yang dapat

ditarik adalah 600mA pada kondisi normal serta 1,2 A pada arus puncak (sesaat).

IC ini khusus digunakan pada motor sebagai pengganti relay, namun dengan

syarat pin enable 1 dan 2 dalam kondisi high (1). Dapat digunakan pada arah

bidirectional (dua arah), terdiri dari 16 pin. Apabila salah satu input berlogika 1

(high),maka outputnya berlogika 1 (high)

 IC driver L293D merupakan H-bridge driver dengan kemampuan yang

jauh lebih unggul dibandingkan H bridge biasa (terbuat dari transistor yang

dirangkai menjadi H-bridge). Kelebihan itu antara lain:

1. Lebih mudah pembuatannya

2. Mampu menangani 2 motor

3. Arus dan tegangannya relatif lebih besar daripada transistor

Berikut adalah gambar data sheetnya

Gambar 2.8. Pin L293D

Gambar berikut adalah salah satu contoh design untuk mikrokontroler
 Gambar 2.9. Rangkaian L293D

2.5. Motor DC

Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung

yang tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada penggunaan

khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau percepatan yang

tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.

Gambar 3 memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen

utama:

Kutub medan. Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub

magnet akan menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki

kutub medan yang stasioner dan dinamo yang menggerakan bearing pada

ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan:

kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi

bukan diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih
 besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia

struktur medan.

Dinamo. Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi

elektromagnet. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak

untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo

berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub

utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik

untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan dinamo.

Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.

Kegunaannya adalah untuk membalikan arah arus listrik dalam dinamo.

Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara dinamo dan sumber

daya.

Gambar 2.10. Sebuah Motor DC

(Direct Industry, 2005)

2.5.1 Karakteristik Motor Listrik DC

 Gambar 2.11. Stato dan Rotor Motor Dc

DP motor listrik sederhana. Ketika kumparan diaktifkan, medan magnet

dihasilkan sekitar armature tersebut. Sisi kiri angker adalah menjauh dari magnet

tertarik ke arah kiri dan kanan rotasi, menyebabkan angker terus berputar.

Ketika armature menjadi horisontal sejajar, komutator membalik arah arus

yang melalui kumparan, medan magnet membalik.Proses selanjutnya berulang.

Ketika sedang melewati kumparan luka di sekitar inti besi lunak, sisi kutub positif

ditindaklanjuti oleh suatu kekuatan ke atas, sementara sisi lain ditindaklanjuti oleh

gaya ke bawah. Menurut teori tangan kiri flemings kekuatan menyebabkan efek

balik pada kumparan, sehingga berputar. Untuk membuat motor berputar pada

arah yang konstan, langsung lancar commutators membuat arah sebaliknya saat

ini dalam setiap setengah siklus (di-kutub motor dua) sehingga menyebabkan

motor untuk terus memutar ke arah yang sama. teori tangan kiri fleamings
Tangan kiri memegang dengan ibu jari,jari telunjuk dan jari tengah bersama di

sudut kanan. Hal ini dapat diingat dengan mengingat bahwa motor drive di

sebelah kiri, di Britania pula.

Pertama F merupakan arah magnetik Field. (Utara ke selatan)

Kedua L ligasi jari merupakan arah Current (arah arus adalah arah arus

konvensional; dari positif ke negatif).

Ketiga T Thumb merupakan arah Thkarat atau resultan Motion.

2.6. Seven Segment

Seven Segmen Display merupakan sebuah rangkaian komponen logika

digital yang dapat menampilkan sebuah karakter berupa angka-angka maupun

huruf digital sehingga dapat dimengerti oleh manusia. Seven segmen display

terdapat 7(tujuh) dioda berupa LED(Light Emitting Diode).

Gambar 2.10. Seven segment

Dalam seven segment biasanya hanya digunakan sistem digital sebagai

basis datanya yang juga biasa di sebut sebagai Bit (Binary Digit). Umumnya

direpresentasikan dengan satu dari dua kondisi yaitu 1 (High), dan 0 (Low). Jenis

- jenis seven segment antara lain :

1. Seven Segment Common Catoda

Pada seven segment common katoda semua kaki katoda LED (Com) pada

seven segment disatukan secara paralel dan dihubungkan ke GROUND. Maka

dari itu seven segment common katoda aktif pada logika 1 (aktif high) pada pin a,

b , c, d, e, f.

2. Seven Segment Common Anoda

Pada seven segment jenis ini semua kaki anoda LED pada Seven Segment

disatukan secara paralel dan dihubungkan ke VCC. Oleh karena itu Seven

Segment ini aktif pada logika 0 (aktif low) pada pin a, b , c, d, e, f, .