Abstrak
Saya awali dokumen ini dengan Nama Alloh, Tuhan Semesta Alam, Sang Maha Pengasih
dan Maha Penyayang.
Sebagian besar Proses di industri fisika dan kimia adalah proses Multi Input Multi Output
(MIMO), dan banyak diantaranya memiliki interaksi silang antar masing-masing input dan
outputnya. Two Input Two Output (TITO) adalah contoh sederhana dari proses MIMO.
Dibanding dengan Single Input Single Output (SISO), proses TITO lebih sulit dikendalikan
karena terdapat interaksi silang antara variabel input dan outputnya.
Umumnya, terdapat dua metode dalam merancang kontroler untuk proses TITO. Pertama,
metode modern, menggunakan kontroler terpusat/tunggal dan kedua, metode klasik,
menggunakan kontroler terdesentralisasi.
Saya coba paparkan, dalam dokumen ini, bagaimana merancang kontroler Fuzzy-PI dengan
teknik Decoupling untuk plant Coupled-Tank (TITO).
Plant Coupled-Tank
Berikut adalah foto dari Plant Coupled-Tank (1).
1 mnurqomarudin.blogspot.com; alfiyahibnumalik@gmail.com
1
Gambar 1 Plant Coupled-Tank (1) (2)
Coupled-Tank dalam bahasan kita sekarang adalah contoh untuk proses TITO. Tujuannya
adalah mengatur level/ketinggian air dalam dua tangki dengan dua pompa. Input dari plant ini
adalah u1(t), u 2(t) [tegangan input untuk pompa] dan output plant ini adalah h 1(t), h2(t)
[ketinggian air di tangki 1 dan tangki 2].
Dinamika plant ini dapat kita modelkan dengan persamaan diferensial berikut (1)
Keterangan: A = Luas penampang tangki 1 dan 2 (cm 2), a = luas penampang lubang keluaran
tangki 1 dan 2 dan saluran penghubung antara tangki 1 dan 2 (cm 2), 1 dan 2 adalah rasio
bukaan katup (valve) pada lubang keluaran tangki 1 dan 2, x adalah rasio valve antara tangki
1 dan tangki 2, h1ss, h2ss adalah ketinggian air (steady-state) pada tangki 1 dan 2, g adalah
gravitasi (cm 2/s) dan k1, k2 penguatan (gain) pompa 1 dan 2 (cm 3/V.s).
Persamaan 1 ini dapat ditransformasi ke dalam Matriks Transfer Function berikut. (1)
2
dimana
Keterangan: h1ss, h2ss adalah ketinggian air (steady-state) pada tangki 1 dan 2, T1 adalah
konstanta waktu pada tangki 1, T2 adalah konstanta waktu pada tangki 2, dan Tx adalah
konstanta waktu antara tangki 1 dan tangki 2.
Lalu kita tetapkan parameter dan titik kerja dari plant (1).
A (cm2) 66.25
a (cm2) 0.1963
1 0.35903
2 0.45848
x 0.38705
3
Tabel 2 Titik kerja dari Plant
u1 (V) 2.5
u2 (V) 2
h1ss (x10% Range) 2.749
h2ss (x10% Range) 3.262
k1 (cm3/V.s) 2.88
k2 (cm3/V.s) 2.588
Dengan mensubtitusikan nilai parameter dan titik kerja ini ke Persamaan 2, Kita dapatkan
Matriks Transfer Function berikut.
Persamaan 3 Matriks transfer function dengan nilai parameter dan titik kerja (1)
4
Decoupling
Plant Coupled-Tank memiliki dua input dan output yang punya pengaruh silang. Kita lihat
pada Gambar 2, output h1(t) tidak hanya dipengaruhi oleh u1(t) tetapi juga dipengaruhi oleh
u2(t), begitu juga dengan h2(t). Plant atau proses semacam ini dapat disederhanakan seakan-
akan seperti proses Single Input Single Output (SISO) dengan teknik Decoupling. Decoupling
mentransformasi model TITO ke dalam SISO untuk memudahkan analisis dan perancangan
kontroler. Perhatikan Gambar 3.
dimana
5
Gambar 4 Desain Kontroler 2-DOF PI (1)
Untuk plant pada Persamaan 3, didapatkan kontroler feedback PI [C(s)] dan kontroler prefilter
[F(s)] sebagaimana berikut.
Kontroler Fuzzy-PI
Diagram blok sistem pengaturan Coupled Tank dengan kontroler Fuzzy-PI ditampilkan pada
Gambar 5. Proses dikendalikan dengan kontroler PI dan Fuzzy Logic bertugas mengatur
parameter kontroler PI (tuning). Istilah variabel PI (pada Gambar) memiliki makna kontroler PI
yang parameternya (Kp dan Ki) dapat diubah. Fuzzy Logic menerima dua input (sinyal error
dan delta error) dan menghasilkan dua output (Kp dan Ki).
6
Gambar 5 Diagram blok pengaturan tertutup dengan kontroler Fuzzy-PI (3)
1. Fuzzifikasi: mentransformasi nilai input ke dalam nilai linguistik. Terdapat dua variabel
input, yaitu e(t) dan de(t)/dt. Masing-masing variabel input dipetakan ke dalam lima variabel
linguistik dengan fungsi keanggotaan (Membership Function) Triangle, yaitu Negative Big
(NB), Negative Small (NS), Zero (Z), Positive Small (PS), dan Positive Big (PB). Membership
Function (MF) untuk variabel input dan output dapat dilihat pada Gambar 6 s.d. Gambar 9.
7
Gambar 7 Membership Function untuk input de/dt'
2. Aturan Fuzzy: Tabel aturan yang menghubungkan variabel linguistik input dan output.
8
Tabel 3 Aturan Fuzzy untuk output Kp
de/dt
NB NS Z PS PB
NB Z Z PS PS PB
NS N Z Z PS PS
error (e) Z N Z Z Z N
PS PS PS Z Z N
PB PB PS PS Z Z
de/dt
NB NS Z PS PB
NB Z Z PS PS PB
NS N Z Z PS PS
error (e) Z N Z Z Z N
PS PS PS Z Z N
PB PB PS PS Z Z
3. Defuzzifikasi: mentransformasi nilai linguistik menjadi nilai output dengan metode Mamdani
Centroid. Defuzzifikasi menghasilkan dua nilai output yaitu Kp dan Ki yang akan digunakan
untuk mengupdate parameter kontroler PI.
Tabel 5 Set-point
9
Simulasi 1: Respon Open Loop
6
Tegangan (V)
2 r1(t)
h1(t)
1 r2(t)
h2(t)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)
10
Simulasi 2: Respon Closed Loop
4
Tegangan (V)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)
11
Simulasi 3: Closed Loop dengan Decoupling
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling (file: decoupling.mdl)
4
Tegangan (V)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)
Keterangan:
12
Simulasi 4: Closed Loop, Decoupling + Kontroler Proportional Integral (PI)
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling dan Kontroler 2-DOF PI (file:
twodofpi.mdl)
Respon Plant
7
r1(t)
h1(t)
6
r2(t)
h2(t)
5
4
Tegangan (V)
-1
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)
Keterangan:
13
# Overshoot terjadi setiap pergantian set-point
Diagram Simulink untuk Simulasi Closed Loop dengan Decoupling dan Kontroler Fuzzy-PI (file:
fuzzypi.mdl)
Respon Plant
6
r1(t)
h1(t)
5 r2(t)
h2(t)
4
Tegangan (V)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Waktu (detik)
Keterangan:
14
Petunjuk Penggunaan Program Fuzzy-PI
1. Buka Matlab
4. ketik fuzzy lalu tekan enter, akan muncul kotak dialog FIS Editor
6. klik menu File -> Save to workspace, lalu keluar dari FIS Editor
8. jalankan simulasi
11. jika ingin menjalankan simulasi ini sekali lagi, pada command window, ketik
clearpersistent lalu tekan enter
Penutup
Sekian, Segala Puji Milik Alloh, Tuhan Semesta Alam
Daftar Pustaka
1. Design of 2-DOF PI Controller with Decoupling for Coupled-Tank Process. Numsomran,
Arjin, Suksri, Tianchai and Thumma, Maitree. Seoul, Korea : s.n., 2007. International
Conference on Control, Automation and Systems. p. 339.
3. Fuzzy Adaptive PID for Flow Control System based on OPC. Manjunath, R. Manoj and
Raman, S. Janaki. 2011, IJCA Special Issue on "Computational Science - New Dimensions &
Perspectives", p. 5.
15